救灾系统和救灾方法技术方案

本发明专利技术提供一种救灾系统和救灾方法，所述救灾系统包括：探测子系统和救灾子系统；所述探测子系统包括：第一获取模块，用于获取防护区域的灾害监测信息；灾害判断模块，与所述第一获取模块连接，用于根据所述灾害监测信息，判断是否发生灾害；所述救灾子系统包括：救灾执行模块，与所述灾害判断模块连接，用于在发生灾害时，执行救灾。本发明专利技术集灾害早期探测、自动实施救灾与一体，提高了救灾系统的防灾救灾能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及救灾
，尤其涉及一种救灾系统和救突方法。
技术介绍
随着人类文明和社会的不断发展，人们面临着一系列新的安全问题，例如特殊空间的安全问题，所谓特殊空间是指高大建筑、深入地下的公共建筑以及交通隧道等等，由于这些特殊空间的结构复杂，因此伴随而产生的新的安全问题令传统的救灾技术难以达到预期的目的。以地铁体系为例，目前很多地铁换乘站都深入地下几十米，当这些地下区域发生人为或非人为的灾害时，如自然灾害、恐怖袭击或火灾等，地下区域的救灾工作就存在很大的不确定因素和风险，灾害发生后，人员的救护、灾害的控制或火灾的朴救，都很困难，救援人员常常无法深入地下，这就亟待新型的救灾系统的发展。目前人们在研究通过使用机器人、航空器等救灾装置，实现特殊空间的救灾问题，通过使用该些救灾装置，救灾人员就不必深入灾害发生区域，然而，该些救灾装置没有集早期发现灾害、自动实施救突与一体，而无法实现有目的性的、系统性的救灾工作。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种，集突害早期探测、自动实施救灾与 一 体，提高了救灾系统的防突救灾能力。为解决上述问题，本专利技术实施例提供一种救突系统，包括探测子系统和救突子系统；所述探测子系统包括第 一获取模块，用于获取防护区域的突害监测信息；灾害判断模块，与所述第一获取模块连接，用于根据所述灾害监测信息，判断是否发生灾害；所述救灾子系统包括救突执行模块，与所述灾害判断模块连接，用于在发生灾害时，执行救灾。所述第一获取模块包括监视摄像机，用于摄取所述防护区域的监视图像；第一图像采集单元，与所述监视摄像机连接，用于采集所述监视图像，作为所述灾害监测信息。所述第 一获取模块还包括突害探测仪，用于探测所述防护区域的环境监测信息；第一数据采集单元，与所述突害探测仪连接，用于采集所述环境监测信息，作为所述灾害监测信息。所述探测子系统还包括第一识别模块，与所述第一获取模块、所述灾害判断模块和所述救灾执行模块连接，用于在发生灾害时，根据所述灾害监测信息，识别可疑目标，并对所述可疑目标进行定位，得到所述可疑目标的空间坐标；所述救灾执行模块进一步用于根据所述可疑目标的空间坐标，对所述可疑目标执行救灾。所述第一获取模块包括第 一监视摄像机和第二监视摄像机；所述第一识别模块包括第一处理单元，用于根据所述第一监视摄像机和/或第二监视摄像机摄取的所述防护区域的监视图像，识别可疑目标；第一获取单元，与所述第一处理单元连接，用于获取所述可疑目标在所述第一监视摄像机的CCD像面上的像点坐标与所述可疑目标的空间坐标的第一变换关系，所述第一变换关系为<formula>formula see original document page 10</formula>其中，(x,乂z)为所述可疑目标的空间坐标，(x,，W为所述可疑目标在所述第一监视摄像机的CCD像面上的像点坐标，w,和^A,…,^为坐标计算参数，由系统标定确定；第二获取单元，与所述第一处理单元连接，用于获取所述可疑目标在所述第二监视摄像机的CCD像面上的像点坐标与所述可疑目标的空间坐标的第二变换关系，所述第二变换关系为x2vv，62,91」其中，(%2,;;2)为所述可疑目标在所述第二监视摄像机的CCD像面上的像点坐标，A和^A，…,、为坐标计算参数，由系统标定确定；第一计算单元，与所述第一获取单元和所述第二获取单元连接，用于根据所述第一变换关系和所述第二变换关系，计算所述可疑目标的空间坐标。所述救灾系统还包括中央控制子系统，与所述探测子系统和所述救灾子系统连接；所述探测子系统还包括第一报警输出模块，与所述第一识别模块和所述中央控制子系统连接，用于将所述可疑目标的空间坐标提供给所述中央控制子系统；所述中央控制子系统，用于根据所述可疑目标的空间坐标，生成控制命令，所述控制命令用于控制所述救灾子系统执行救灾；所述救突子系统包括控制模块，与所述救灾执行模块连接，用于根据所述控制命令，控制所述救灾执行模块执行救灾。所述救灾子系统包括驱动模块，用于获取所述救突子系统的位置和/或速度信息；第二报警输出模块，与所述驱动模块连接，用于将所述救灾子系统的位置和/或速度信息提供给所述中央控制子系统；所述中央控制子系统进一步用于根据所述救灾子系统的位置和/或速度信息，判断所述救灾子系统是否偏离运行轨迹或是否需要重新定位，并根据判断结果生成控制命令。所述救灾子系统还包括第二获取模块，用于获取发生灾害的防护区域的现场监测信息；灾害确认模块，与所述第二获取模块和所述救灾执行模块连接，用于根据所述现场监测信息，二次确认是否发生灾害；所述救灾执行模块进一步用于在二次确认发生火灾时，执行救灾。所述救灾子系统还包括计算模块，与所述第二获取模块连接，用于根据所述现场监测信息，计算所述救灾子系统的控制参数；控制模块，与所述计算模块连接，用于根据所述控制参数，控制所述救灾子系统执行救灾。所述第二获取模块包括可变视场摄像机，用于获取所述发生灾害的防护区域的现场图像；第二图像采集单元，与所述可变视场摄像机连接，用于采集所述现场图像，作为所述现场监测信息。所述第二获取模块还包括现场探测仪，用于获取所述发生灾害的防护区域的现场环境监测信息；第二数据采集单元，与所述现场探测仪连接，用于采集所述现场环境监测信息，作为所述现场监测信息。所述救灾子系统还包括第二识别模块，与所述第二获取模块和所述救灾执行模块连接，用于根据所述现场监测信息，识别可疑目标，并对所述可疑目标进行定位，得到所述可疑目标的空间坐标；所述救灾执行模块进一步用于根据所述第二识别模块确定的可疑目标的空间坐标，对所述可疑目标执行救灾。所述第二识别模块包括第二处理单元，用于根据所述救灾子系统处于初始状态时，所述可变视场摄像机摄取的所述防护区域的现场图像，识别可疑目标，所述救灾子系统处于初始状态时，所述可变视场摄像机处于最大视场覆盖状态；第三获取单元，与所述第二处理单元连接，用于获取所述救灾子系统处于初始状态时，所述可疑目标在所述可变视场摄像机的CCD像面上的第一投影坐标值；第四获取单元，与所述第二处理单元连接，用于获取所述救突子系统调整状态后，所述可疑目标在所述可变视场摄像机的CCD像面上的第二投影坐标值，以及所述救灾子系统调整状态时的转动角度，所述救灾子系统调整状态后，所述可疑目标处于所述可变视场摄像机摄取的所述防护区域的现场图像的中心位置，所述可变视场摄像机的焦距大于所述救灾子系统处于初始状态时的焦距；第二计算单元，与所述第三获取单元和所述第四获取单元连接，用于根据所述第 一投影坐标值、所述第二投影坐标值以及所述救灾子系统在调整状态时的转动角度，计算所述可疑目标的空间坐标。所述救灾系统还包括救灾介质供给子系统，与所述救灾子系统连接，用于向所述救灾子系统提供救突介质。本专利技术实施例还提供一种救灾方法，应用于一救灾系统中，所述救灾系统包括探测子系统和救灾子系统，所述救灾方法包括以下步骤获取防护区域的灾害监测信息；根据所述灾害监测信息，判断是否发生灾害；在发生灾害时，执行救灾。所述探测子系统包括监视摄像机，所述获取防护区域的灾害监测信息，具体为所述监视摄像机摄取所述防护区域的监视图像；采集所述监视图像，作为所述灾害监测信息。所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种救灾系统，其特征在于，包括：　　探测子系统和救灾子系统；　　所述探测子系统包括：　　第一获取模块，用于获取防护区域的灾害监测信息；　　灾害判断模块，与所述第一获取模块连接，用于根据所述灾害监测信息，判断是否发生灾害；　　所述救灾子系统包括：　　救灾执行模块，与所述灾害判断模块连接，用于在发生灾害时，执行救灾。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：丁国锋，
申请(专利权)人：丁国锋，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]