本发明专利技术提供消防用喷淋装置及其控制系统，涉及消防安全技术领域，包括消防机器人、感知模块、消防模块、行走模块以及控制模块，感知模块、消防模块、行走模块以及控制模块集成于消防机器人上，感知模块用于探测环境与避障，消防模块用于发现火源后通过水或泡沫进行灭火工作，行走模块用于实现行走、越障以及爬坡，控制模块用于接收取指令并控制消防机器人完成指令，本发明专利技术中通过在消防机器人上安装感知模块，并通过红外摄像头以及超声波传感器进行探测环境与避障，进一步提高消防机器人的融合感知，增加消防机器人分析理解环境信息的能力，在灭火过程中如遇障碍无法精准喷洒火源时可通过活动关节骨架上的机器手及时进行清障。通过活动关节骨架上的机器手及时进行清障。通过活动关节骨架上的机器手及时进行清障。
【技术实现步骤摘要】
消防用喷淋装置及其控制系统
[0001]本专利技术涉及消防安全
，尤其涉及消防用喷淋装置及其控制系统。
技术介绍
[0002]交通隧道、地下建筑或地下空间等场所火灾事故频发，而且常常造成大量人员、财产的损失，上述场所火灾扑救的难度在于：火灾的发生和发展的复杂性很大，人员难以接近火灾发生区域，常规消防灭火系统难以施展，即使可以采用常规消防灭火系统，在上述场所的应用成本也会很高。
[0003]现有技术中大多利用消防机器人对上述火灾扑救十分困难的场所进行灭火的技术。消防机器人在国外已有多年的历史，目前存在的消防机器人可以深入到火灾的中心地带，而消防机器人的操纵者可以在百米之外进行遥控。对于上述火灾扑救十分困难的场所来说，利用消防机器人来进行灭火救灾，是一种灵活、有效、安全的方法。
[0004]现有技术中消防机器人对火灾情况进行侦查使时，由于发生火灾产生大量的浓烟，浓烟中含有大量的颗粒与空气中的水分混合，易覆盖在摄像头的表面，无法正常对内部的情况进行观察，而机器人不断快速前进，喷水管与墙壁碰撞，容易使喷水管断裂，影响喷水管的正常喷水。
[0005]因此，有必要提供一种新的消防用喷淋装置及其控制系统解决上述技术问题。
技术实现思路
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供消防用喷淋装置及其控制系统。
[0007]本专利技术提供的消防用喷淋装置包括消防机器人、感知模块、消防模块、行走模块以及控制模块，所述感知模块、消防模块、行走模块以及控制模块集成于所述消防机器人上，所述消防机器人具有蓝牙接口，所述感知模块用于探测环境与避障，所述消防模块用于发现火源后通过水或泡沫进行灭火工作，所述行走模块用于实现行走、越障以及爬坡，所述控制模块用于接收取指令并控制消防机器人完成指令；
[0008]所述消防机器人包括旋转底盘、支撑台座、多角度旋转机器头、两个相对的活动关节骨架，所述旋转底盘固定在行走模块顶部，所述支撑台座固定在旋转底盘顶部，所述支撑台座用于承载消防模块，所述支撑台座的一侧设有信号接收器，所述信号接收器用于完成信号收发及定位，两个所述活动关节骨架分别活动安装于所述支撑台座两端，其中一个所述活动关节骨架的一端设有机器手，所述消防模块的出水端穿设于另一个所述活动关节骨架的一端，所述多角度旋转机器头安装于所述支撑台座顶部，所述感知模块位于所述多角度旋转机器头上；
[0009]所述感知模块包括红外摄像头以及超声波传感器，所述红外摄像头用于探测周围环境及传递图像信息，所述超声波传感器用于障碍规避，所述红外摄像头以及超声波传感器分别安装于所述多角度旋转机器头上。
[0010]进一步地，所述活动关节骨架包括主骨架、加长骨架、第一关节臂以及第二关节
臂，所述主骨架固定连接于所述支撑台座顶部，所述加长骨架的两端分别与所述主骨架以及所述第一关节臂相铰接，所述第二关节臂一端与所述第一关节臂远离所述加长骨架的一端相铰接，所述主骨架、加长骨架、第一关节臂以及第二关节臂的连接处分别设有旋转型弹性驱动器。
[0011]进一步地，所述行走模块包括护甲底盘、支撑板以及两个相对的防护骨架，所述护甲底盘以及所述支撑板的两侧分别固定连接于两个所述防护骨架相对的两侧，所述支撑板位于所述防护骨架上方，所述支撑板与所述旋转底盘底部固定连接，两个所述防护骨架的边角处分别安装有麦克纳姆轮，所述防护底盘上分别安装有两个用于驱动麦克纳姆轮转动的减速电机，两个所述减速电机分别用于驱动两个所述防护骨架内的麦克纳姆轮。
[0012]进一步地，所述行走模块包括支撑骨架以及两个相对的履带，所述支撑骨架与所述旋转底盘底部固定连接，所述支撑骨架上分别设有两个用于驱动履带转动的驱动电机。
[0013]进一步地，所述行走模块包括悬架以及安装骨架，所述悬架固定于所述安装骨架一端，所述悬架的两侧分别安装有两个行走轮，所述安装骨架的两侧分别设有两个相对的履轮，所述安装骨架底部分别设有用于驱动两个所述履轮转动的动力电机。
[0014]进一步地，所述消防模块包括用于存放消防物质的存储箱、出液管以及增压喷头，所述存储箱固定连接于所述支撑台座顶部，所述存储箱的一侧分别穿设有清水添加管以及泡沫添加管，所述出液管的一端穿设于所述存储箱内，所述出液管远离所述存储箱的一端与所述增压喷头相连接，所述增压喷头安装于所述第二关节臂一端。
[0015]喷淋控制系统，包括处理模块、显示模块以及远程遥控模块，所述处理模块用于收集分析数据并发布工作指令，所述显示模块用于显示图像信息、指令历史信息、机器人运动信息、GPS信息以及人机交互模式切换，所述远程遥控模块用于人机交互控制消防机器人行动，所述远程遥控模块与所述显示模块无线连接将机器人数据显示在显示模块中；
[0016]所述远程遥控模块包括面板控制单元、语音控制单元以及蓝牙无线手柄控制单元，所述面板控制单元通过触屏操作完成对消防机器人的行动，所述语音控制单元用于利用蓝牙语音来控制消防机器人的行动，所述蓝牙无线手柄控制单元通过无线手柄来实现控制消防机器人的行动。
[0017]进一步地，所述蓝牙无线手柄控制单元操作步骤如下：
[0018]S01：初始化蓝牙无线手柄；
[0019]S02：创建并打开手柄蓝牙接收线程，与消防机器人进行蓝牙交互；
[0020]S03：读取手柄数据；
[0021]S04：解析控制指令意图；
[0022]S05：显示控制指令对应的操作意图；
[0023]S06：重新打包发送控制指令给消防机器人。
[0024]与相关技术相比较，本专利技术提供的消防用喷淋装置及其控制系统具有如下
[0025]有益效果：
[0026]1、本专利技术中通过在消防机器人上安装感知模块，并通过红外摄像头以及超声波传感器进行探测环境与避障，进一步提高消防机器人的融合感知，增加消防机器人分析理解环境信息的能力。
[0027]2、通过控制模块来控制活动关节骨架的启停实现多关节转动，并且活动关节骨架
配合消防模块实现多角度喷洒的效果，使得消防机器人操作更加灵活，在灭火过程中如遇障碍无法精准喷洒火源时可通过活动关节骨架上的机器手及时进行清障。
[0028]3、本专利技术中远程遥控模块提供三种人机交互控制方式，操作人员可根据需求选择不同的交互模式，通过人机交互控制消防机器人的运动，完成应急消防任务。
[0029]4、在行走过程中如遇到翻车情况可通过控制活动关节骨架对地面进行支撑，使消防机器人可以更好的进行翻身，可适应于杂乱环境。
附图说明
[0030]图1为本专利技术提供的消防用喷淋装置的一种较佳实施例的结构示意图；
[0031]图2为图1所示的行走模块的结构示意图；
[0032]图3为图1所示的消防机器人的结构示意图一；
[0033]图4为图1所示的消防机器人的结构示意图二；
[0034]图5为图1所示的增压喷头的结构示意图；
[0035]图6为本专利技术提供的消防本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.消防用喷淋装置，其特征在于，包括消防机器人、感知模块、消防模块、行走模块以及控制模块，所述感知模块、消防模块、行走模块以及控制模块集成于所述消防机器人上，所述消防机器人具有蓝牙接口，所述感知模块用于探测环境与避障，所述消防模块用于发现火源后通过水或泡沫进行灭火工作，所述行走模块用于实现行走、越障以及爬坡，所述控制模块用于接收取指令并控制消防机器人完成指令；所述消防机器人包括旋转底盘(1)、支撑台座(2)、多角度旋转机器头(3)、两个相对的活动关节骨架，所述旋转底盘(1)固定在行走模块顶部，所述支撑台座(2)固定在旋转底盘(1)顶部，所述支撑台座(2)用于承载消防模块，所述支撑台座(2)的一侧设有信号接收器(30)，所述信号接收器(30)用于完成信号收发及定位，两个所述活动关节骨架分别活动安装于所述支撑台座(2)两端，其中一个所述活动关节骨架的一端设有机器手(4)，所述消防模块的出水端穿设于另一个所述活动关节骨架的一端，所述多角度旋转机器头(3)安装于所述支撑台座(2)顶部，所述感知模块位于所述多角度旋转机器头(3)上；所述感知模块包括红外摄像头(5)以及超声波传感器(6)，所述红外摄像头(5)用于探测周围环境及传递图像信息，所述超声波传感器(6)用于障碍规避，所述红外摄像头(5)以及超声波传感器(6)分别安装于所述多角度旋转机器头(3)上。2.根据权利要求1所述的消防用喷淋装置，其特征在于，所述活动关节骨架包括主骨架(7)、加长骨架(8)、第一关节臂(9)以及第二关节臂(10)，所述主骨架(7)固定连接于所述支撑台座(2)顶部，所述加长骨架(8)的两端分别与所述主骨架(7)以及所述第一关节臂(9)相铰接，所述第二关节臂(10)一端与所述第一关节臂(9)远离所述加长骨架(8)的一端相铰接，所述主骨架(7)、加长骨架(8)、第一关节臂(9)以及第二关节臂(10)的连接处分别设有旋转型弹性驱动器(11)。3.根据权利要求1所述的消防用喷淋装置，其特征在于，所述行走模块包括护甲底盘(12)、支撑板(13)以及两个相对的防护骨架(14)，所述护甲底盘(12)以及所述支撑板(13)的两侧分别固定连接于两个所述防护骨架(14)相对的两侧，所述支撑板(13)位于所述防护骨架(14)上方，所述支撑板(13)与所述旋转底盘(1)底部固定连接，两个所述防护骨架(14)的边角处分别安装有麦克纳姆轮(15)，所述防护底盘上分别安装有两个用于驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：李丽文，农绍周，梁梦飞，陈金杉，
申请(专利权)人：广东文华建设发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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