本实用新型专利技术的实施例公开了一种带转台的喷涂机器人装置，包括喷涂机构、转台、伸缩连接臂和工件定位板；所述喷涂机构通过喷枪支撑台安装在所述转台上；所述伸缩连接臂的一端连接所述喷枪支撑台，另一端连接所述工件定位板；所述工件定位板上安装待喷涂工件；所述伸缩连接臂包括前连接臂和后连接臂，所述前连接臂的第一端连接所述喷枪支撑台，所述前连接臂的第二端与所述后连接臂的第二端转动连接，所述后连接臂的第一端连接所述工件定位板。本实用新型专利技术能够缩小设备的占地面积，解决运输安装过程遇到的问题；通过通用型定位支撑工装，增强通用性，节约成本；转台使用伺服电机驱动，加减速比较平缓，极大降低工件因惯性倾倒的概率。极大降低工件因惯性倾倒的概率。极大降低工件因惯性倾倒的概率。
【技术实现步骤摘要】
一种带转台的喷涂机器人装置
[0001]本技术涉及喷涂机器人
，特别涉及一种带转台的喷涂机器人装置。
技术介绍
[0002]餐椅、桌子、板凳等家具产品，通常为带有一定高度的支撑腿结构。对于此类产品的喷涂，常采用人工手喷枪完成。随着社会生产力的发展，机器人喷涂技术得到逐步推广，目前机器人喷涂已成为此类产品喷涂的主流技术。机器人喷涂主要有两种形式，一是采用流水线的形式，这种形式流水线形式成本比较高，适合单一品种大批量产品的使用场合；二是采用独立喷涂工位的形式，这种独立喷涂工位形式适用于多品种小批量产品的使用场合。
[0003]如图10所示，独立喷涂工位形式采用机器人喷涂为主，辅助转台上下料以提高生产节拍及生产效率。转台为大转台与小转台配合工作，大转台与小转台之间采用转臂进行连接。大转台安装在喷涂机器人本体之下，作用是将各个小转台相对喷涂机器人的位置进行转动换位，大转台采用单独电机驱动旋转；小转台的作用是承载工件的同时将工件旋转以达到喷涂均匀目的，每个小转台均采用单独电机驱动旋转。小转台采用两个，即两工位，由两条连接臂分别与大转台对称连接。两个小转台分别为喷涂位和上料位(也有采用三个甚至更多转台工位的情况)。喷涂位喷涂作业时，上料位同步进行人工上料装载工件；喷涂位上的产品结束喷涂作业后，大转台转180度，此时两个小转台相对机器人正好对调180度，原上料位转到喷涂位，机器人可立刻进行下一个工件的喷涂；同时原喷涂位转到上料位，可人工同步进行取件及新件上料，以缩短上下料时间提高生产效率。以上工序重复进行以此完成餐椅等工件的连续喷涂作业。
[0004]独立喷涂工位形式的机器人喷涂技术目前主要存在以下几个问题：
[0005](1)运输安装问题。由于两个小转台与大转台之间由连接臂进行连接，伸出长度较长，运输安装过程中上下车辆、进出电梯等比较困难，尤其是进出电梯，以现有常见的电梯尺寸，几无可能。拆卸是一种办法，但拆卸后零散的零部件较多，容易造成丢失，而且拆卸过程以及重新安装调试过程耗费人工较多。一种更简单的方法是将小转台与大转台的连接臂制作成可伸缩机构，运输前通过伸缩机构将连接臂收缩，减少整套设备的尺寸，但该方法可缩短的长度尺寸有限，且伸缩机构的制作成本相对较高。
[0006](2)产品定位支撑问题。由于机器人沿预设轨迹进行作业，因此产品摆放位置需与机器人预设轨迹吻合，也就是说产品应摆放在预先设定适当的固定位置而不可随意摆放，即需解决产品定位支撑问题。解决该问题比较简单，制作工装夹具即可，但考虑到实际生产过程中，产品的款式种类比较多，如若每一款产品均制作相应工装，则成本较高。因此，要求工装能够具有较强的通用性以降低成本。
[0007](3)餐椅放在转台工装上转动过程中因惯性容易倾倒问题。目前市面上常见的转台驱动形式有气缸驱动、电机带分割器驱动、变频器带异步电机驱动配合接近开关等方式。以上几种驱动方式都会存在转动过程发生速度突变，工装上的产品在转动过程中容易因惯
性出现倾倒，影响喷涂作业。因此，要求转台在转动过程中要速度平缓，避免冲击。
技术实现思路
[0008]本技术的目的在于提供一种带转台的喷涂机器人装置，用于解决上述至少一个技术问题，其能够缩小设备的占地面积，解决运输安装过程遇到的问题；通过通用型定位支撑工装，增强通用性，节约成本；转台使用伺服电机驱动，加减速比较平缓，极大降低工件因惯性倾倒的概率。
[0009]本技术的实施例是这样实现的：
[0010]一种带转台的喷涂机器人装置，其包括喷涂机构1、转台2、伸缩连接臂和工件定位板4。
[0011]所述喷涂机构1通过喷枪支撑台3安装在所述转台2上。
[0012]所述伸缩连接臂的一端连接所述喷枪支撑台3，另一端连接所述工件定位板4。
[0013]所述工件定位板4上安装待喷涂工件7。
[0014]所述伸缩连接臂包括前连接臂5和后连接臂6，所述前连接臂5的第一端连接所述喷枪支撑台3，所述前连接臂5的第二端与所述后连接臂6的第二端转动连接，所述后连接臂6的第一端连接所述工件定位板4。
[0015]在本技术较佳的实施例中，上述带转台的喷涂机器人装置的所述前连接臂5的第二端安装有转座501和转轴502。
[0016]所述转座501至少有一对，对称安装在所述前连接臂5的第二端的两侧。
[0017]所述转轴502穿过所述转座501和所述前连接臂5，使所述转座501绕所述前连接臂5的第二端转动。
[0018]所述后连接臂6连接所述转座501，通过所述转座501绕所述前连接臂5转动。
[0019]在本技术较佳的实施例中，上述带转台的喷涂机器人装置的所述前连接臂5的第二端的下方安装有限位板503。
[0020]所述后连接臂6向下转动时，所述限位板503抵接所述后连接臂6，限制所述后连接臂6继续转动。
[0021]在本技术较佳的实施例中，上述带转台的喷涂机器人装置的所述转轴502的两端分别设有轴头504。
[0022]所述轴头504伸出所述转座501。
[0023]所述轴头504的直径大于所述转轴502的直径。
[0024]其技术效果在于：转座501为单独加工的独立零件，安装时转座501的轴孔套入前连接臂5的轴头504，再用螺栓跟后连接臂6固定，前后两条连接臂即可灵活转动。折叠到90度位置时，前后连接臂预先加工好的定位销孔即可对准同心，再用定位销轴固定即可确保连接臂折叠成90度而不移位跌落，保证运输过程的安全。
[0025]在本技术较佳的实施例中，上述带转台的喷涂机器人装置的所述前连接臂5的第一端设有转台安装板505，通过螺栓连接所述喷枪支撑台3。
[0026]在本技术较佳的实施例中，上述带转台的喷涂机器人装置的所述后连接臂6的第一端设有工件安装板601，通过螺栓连接所述工件定位板4。
[0027]在本技术较佳的实施例中，上述带转台的喷涂机器人装置的所述工件定位板
4上设有定位模块。
[0028]所述定位模块上设有顶针405，所述顶针405支撑所述待喷涂工件7。
[0029]在本技术较佳的实施例中，上述带转台的喷涂机器人装置的所述定位模块至少包括第一定位模块401、第二定位模块402和第三定位模块403。
[0030]所述第一定位模块401上设有一个顶针405。
[0031]所述第二定位模块402上设有若干顶针405，排成顶针列，所述第一定位模块401上的顶针与所述顶针列形成同一条直线。
[0032]所述第三定位模块403上设有若干顶针405，排成顶针矩阵。
[0033]在本技术较佳的实施例中，上述带转台的喷涂机器人装置的所述后连接臂6的第一端连减速机8。
[0034]所述工件定位板4安装在所述减速机8上。
[0035]所述减速机8的下方安装驱动电机9。
[0036]在本技术较佳的实施例中，上本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带转台的喷涂机器人装置，其特征在于，包括喷涂机构(1)、转台(2)、伸缩连接臂和工件定位板(4)；所述喷涂机构(1)通过喷枪支撑台(3)安装在所述转台(2)上；所述伸缩连接臂的一端连接所述喷枪支撑台(3)，另一端连接所述工件定位板(4)；所述工件定位板(4)上安装待喷涂工件(7)；所述伸缩连接臂包括前连接臂(5)和后连接臂(6)，所述前连接臂(5)的第一端连接所述喷枪支撑台(3)，所述前连接臂(5)的第二端与所述后连接臂(6)的第二端转动连接，所述后连接臂(6)的第一端连接所述工件定位板(4)。2.根据权利要求1所述的带转台的喷涂机器人装置，其特征在于，所述前连接臂(5)的第二端安装有转座(501)和转轴(502)；所述转座(501)至少有一对，对称安装在所述前连接臂(5)的第二端的两侧；所述转轴(502)穿过所述转座(501)和所述前连接臂(5)，使所述转座(501)绕所述前连接臂(5)的第二端转动；所述后连接臂(6)连接所述转座(501)，通过所述转座(501)绕所述前连接臂(5)转动。3.根据权利要求2所述的带转台的喷涂机器人装置，其特征在于，所述前连接臂(5)的第二端的下方安装有限位板(503)；所述后连接臂(6)向下转动时，所述限位板(503)抵接所述后连接臂(6)，限制所述后连接臂(6)继续转动。4.根据权利要求2所述的带转台的喷涂机器人装置，其特征在于，所述转轴(502)的两端分别设有轴头(504)；所述轴头(50...
【专利技术属性】
技术研发人员：王伟华，
申请(专利权)人：清能精控机器人技术佛山有限公司，
类型：新型
国别省市：
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