一种爬塔机器人的防坠抱抓装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及爬塔机器人配件技术领域，具体为一种爬塔机器人的防坠抱抓装置。包括用于整个装置与爬塔机器人本体固定连接的抱抓装置安装连接板和用于安装空间位置检测部件和环形抱抓结构部件的抱抓手固定板，抱抓手固定板前侧面两端对称设有若干两两一组的滑轮，若干组滑轮之间对称滑动连接有抱抓臂一和抱抓臂二。本实用新型专利技术通过简单的电机齿轮驱动抱抓臂开合实现爬塔机器人本体对电力铁塔角钢的抱抓，有效避免爬塔机器人本体在作业过程中因自身动力或者吸附力，以及外部冲击力导致的意外坠落情况；改变了现有技术笨重复杂的增加副足装置，减小了自重，优化了爬塔机器人本体的负载能力，而且结构简单，控制简单，制造成本更低。更低。更低。

【技术实现步骤摘要】
一种爬塔机器人的防坠抱抓装置


[0001]本技术涉及爬塔机器人配件
，具体为一种爬塔机器人的防坠抱抓装置。

技术介绍

[0002]随着现代社会用电的普及和用电量的激增，电力电网铺设范围和密度加大，导致了电力电网检修工作量增大，而且很多极端环境下的电力电网检修难度巨大，所以越来越多的特种爬塔机器人本体被投入到电力电网的爬塔作业中，爬塔机器人本体在高空爬塔作业过程中容易因自身动力和吸附力以及外部作用力的冲击而产生意外坠落，尤其机器人携带工具进行爬塔作业时，易受到极端天气和作业对象的反作用力影响机器人的稳定性；所以对爬塔机器人本体防坠要求也随着作业场景的复杂而难度加大，目前的普遍防坠方法还是人工挂安全绳或是增加爬塔机器人本体副足等方式应对紧急坠落情况，在极端环境下无法实现人工挂安全绳作业，而增加爬塔机器人本体副足结构相对笨重，加副足的方式增加了爬塔机器人本体本身的重量，减小了爬塔机器人本体的作业负载能力；所以在此种技术背景之下，需要有一些更可靠，效率更高的装置替代传统的人工挂绳或者增加副足等方式，所以针对此技术需求提出了一种爬塔机器人的防坠抱抓装置。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种爬塔机器人的防坠抱抓装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种爬塔机器人的防坠抱抓装置，包括用于整个装置与爬塔机器人本体固定连接的抱抓装置安装连接板和用于安装空间位置检测部件和环形抱抓结构部件的抱抓手固定板，所述抱抓装置安装连接板固定于所述抱抓手固定板背面居中处；
[0006]所述抱抓手固定板呈半圆环状，所述抱抓手固定板前侧面两端对称设有若干两两一组的滑轮，所述抱抓手固定板前侧面上于若干组滑轮之间对称滑动连接有抱抓臂一和抱抓臂二，所述抱抓臂一与所述抱抓臂二前后错位，所述抱抓手固定板后侧面对称设有一号电机和二号电机，所述一号电机、所述二号电机的输出轴穿过抱抓手固定板后分别同轴连接有一号齿轮和二号齿轮，所述一号齿轮、所述二号齿轮分别与抱抓臂一、抱抓臂二的外齿面啮合；
[0007]所述抱抓手固定板的两端部背面分别安装有激光传感器一和激光传感器二。
[0008]作为优选，所述抱抓臂一与所述抱抓臂二的结构和尺寸均相同，所述抱抓臂一呈与所述抱抓手固定板同圆心设置的半圆环状，所述抱抓臂一的宽度小于所述抱抓手固定板，所述抱抓臂一的宽度与每组两个所述滑轮之间的距离相适配，所述抱抓臂一的弧形长度与所述抱抓手固定板的弧形长度相适配。
[0009]作为优选，所述抱抓手固定板两侧设置的所述滑轮的组数至少为两组且为偶数，
所述一号齿轮/二号齿轮设置于若干组所述滑轮的居中位置处。
[0010]作为优选，所述抱抓臂一、所述抱抓臂二组成抱抓组件，所述抱抓臂一、所述抱抓臂二相对运动做环形旋转，用于实现抱抓动作的开合。
[0011]作为优选，所述一号齿轮、所述二号齿轮、若干组滑轮配合所述抱抓臂一、所述抱抓臂二的外齿面组成传动组件，所述一号电机和所述二号电机为驱动抱抓组件动作的动力设备。
[0012]作为优选，所述抱抓手固定板的两端部背面分别安装有激光传感器固定安装件一和激光传感器固定安装件二，所述激光传感器一、所述激光传感器二分别安装固定在激光传感器固定安装件一和激光传感器固定安装件二上，所述激光传感器一、所述激光传感器二和相应的激光传感器固定安装件一、激光传感器固定安装件二共同组成空间位置检测部件。
[0013]作为优选，所述激光传感器一、所述激光传感器二的激光头朝向远离所述抱抓手固定板的方向且朝着圆心方向设有15
°
～30
°
的倾斜角，所述激光传感器一、所述激光传感器二分别用于判别抱抓臂一、抱抓臂二的抱抓位置是否有角钢等阻挡障碍物。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0015]1.该爬塔机器人的防坠抱抓装置通过简单的电机齿轮驱动抱抓臂开合实现爬塔机器人本体对电力铁塔角钢的抱抓，此装置不像现有技术的人工挂安全绳的局限性方式和增加笨重的辅助副足装置来进行紧急防坠情景应对，只需要简单的结构件组成装置固定到爬塔机器人本体上，采用非常简单可靠的方式，改变了现有技术笨重复杂的增加副足装置，减小了自重，优化了爬塔机器人本体的负载能力，克服了需要人工提前挂安全绳的作业场景，使整个爬塔机器人本体以及抱抓装置自身重量更小，相同负载的电机具有更大的作业负载能力，而且结构简单，控制简单，制造成本更低，更符合目前的行业需求；
[0016]2.该爬塔机器人的防坠抱抓装置通过两个电机分别驱动两个抱抓臂的开合运动来实现爬塔机器人本体在运动过程中对铁塔竖向角钢的环抱，以此来有效避免爬塔机器人本体在作业过程中因自身动力或者吸附力，以及外部冲击力导致的意外坠落情况，通过激光传感器对前端障碍物距离信号的反馈数据判别前端的位置空间是否可以抱抓，实现了爬塔机器人本体高空作业过程中的实时防坠应对。
附图说明
[0017]图1为本技术中装置的整体结构示意图；
[0018]图2为本技术中装置的空间位置检测部件的示意图；
[0019]图3为本技术中装置的实施例场景整体示意图；
[0020]图4为本技术中装置的实施例场景局部示意图。
[0021]图中：
[0022]1、抱抓手固定板；2、抱抓装置安装连接板；3、抱抓臂一；4、抱抓臂二；5、一号齿轮；6、一号电机；7、二号齿轮；8、二号电机；9、滑轮；10、激光传感器固定安装件一；11、激光传感器一；12、激光传感器固定安装件二；13、激光传感器二。
具体实施方式
[0023]下面将结合本实施例中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]如图1
‑
图2所示，本实施例涉及一种爬塔机器人的防坠抱抓装置，包括用于整个装置与爬塔机器人本体固定连接的抱抓装置安装连接板2和用于安装空间位置检测部件和环形抱抓结构部件的抱抓手固定板1，抱抓装置安装连接板2固定于抱抓手固定板1背面居中处；其中，抱抓装置安装连接板2的一侧与爬塔机器人本体固接，用于起固定承载作用，抱抓装置安装连接板2的另一侧与抱抓手固定板1固接，用于起承载连接抱抓装置的作用；
[0025]抱抓手固定板1呈半圆环状，抱抓手固定板1前侧面两端对称设有若干两两一组的滑轮9，抱抓手固定板1前侧面上于若干组滑轮9之间对称滑动连接有抱抓臂一3和抱抓臂二4，抱抓臂一3与抱抓臂二4前后错位，抱抓手固定板1后侧面对称设有一号电机6和二号电机8，一号电机6、二号电机8的输出轴穿过抱抓手固定板1后分别同轴连接有一号齿轮5和二号齿轮7，一号齿轮5、二号齿轮7分别与抱抓臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬塔机器人的防坠抱抓装置，其特征在于：包括用于整个装置与爬塔机器人本体固定连接的抱抓装置安装连接板(2)和用于安装空间位置检测部件和环形抱抓结构部件的抱抓手固定板(1)，所述抱抓装置安装连接板(2)固定于所述抱抓手固定板(1)背面居中处；所述抱抓手固定板(1)呈半圆环状，所述抱抓手固定板(1)前侧面两端对称设有若干两两一组的滑轮(9)，所述抱抓手固定板(1)前侧面上于若干组滑轮(9)之间对称滑动连接有抱抓臂一(3)和抱抓臂二(4)，所述抱抓臂一(3)与所述抱抓臂二(4)前后错位，所述抱抓手固定板(1)后侧面对称设有一号电机(6)和二号电机(8)，所述一号电机(6)、所述二号电机(8)的输出轴穿过抱抓手固定板(1)后分别同轴连接有一号齿轮(5)和二号齿轮(7)，所述一号齿轮(5)、所述二号齿轮(7)分别与抱抓臂一(3)、抱抓臂二(4)的外齿面啮合；所述抱抓手固定板(1)的两端部背面分别安装有激光传感器一(11)和激光传感器二(13)。2.根据权利要求1所述的爬塔机器人的防坠抱抓装置，其特征在于：所述抱抓臂一(3)与所述抱抓臂二(4)的结构和尺寸均相同，所述抱抓臂一(3)呈与所述抱抓手固定板(1)同圆心设置的半圆环状，所述抱抓臂一(3)的宽度小于所述抱抓手固定板(1)，所述抱抓臂一(3)的宽度与每组两个所述滑轮(9)之间的距离相适配，所述抱抓臂一(3)的弧形长度与所述抱抓手固定板(1)的弧形长度相适配。3.根据权利要求2所述的爬塔机器人的防坠抱抓装置，其特征在于：所述抱抓手固定板(1)两侧设置的所述滑轮(9)的组数至少为两组且为偶...

【专利技术属性】
技术研发人员：石利荣，李绍荣，钱海，袁齐坤，杨帆，俞娥仙，张旭，陈选奎，王冲祥，刘秀梅，甘军，朱楠，王宾，刘永付，王凡，黄有能，孙帅，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司曲靖供电局，
类型：新型
国别省市：