一种管道清淤机器人及其方法技术

本发明专利技术公开了一种管道清淤机器人及其方法，包括：主车，以及与主车通过波纹软管连接的辅车，主车包括机体，与机体转动连接的清淤组件，以及设置于机体下方的行走组件；机体顶部设有摄像头，机体底部设有抽取组件，机体内部开设有收纳腔体；辅车包括腔体，连接组件用于连接腔体和机体，机体与腔体之间通过波纹软管连接；以此对管道内壁粘黏的淤泥进行了有效清理，避免了传统的清理方式无法清理到管道内壁，一段时间后又会堵塞，从而增加了清理频率的情况，本申请机器人在对管道淤泥进行初次抽取之后，再次进行冲刷，清除了管道内壁的淤泥，降低了清理频率，减少了成本支出。减少了成本支出。减少了成本支出。

【技术实现步骤摘要】
一种管道清淤机器人及其方法


[0001]本专利技术涉及管道清淤
，尤其涉及一种管道清淤机器人及其方法。

技术介绍

[0002]传统的方法是最为常用的，操作简单，成本较低。但是存在很多缺陷。传统的清淤方法只是对管道内部的淤泥进行抽取，无法观察到管道内壁实际情况，而且传统的清淤装置中，大都采用轮胎作为清淤机器人的移动主体，但轮胎在淤泥管道中，与管道接触面积较小，而且淤泥会将轮胎的防滑纹填满造成设备打滑，而使用绞车清淤需要关闭清淤路段设备，而且路段不能过长。清淤的时间也相对较长，而且有些附着在管壁上的很难清理。而且附着于管道内壁的淤泥因无法观察到管道内壁实际情况也难以清理，清淤设备的成本也较高。
[0003]传统方法的清理只是直接对管道内淤泥进行抽取，无法清理到管道内壁粘黏堆积的淤泥层，一段时间过后便又会出现堵塞的情况，需要再次清洗，而且在清洗时，产生的污水堆积在管道底部，导致无法观察到管道的淤泥情况，使得部分位置产生未清理干净的情况，从而提高清洗频率增加成本，因此在使用传统方法对管道内部淤泥抽取以后，需要对管道内壁上粘黏的淤泥层进行冲刷。

技术实现思路

[0004]本专利技术克服了现有技术的不足，提供一种管道清淤机器人及其方法。
[0005]为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种管道清淤机器人，包括：主车，以及与主车通过波纹软管连接的辅车。
[0006]主车包括机体，与机体转动连接的清淤组件，以及设置于机体下方的行走组件；机体顶部设有摄像头，机体底部设有抽取组件，机体内部开设有收纳腔体；
[0007]辅车包括腔体，与设置于腔体底部的移动组件，以及与腔体固定连接的连接组件；连接组件用于连接腔体和机体，机体与腔体之间通过波纹软管连接；
[0008]本专利技术一个较佳实施例中，收纳腔体内侧设有储水腔，储水腔设有若干微型抽水泵，收纳腔体在靠近腔体的一侧开设有用于收纳波纹软管的收纳槽。
[0009]本专利技术一个较佳实施例中，行走组件和移动组件结构一致，行走组件和移动组件分别用于带动机体和腔体移动，行走组件包括蜗轮蜗杆电机，与通过蜗轮蜗杆驱动的两个大带轮，以及连接大带轮的履带；履带与水平面之间夹角为锐角。
[0010]本专利技术一个较佳实施例中，连接组件包括软连接件和硬连接件，软连接件是通过绳索将机体与腔体在分离运行时进行连接用以缓解两者的差异性，硬连接则是通过卡接的方式将机体与腔体在同时运行时作为主要连接方式进行连接用以提高两者运行时的安全性及稳定性。
[0011]本专利技术一个较佳实施例中，波纹软管具有柔性，且其内壁固定连接有弹簧，无外力作用时波纹软管受弹簧作用收缩叠合于收纳槽内，波纹软管的两端分别与腔体和抽取组件
固定连接。
[0012]本专利技术一个较佳实施例中，清淤组件包括高压喷头和刷子，高压喷头呈圆锥形设置，高压喷头锥形斜面处开设有若干喷嘴，每个喷嘴内均设有水管，水管与微型抽水泵连接，且能够独立控制；刷子通过在机体上固定连接旋转电机进行驱动旋转。
[0013]本专利技术一个较佳实施例中，抽取组件包括淤泥泵和旋转刀片，旋转刀片设置于淤泥泵的进口处用以对大颗粒物体进行粉碎，且淤泥泵进口设置于机体外侧与淤泥接触，淤泥泵的出口与波纹软管固定连接。
[0014]本专利技术一个较佳实施例中，摄像头受舵机控制进行伸缩，且摄像头与外部设备连接传输图像。
[0015]一种管道清淤机器人的使用方法，包括以下步骤：
[0016]S1:主车与辅车通过连接组件进行连接，进入管道内部，摄像头对管道内部情况进行实时探查，清淤组件进行定向清淤操作；
[0017]S2:主车与辅车分离，主车向前移动一段距离，且同时进行清淤操作以及抽取组件对淤泥进行抽取；
[0018]S3:重复S2操作，直至主车与辅车之间的波纹软管被完全拉伸或主车移动至转弯处，主车退回至辅车处，且通过连接组件连接，主车与辅车同时向前移动至主车退回处，再次重复S2操作对管道进行清理。
[0019]本专利技术一个较佳实施例中，在S1中，定向清淤操作为根据摄像头的探查，控制清淤组件中的高压喷头根据淤泥量不同喷出不同水压进行清淤；在S2中主车与辅车分离是连接组件中的硬连接件进行分离。
[0020]本专利技术解决了
技术介绍
中存在的缺陷，本专利技术具备以下有益效果：
[0021](1)本专利技术为一种管道清淤机器人以及方法，通过采用主车清理同时使用拖挂式连接在主车后端连接辅车存储淤泥的方法，对管道内壁进行一次性清理，且在清理时能够通过摄像头实时传输管道内壁情况，有效避免了管道内出现未清理干净的位置的情况发生，以及使用单一车体进行清理时需要往返多次对淤泥进行输送的情况，同时没有增加两车的转动半径，因此不会由于多了个车体，而导致对于管道多了限制性，降低了本申请机器人的实用性。
[0022](2)本专利技术为一种管道清淤机器人以及方法，通过摄像头、高压喷头以及抽取组件之间相互配合，采用在主车顶部设置摄像头进行管道内壁实时情况的传输，在进行清理时，使用抽取组件对管道内污水进行抽取，对淤泥进行清理，同时使用摄像头对清理过程进行实时传输至外部，从而有效避免了由于污水的遮挡导致管道内淤泥清理不干净的情况发生，且在清理本阶段的淤泥的同时，对于后一阶段管道内部情况进行观察，从而提高了清理效率。
[0023](3)本专利技术为一种管道清淤机器人以及方法，通过使用主车后端连接辅车的方法对管道内壁进行清洗，在清洗时使用主车存储清洗用水，辅车则存储淤泥，提高了清洗用水以及淤泥的存储量，以此有效避免了在只有主车进行清理时，需要反复进出管道接水以及倒出淤泥的情况出现，从而提高了工作效率。
[0024](4)本专利技术为一种管道清淤机器人以及方法，通过摄像头将管道内情况实时传输至外部，根据实际情况进行不同压强不同时长的水流冲洗，之后再通过刷子进行反复刷洗，
使得管道内壁上粘黏的淤泥以及冲洗的污水全部流至管道底部，最后通过抽取组件抽取至辅车内，以此对管道内壁粘黏的淤泥进行了有效清理，避免了传统的清理方式只是对管道内的淤泥进行抽取，无法清理到管道内壁，从而导致在清理结束后管道内壁依旧粘黏有淤泥，一段时间后又会堵塞，从而增加了清理频率的情况，本申请机器人在对管道淤泥进行初次抽取之后，再次进行冲刷，清除了管道内壁的淤泥，降低了清理频率，减少了成本支出。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；
[0026]图1是本专利技术的优选实施例的立体结构图；
[0027]图2是本专利技术的优选实施例的行走组件结构示意图；
[0028]图3是本专利技术的优选实施例的伸缩杆结构示意图；
[0029]图4是本专利技术的优选实施例的清淤组件结构示意图；
[0030本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道清淤机器人，包括：主车，以及与所述主车通过波纹软管连接的辅车，其特征在于，所述主车包括机体，与所述机体转动连接的清淤组件，以及设置于所述机体下方的行走组件；所述机体顶部设有摄像头，所述机体底部设有抽取组件，所述机体内部开设有收纳腔体；所述清淤组件包括用于喷射水流的高压喷头；所述辅车包括腔体，与设置于所述腔体底部的移动组件，以及与所述腔体固定连接的连接组件；所述连接组件用于连接所述腔体和所述机体，所述机体与所述腔体之间通过波纹软管连接；所述波纹软管与所述抽取组件连接进行淤泥的输送。2.根据权利要求1所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：所述收纳腔体内侧设有储水腔，所述储水腔设有若干微型抽水泵，所述收纳腔体在靠近所述腔体的一侧开设有用于收纳波纹软管的收纳槽。3.根据权利要求1所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：所述行走组件和所述移动组件结构一致，所述行走组件和所述移动组件分别用于带动所述机体和所述腔体移动，所述行走组件包括蜗轮蜗杆电机，与通过所述蜗轮蜗杆驱动的两个大带轮，以及连接所述大带轮的履带；所述履带与水平面之间夹角为锐角。4.根据权利要求1所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：所述连接组件包括软连接件和硬连接件，所述软连接件是通过绳索将所述机体与所述腔体在分离运行时进行连接用以缓解两者的差异性，所述硬连接则是通过卡接的方式将所述机体与所述腔体在同时运行时作为主要连接方式进行连接用以提高两者运行时的安全性及稳定性。5.根据权利要求1所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：所述波纹软管具有柔性，且其内壁固定连接有弹簧，无外力作用时波纹软管受弹簧作用收缩叠合于收纳槽内，波纹软管的两端分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈小岗，刘登峰，韦文煜，韩雨衫，刘盛涛，顾宇航，
申请(专利权)人：淮阴工学院，
类型：发明
国别省市：