一种基于楼梯场景的机器人通行方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及机器人技术领域，提供了一种基于楼梯场景的机器人通行方法及装置。该方法包括：通过确定目标楼梯区域的障碍物信息；根据障碍物信息，确定目标楼梯区域的静态障碍模型；将静态障碍模型传送至目标机器人，以使目标机器人根据静态障碍模型，确定目标楼梯区域的通行路线。本申请实现了在目标楼梯区域确定目标机器人的通行路线，以使目标机器人根据通行路线通过目标楼梯区域，保证了目标机器人在通过楼梯区域的稳定性和安全性。通过楼梯区域的稳定性和安全性。通过楼梯区域的稳定性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于楼梯场景的机器人通行方法及装置


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种基于楼梯场景的机器人通行方法及装置。

技术介绍

[0002]楼梯区域是一种常见的人类活动场景，包括家庭、办公室、商业场所和公共空间等。在这些场合之中，人们需要爬楼梯来完成往返于不同楼层之间的活动，例如上楼梯来到办公室，或者离开地下车库到达商场等。因此，为了更好地适应人类的生活环境，并提供更加智能和全面的服务，机器人需要能够在楼梯区域自主行走和活动的能力。
[0003]机器人行走在楼梯区域时，由于建筑原因导致的楼梯的高度和宽度不一致、楼梯结构的不规则等因素，都会对机器人按照固定通行路径行走的稳定性造成负面影响。而且机器人在楼梯区域行走时，可能会遇到行人或临时性障碍物。这些障碍物可能会影响机器人的通行路径，甚至导致机器人的行动受到阻碍。严重时甚至可能发生机器人行走不稳定甚至倾覆的现象。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于楼梯场景的机器人通行方法及装置，以解决现有技术中机器人在通过楼梯区域可能发生的行走不稳定甚至倾覆的问题。
[0005]本申请实施例的第一方面，提供了一种基于楼梯场景的机器人通行方法，包括：
[0006]确定目标楼梯区域的障碍物信息；
[0007]根据障碍物信息，确定目标楼梯区域的静态障碍模型；
[0008]将静态障碍模型传送至目标机器人，以使目标机器人根据静态障碍模型，确定目标楼梯区域的通行路线。
[0009]本申请实施例的第二方面，提供了一种基于楼梯场景的机器人通行方法，包括：
[0010]从模型建立系统接收目标楼梯区域的静态障碍模型；
[0011]根据静态障碍模型和目标机器人的驱动信息，确定目标机器人通过目标楼梯区域的至少一条备选路线；
[0012]确定目标机器人的环境信息，并根据环境信息和驱动信息，从各备选路线中确定通行路线，以使目标机器人根据通行路线通过目标楼梯区域。
[0013]本申请实施例的第三方面，提供了一种基于楼梯场景的机器人通行装置，包括：
[0014]障碍物信息确定模块，被配置为确定目标楼梯区域的障碍物信息；
[0015]静态障碍模型确定模块，被配置为根据障碍物信息，确定目标楼梯区域的静态障碍模型；
[0016]通行路线确定模块，被配置为将静态障碍模型传送至目标机器人，以使目标机器人根据静态障碍模型，确定目标楼梯区域的通行路线。
[0017]本申请实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在
存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0018]本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
[0019]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过确定目标楼梯区域的障碍物信息；根据障碍物信息，确定目标楼梯区域的静态障碍模型；将静态障碍模型传送至目标机器人，以使目标机器人根据静态障碍模型，确定目标楼梯区域的通行路线。本申请实现了在目标楼梯区域确定目标机器人的通行路线，以使目标机器人根据通行路线通过目标楼梯区域，保证了目标机器人在通过楼梯区域的稳定性和安全性。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0021]图1是本申请实施例的应用场景的场景示意图；
[0022]图2是本申请实施例提供的一种基于楼梯场景的机器人通行方法的流程示意图；
[0023]图3是本申请实施例提供的另一种基于楼梯场景的机器人通行方法的流程示意图；
[0024]图4是本申请实施例提供的一种基于楼梯场景的机器人通行装置的结构示意图；
[0025]图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0027]下面将结合附图详细说明根据本申请实施例的一种基于楼梯场景的机器人通行方法和装置。
[0028]图1是本申请实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括该应用场景可以包括服务器101和工作机器人102。
[0029]服务器101中包括模型建立系统，用于根据楼梯区域的障碍物信息，建立静态障碍模型，并将生成的静态障碍模型发送至工作机器人102。工作机器人102，可以接收服务器101发送的楼梯区域的静态障碍模型。并通过工作机器人102配置的传感装置检测周围环境，结合工作机器人102的驱动信息和静态障碍模型，确定工作机器人102通过楼梯区域的通行路线。工作机器人102的数量可以是多个(图1中仅示出一个，其他同理)。各个工作机器人102可以是相同型号，具有相同的功能；亦可以是不同型号，用于承担各自不同的任务。
[0030]需要说明的是，服务器101和工作机器人102的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本申请实施例对此不作限制。
[0031]图2是本申请实施例提供的一种基于楼梯场景的机器人通行方法的流程示意图。图2的基于楼梯场景的机器人通行方法应用于模型建立系统。如图2所示，该基于楼梯场景的机器人通行方法包括：
[0032]S201，确定目标楼梯区域的障碍物信息。
[0033]S202，根据障碍物信息，确定目标楼梯区域的静态障碍模型。
[0034]S203，将静态障碍模型传送至目标机器人，以使目标机器人根据静态障碍模型，确定目标楼梯区域的通行路线。
[0035]具体地，将楼梯区域看作是静态障碍区域。针对该静态障碍区域构建静态障碍区域模型，该静态障碍区域模型包括整个楼梯区域的位置、楼梯区域内的每一级楼梯的高度以及相应的楼梯边缘信息。利用静态障碍模型的思想，对楼梯场景下的目标机器人通行问题进行了解决。通过静态障碍模型的建立，目标机器人可以在通行前进行更为准确、高效的路径规划，使目标机器人可以根据自身的性能，选择性的通过可以通行的障碍，以保证机器人通行的安全和有效性。
[0036]确定目标楼梯区域的障碍物信息，是为了保证目标机器人通行的有效性和安全性。在楼梯场景中，可能会存在许多障碍物和限制条件，这些障碍物和限制条件都会对机器人通行路径产生较大的影响，甚至可能导致目标机器人通行受到阻碍。通过确定目标楼梯区域内的障碍物信息，可以对机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于楼梯场景的机器人通行方法，其特征在于，所述方法应用于模型建立系统，所述方法包括：确定目标楼梯区域的障碍物信息；根据所述障碍物信息，确定所述目标楼梯区域的静态障碍模型；将所述静态障碍模型传送至目标机器人，以使所述目标机器人根据所述静态障碍模型，确定所述目标楼梯区域的通行路线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标楼梯区域的障碍物信息包括：确定所述目标楼梯区域内，各楼梯台阶、缓台、墙壁和护栏的障碍物位置信息和障碍物外观特征；所述障碍物外观特征包括，障碍物外观形态和障碍物尺寸数据；根据所述各楼梯台阶、缓台、墙壁和护栏的障碍物位置信息和障碍物外观特征，确定所述目标楼梯区域的障碍物信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息，确定所述目标楼梯区域的静态障碍模型包括：根据所述障碍物外观特征，确定对应的三维模型；根据所述障碍物位置信息，确定对应的三维坐标系；根据所述三维模型和所述三维坐标系，确定所述目标楼梯区域的静态障碍模型。4.一种基于楼梯场景的机器人通行方法，其特征在于，所述方法应用于目标机器人，所述方法包括：从模型建立系统接收目标楼梯区域的静态障碍模型；根据所述静态障碍模型和目标机器人的驱动信息，确定所述目标机器人通过所述目标楼梯区域的至少一条备选路线；确定所述目标机器人的环境信息，并根据所述环境信息和所述驱动信息，从各所述备选路线中确定通行路线，以使所述目标机器人根据所述通行路线通过所述目标楼梯区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述静态障碍模型和目标机器人的驱动信息，确定所述目标机器人通过所述目标楼梯区域的至少一条备选路线包括：确定所述目标机器人的驱动信息；所述驱动信息包括，所述目标机器人的运动状态、初始位置和目标位置；根据所述目标机器人的运动状...

【专利技术属性】
技术研发人员：李航，支涛，
申请(专利权)人：河南云迹智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：