一种基于交通冲突的AEB触发方法、设备、介质技术

本发明专利技术涉及一种基于交通冲突的AEB触发方法、设备、介质，包括如下步骤：识别环境内的至少一个目标车辆，基于预设的目标检测模型确定目标车辆的车辆类型，基于所述车辆类型匹配预设的目标车辆质量；基于获取到的本车与所述目标车辆的相对距离和目标车辆速度，计算制动距离的差值；基于所述目标车辆速度、所述目标车辆质量、获取到的本车速度以及预置的本车质量信息，计算碰撞损失动量；基于所述制动距离的差值和所述碰撞损失动量，并根据所述车辆类型计算风险度，当所述风险度满足预定条件时触发AEB。与现有技术相比，本发明专利技术保证车辆驾驶安全性的同时兼顾舒适性。性的同时兼顾舒适性。性的同时兼顾舒适性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于交通冲突的AEB触发方法、设备、介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种基于交通冲突的AEB触发方法、设备、介质。

技术介绍

[0002]汽车自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking，简称AEB)系统采用雷达测出与目标车辆或者障碍物的距离，然后利用数据分析模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，小于警报距离时就进行警报提示，而小于安全距离时即使在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下，AEB系统也会启动，使汽车自动制动，从而为安全出行保驾护航。
[0003]目前，车辆上的AEB多采用基于纵向方向的安全距离模型和基于纵向方向的安全时间模型进行紧急制动的策略设计。现有的模型都是基于雷达传感器获得目标的速度及位移状态，并以此作为评判的标准，判断标准较为单一。由于部分驾驶员的驾驶习惯较为激进，即使本车和目标车辆的距离处于危险范围内，驾驶员也能及时避免碰撞发生。这时固定的安全模型就会频繁触发AEB，造成行车舒适性的降低。
[0004]中国专利申请号CN202110428417.8公开了一种自动驾驶控制方法及装置，在该方法中，获取车辆的当前车辆位移参数和交通参与对象的当前对象位移参数；基于所述当前车辆位移参数和所述当前对象位移参数，确定碰撞风险概率；如果所述碰撞风险概率超过所述风险阈值，则实施紧急制动操作；如果所述碰撞风险概率小于或等于所述风险阈值，则调用强化学习模型确定与所述当前车辆位移参数和所述当前对象位移参数相应的目标车辆操作信息，并按照所述目标车辆操作信息控制所述车辆进行操作。
[0005]上述申请保障了车辆在自动驾驶过程中的安全性和自动驾驶通行效率。但是，上述申请并对于不同车辆采用相同的策略进行自动驾驶控制，缺乏针对性。此外，当前的AEB系统多为闭环系统，即风险评估的参数是固定的，面对日益繁忙的道路交通系统，难以适应行驶环境的多样性需求。传统的安全距离模型和安全时间模型，采用固定的安全距离指标，在面对复杂的道路状况时，很难兼顾车辆行驶时安全性和舒适性。固定的安全距离指标在高速及低速的适应性会有很大差异，较小的安全距离在高速情形下难以避免碰撞发生，较大的安全距离在低速情形会由于频繁触发，降低行车的舒适性。
[0006]综上，当前缺少一种AEB触发方法以保证车辆驾驶安全性的同时兼顾舒适性。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于交通冲突的AEB触发方法、设备、介质，保证车辆驾驶安全性的同时兼顾舒适性。
[0008]本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0009]本专利技术的一个方面，提供了一种基于交通冲突的AEB触发方法，包括如下步骤：
[0010]识别环境内的至少一个目标车辆，基于预设的目标检测模型确定目标车辆的车辆类型，基于所述车辆类型匹配预设的目标车辆质量；
[0011]基于获取到的本车与所述目标车辆的相对距离和目标车辆速度，计算制动距离的差值；
[0012]基于所述目标车辆速度、所述目标车辆质量、获取到的本车速度以及预置的本车质量信息，计算碰撞损失动量；
[0013]基于所述制动距离的差值和所述碰撞损失动量，并根据所述车辆类型计算风险度，当所述风险度满足预定条件时触发AEB。
[0014]作为优选的技术方案，所述的风险度的计算采用下式实现：
[0015]REI＝k1×
CSI+k2VST+k3[0016]其中，REI为所述风险度，k1、k2为根据车辆类型确定的碰撞严重性指数系数和停车距离指数系数，k3为系统响应时间常数，VST为根据所述制动距离的差值计算的停车距离指数，CSI为根据所述碰撞损失动量计算的碰撞严重性指数。
[0017]作为优选的技术方案，所述的车辆类型包括小型车、中型车和大型车，碰撞严重性指数系数k1的取值原则为：小型车的值小于中型车/大型车的值。
[0018]作为优选的技术方案，所述的停车距离指数采用下式获取：
[0019][0020]其中，ΔS为所述制动距离的差值，V1为所述目标车辆速度，S1、S2分别为目标车辆和本车的紧急制动距离。
[0021]作为优选的技术方案，所述的碰撞严重性指数的获取采用下式实现：
[0022][0023]其中，c为比例系数，b为常数，x为所述碰撞损失动量。
[0024]作为优选的技术方案，所述的制动距离的差值采用下式获取：
[0025]ΔS＝S2‑
S1[0026][0027]其中，＝S为所述制动距离的差值，S1、S2分别为目标车辆和本车的紧急制动距离，S
h
为目标车辆和本车的相对距离，t
r
是制动反应时间，V1、V2分别为目标车辆和本车的速度，a1、a2是预设的目标车辆和本车的最大制动减速度。
[0028]作为优选的技术方案，通过毫米波雷达获取所述相对距离和所述目标车辆速度。
[0029]作为优选的技术方案，所述的预定条件为：
[0030]所述风险度与预计碰撞时间相等。
[0031]本专利技术的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器以及存储器，所述存储器内储存有一个或多个程序，所述一个或多个程序包括用于执行上述基于交通冲突的AEB触发方法的指令。
[0032]本专利技术的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，包括供电子设备的一个或多个处理器执行的一个或多个程序，所述一个或多个程序包括用于执行上述基于交通冲突的AEB触发方法的指令。
[0033]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：
[0034](1)保证车辆驾驶安全性的同时兼顾舒适性：传统的安全距离模型和安全时间模型，采用固定的安全距离指标，在面对复杂的道路状况时，很难兼顾车辆行驶时安全性和舒适性。不同于现有方案，本专利技术采用基于交通冲突的AEB触发方法可以根据目标车辆和本车的车辆类型及运动状态，即时调整制动策略，在保证安全性的同时，尽可能得提高乘员的舒适性。
[0035](2)针对不同种类车辆构建交通冲突模型以计算风险度，安全性高：本专利技术通过目标检测模型识别出目标车辆的类别，并根据不同的车辆类别确定对应的参数以计算风险度，在面对不同的目标车辆时，能够获得更高的安全性。
附图说明
[0036]图1为实施例中基于交通冲突的AEB触发方法的流程图；
[0037]图2为实施例中风险冲突模型结构图；
[0038]图3为追尾碰撞的示意图。
具体实施方式
[0039]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本专利技术保护的范围。
[0040]实施例1
[0041]本专利技术提出了一种基于交通冲突的AEB触发方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于交通冲突的AEB触发方法，其特征在于，包括如下步骤：识别环境内的至少一个目标车辆，基于预设的目标检测模型确定目标车辆的车辆类型，基于所述车辆类型匹配预设的目标车辆质量；基于获取到的本车与所述目标车辆的相对距离和目标车辆速度，计算制动距离的差值；基于所述目标车辆速度、所述目标车辆质量、获取到的本车速度以及预置的本车质量信息，计算碰撞损失动量；基于所述制动距离的差值和所述碰撞损失动量，并根据所述车辆类型计算风险度，当所述风险度满足预定条件时触发AEB。2.根据权利要求1所述的一种基于交通冲突的AEB触发方法，其特征在于，所述的风险度的计算采用下式实现：REI＝k1×
CSI+k2VST+k3其中，REI为所述风险度，k1、k2为根据车辆类型确定的碰撞严重性指数系数和停车距离指数系数，k3为系统响应时间常数，VST为根据所述制动距离的差值计算的停车距离指数，CSI为根据所述碰撞损失动量计算的碰撞严重性指数。3.根据权利要求2所述的一种基于交通冲突的AEB触发方法，其特征在于，所述的车辆类型包括小型车、中型车和大型车，碰撞严重性指数系数k1的取值原则为：小型车的值小于中型车/大型车的值。4.根据权利要求2所述的一种基于交通冲突的AEB触发方法，其特征在于，所述的停车距离指数采用下式获取：其中，ΔS为所述制动距离的差值，V1为所述目标车辆速度，S1、S2分别为目标车辆和本车的紧急制动距离。5.根据权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张缓缓，冯屹轩，吴宏超，宁千家，程珂翰，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：发明
国别省市：