一种机械手爪制造技术

本发明专利技术提供了一种机械手爪。本发明专利技术的机械手爪，包括基座、多个驱动电机和多个弧形手指，通过驱动电机转轴朝另一方向转动时带动弧形手指转动，从而使得多个弧形手指呈大致为类球状结构的关闭状态，进而可以稳定的抓取形状不规则的物体；本发明专利技术的机械手爪，还包括多个电极片和压电陶瓷片，通过对电极片施加交变电压，压电陶瓷片在交变电场的作用下做同步伸缩变形，压电陶瓷片在纵向振动，压电陶瓷片的伸缩振动传递给弧形手指，使其在弧形手指套内沿着弧形方向做高频伸缩运动，进而对被抓取的物体进行切割；本发明专利技术的机械手爪，弧形手指一侧设有叶片，设置的叶片可以防止被抓取的物体从相邻两个弧形手指的间隔中漏出，且不损伤被抓物体的表面。物体的表面。物体的表面。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手爪


[0001]本专利技术涉及手爪
，尤其涉及一种机械手爪。

技术介绍

[0002]手爪是机器人及搬运设备与环境相互作用的最后环节和执行部件，其性能的优劣在很大程度上决定了整个装置的工作性能。手爪一般由手掌和节状的手指组成，手指是直接与工件接触的部件。松开和加紧工件，就是通过手指的张开和闭合来实现的。手部结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。
[0003]目前传统的手爪，通过手指夹持被抓取的物体，但有时需要抓取形状不规则的物体，借助手指夹持不能很好实现；另外，被抓取的物体与其它物体之间存在粘连，手爪进行抓取的过程中，不能有效分离；需要手爪在抓取物体时具有一定切割能力；基于目前的手爪存在的缺陷，有必要对其进行改进。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提出了一种膝、踝训练康复设备机械手爪，以解决现有技术中存在的技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种机械手爪，包括：
[0006]基座；
[0007]多个驱动电机，多个所述驱动电机沿周向设置于所述基座上；
[0008]多个弧形手指，其与多个所述驱动电机一一对应，所述驱动电机转轴与弧形手指连接；
[0009]其中，驱动电机转轴朝一方向转动使得多个弧形手指呈张开状态，驱动电机转轴朝另一方向转动使得多个弧形手指呈关闭状态。
[0010]优选的是，所述的机械手爪，还包括多个弧形手指套，多个所述弧形手指套与多个所述弧形手指一一对应，所述弧形手指与所述弧形手指套相适配，所述弧形手指一端伸入弧形手指套内、另一端伸出弧形手指套外，所述驱动电机转轴与弧形手指套连接。
[0011]优选的是，所述的机械手爪，所述弧形手指一端位于弧形手指套内且可沿弧形手指套内壁移动，所述弧形手指套内还设有伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构用以驱动弧形手指在弧形手指套内往复移动。
[0012]优选的是，所述的机械手爪，所述伸缩驱动机构包括：多个电极片，其间隔设于所述弧形手指套内，任意相邻两个所述电极片之间贴合有压电陶瓷片，靠近所述弧形手指端部的电极片固接于所述弧形手指端部；
[0013]其中，所述电极片用以接收交变电压以使压电陶瓷片伸缩振动，进而驱动弧形手指在弧形手指套内往复移动。
[0014]优选的是，所述的机械手爪，所述伸缩驱动机构还包括连接块，所述连接块一侧与所述弧形手指端部固接、另一侧与靠近弧形手指端部的电极片固接。
[0015]优选的是，所述的机械手爪，所述弧形手指一侧设有叶片，所述弧形手指套侧壁对应叶片处设有通孔，所述叶片经所述通孔穿出所述弧形手指套外。
[0016]优选的是，所述的机械手爪，所述弧形手指位于所述弧形手指套外的端部设有刀片。
[0017]优选的是，所述的机械手爪，所述基座上还设有多个安装块，多个所述安装块与所述驱动电机一一对应，所述驱动电机安装于所述安装块上。
[0018]优选的是，所述的机械手爪，所述基座截面呈圆环形状。
[0019]优选的是，所述的机械手爪，所述弧形手指套端部设有一凸起，所述凸起上设有安装孔，所述驱动电机转轴固定于安装孔内。
[0020]本专利技术的一种机械手爪相对于现有技术具有以下有益效果：
[0021]1、本专利技术的机械手爪，包括基座、多个驱动电机和多个弧形手指，通过驱动电机转轴朝另一方向转动时带动弧形手指转动，从而使得多个弧形手指呈大致为类球状结构的关闭状态，进而可以稳定的抓取形状不规则的物体；
[0022]2、本专利技术的机械手爪，还包括多个电极片和压电陶瓷片，通过对电极片施加交变电压，压电陶瓷片在交变电场的作用下做同步伸缩变形，压电陶瓷片在纵向振动，压电陶瓷片的伸缩振动传递给弧形手指，使其在弧形手指套内沿着弧形方向做高频伸缩运动，进而对被抓取的物体进行切割；
[0023]3、本专利技术的机械手爪，弧形手指一侧设有叶片，设置的叶片可以防止被抓取的物体从相邻两个弧形手指的间隔中漏出，且不损伤被抓物体的表面；
[0024]4、本专利技术的机械手爪，弧形手指一端设有刀片，弧形手指在弧形手指套内沿着弧形方向做高频伸缩运动时，刀片可更好的对被抓取的物体进行切割；
[0025]5、本专利技术的机械手爪具有结构简单，安装方便，灵活、等特性，可应用于虚轴机床、航空模拟设备、医疗设备等领域。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本专利技术其中一个实施例中机械手爪的结构示意图；
[0028]图2为本专利技术其中一个实施例中弧形手指、弧形手指套连接结构示意图；
[0029]图3为本专利技术其中一个实施例中弧形手指的结构示意图；
[0030]图4为本专利技术其中一个实施例中弧形手指套的结构示意图；
[0031]图5为本专利技术其中一个实施例中弧形手指、弧形手指套连接的剖视图；
[0032]图6为本专利技术其中一个实施例中机械手爪的张开状态示意图；
[0033]图7为本专利技术其中一个实施例中机械手爪的关闭状态示意图；
[0034]图8为本专利技术其中一个实施例中伸缩驱动机构的结构示意图。
具体实施方式
[0035]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0036]因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0037]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0038]在本专利技术的描述中，需要理解的是，如“上”等指示方位或位置的关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0039]下面将结合本专利技术实施方式，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手爪，其特征在于，包括：基座；多个驱动电机，多个所述驱动电机沿周向设置于所述基座上；多个弧形手指，其与多个所述驱动电机一一对应，所述驱动电机转轴与弧形手指连接；其中，驱动电机转轴朝一方向转动使得多个弧形手指呈张开状态，驱动电机转轴朝另一方向转动使得多个弧形手指呈关闭状态。2.如权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，还包括多个弧形手指套，多个所述弧形手指套与多个所述弧形手指一一对应，所述弧形手指与所述弧形手指套相适配，所述弧形手指一端伸入弧形手指套内、另一端伸出弧形手指套外，所述驱动电机转轴与弧形手指套连接。3.如权利要求2所述的机械手爪，其特征在于，所述弧形手指一端位于弧形手指套内且可沿弧形手指套内壁移动，所述弧形手指套内还设有伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构用以驱动弧形手指在弧形手指套内往复移动。4.如权利要求3所述的机械手爪，其特征在于，所述伸缩驱动机构包括：多个电极片，其间隔设于所述弧形手指套内，任意相邻两个所述电极片之间贴合有压电陶瓷片，靠近所述弧形手指端部的电极片固接...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨静，卢建敏，王海飞，凌巧，王永奉，
申请(专利权)人：邯郸学院，
类型：发明
国别省市：