一种水下管道检测机器人制造技术

本实用新型专利技术属于管道检测设备技术领域，具体公开了一种水下管道检测机器人，包括机架、云台检测装置、声波检测装置、平衡装置以及推进装置；机架包括主支架以及两个侧支架；两个侧支架内侧端分别与主支架固定连接限定形成上容置槽和下容置槽，每个侧支架外侧端均设有推进支座，多个推进支座沿环形方向布置，每个推进支座的外侧端均为弧形；云台检测装置、平衡装置由下到上依次布置于上容置槽内，云台检测装置与主支架固定连接，平衡装置与两个侧支架固定连接；电源装置位于下容置槽内并与主支架固定连接；声波检测装置与主支架前端固定连接；推进装置的数量为多个，多个推进装置一一固定设置于多个推进支座上。固定设置于多个推进支座上。固定设置于多个推进支座上。

【技术实现步骤摘要】
一种水下管道检测机器人


[0001]本技术涉及管道检测设备
，特别涉及一种水下管道检测机器人。

技术介绍

[0002]管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，进行一系列管道作业的设备。
[0003]目前，现有的水下管道机器人体积都比较大，不适用于小管道环境，而且整体架构比较臃肿，在管道中的运动并不是特别灵活。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的不足，本技术目的是提供一种水下管道检测机器人。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术的技术方案为：一种水下管道检测机器人，包括机架、云台检测装置、声波检测装置、电源装置、平衡装置以及推进装置；机架包括主支架以及两个侧支架；两个侧支架内侧端分别与主支架固定连接限定形成上容置槽和下容置槽，每个侧支架外侧端均设有推进支座，多个推进支座沿环形方向布置，每个推进支座的外侧端均为弧形；云台检测装置、平衡装置由下到上依次布置于上容置槽内，云台检测装置与主支架固定连接，平衡装置与两个侧支架固定连接；电源装置位于下容置槽内并与主支架固定连接；声波检测装置与主支架前端固定连接；推进装置的数量为多个，多个推进装置一一固定设置于多个推进支座上。
[0006]可选的，声波检测装置包括声呐装置。
[0007]可选的，平衡装置包括浮力块。
[0008]可选的，还包括水下灯；水下灯与侧支架固定连接，水下灯位于侧支架外侧端下部。
[0009]可选的，推进支座和推进装置的数量均为六个。
[0010]可选的，推进支座与推进装置可拆卸连接。
[0011]可选的，推进装置包括推进器.
[0012]采用上述技术方案，通过采用本技术水下管道检测机器人的部件架构方位布局，可以使整体形成侧端小，中间大的菱形形状，且位于最外侧的推进支座的外侧端为弧形，能够更加适用于管道环境，用于更小的管道。另一方面，本技术水下管道检测机器人在传统采用云台检测装置进行管道检测的基础上还增加了声波检测装置，可以进行声波识别破损点，功能丰富。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前
提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]附图1为本技术水下管道检测机器人的结构示意图；
[0015]附图2为本技术中机架的结构示意图。
[0016]图中，1
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机架，2
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云台检测装置，3
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声波检测装置，4
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平衡装置，5
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推进装置，6
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主支架，7
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侧支架，8
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上容置槽，9
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下容置槽，10
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推进支座，11
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电源装置，12
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水下灯。
具体实施方式
[0017]下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本技术，但并不构成对本技术的限定。此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0018]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“厚度”、“上下前后左右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的元件必须具有的特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定的“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介简介相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0019]为了说明本技术的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0020]如图1
‑
2所示，在本技术的一个实施例中，提供了一种水下管道检测机器人，包括机架1、云台检测装置2、声波检测装置3、电源装置11、平衡装置4以及推进装置5；机架1包括主支架6以及两个侧支架7；两个侧支架7内侧端分别与主支架6固定连接限定形成上容置槽8和下容置槽9，每个侧支架7外侧端均设有推进支座10，多个推进支座10沿环形方向布置，每个推进支座10的外侧端均为弧形；云台检测装置2、平衡装置4由下到上依次布置于上容置槽8内，云台检测装置2与主支架6固定连接，平衡装置4与两个侧支架7固定连接；电源装置11位于下容置槽9内并与主支架6固定连接；声波检测装置3与主支架6前端固定连接；推进装置5的数量为多个，多个推进装置5一一固定设置于多个推进支座10上。
[0021]具体的，采用本技术水下管道检测机器人的部件架构方位布局，可以使整体形成侧端小，中间大的菱形形状，且位于最外侧的推进支座的外侧端为弧形，能够更加适用于管道环境，用于更小的管道。另一方面，本技术水下管道检测机器人在传统采用云台检测装置2进行管道检测的基础上还增加了声波检测装置3，可以进行声波识别破损点，功能丰富。
[0022]在本实施例中，声波检测装置3包括声呐装置。工作时，通过声呐装置对管道进行
声波识别破损点。
[0023]在本实施例中，平衡装置4包括浮力块。工作时，通过浮力块的浮力使水下管道检测机器人整体保持平衡。
[0024]在本实施例中，还包括水下灯12；水下灯12与侧支架7固定连接，水下灯12位于侧支架7外侧端下部。具体的，水下灯12用于在水下发射光线，供云台检测装置2进行拍摄检测。
[0025]在本实施例中，推进支座10和推进装置5的数量均为六个。工作时，通过六个推进支座10安装六个推进装置5，六个推进装置5配合提供动力供水下管道检测机器人在水下前进和转向。优选的，推进装置5包括推进器。
[0026]在本实施例中，推进支座10与推进装置5可拆卸连接，以便于推进装置5的安装维护。在一个例子中，推进装置5通过螺栓与推进支座10连接。
[0027]以上结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下管道检测机器人，其特征在于，包括机架、云台检测装置、声波检测装置、平衡装置、电源装置以及推进装置；所述机架包括主支架以及两个侧支架；两个所述侧支架内侧端分别与所述主支架固定连接限定形成上容置槽和下容置槽，每个所述侧支架外侧端均设有推进支座，多个所述推进支座沿环形方向布置，每个所述推进支座的外侧端均为弧形；所述云台检测装置、所述平衡装置由下到上依次布置于所述上容置槽内，所述云台检测装置与所述主支架固定连接，所述平衡装置与两个所述侧支架固定连接；所述电源装置位于所述下容置槽内并与所述主支架固定连接；所述声波检测装置与所述主支架前端固定连接；所述推进装置的数量为多个，多个所述推进装置一一固定设置于多个所述推进...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚利民，王丹，董以广，刘志，李秋棪，汤新月，代毅，杜光乾，谭旭升，
申请(专利权)人：深圳市环水管网科技服务有限公司，
类型：新型
国别省市：