一种目标检测方法、系统、装置、移动机器人及电子设备制造方法及图纸

本申请实施例提供一种目标检测方法、系统、装置、移动机器人及电子设备。在本实施例中，通过在移动机器人移动到指定家具位置对应的指定区域时采集第一图像，当在第一图像中检测出目标物品时，就将目标物品的位置、类型、以及目标物品图像发送至用户终端，以指示用户终端对应的用户基于目标物品的位置、类型、以及目标物品图像查找到目标物品，结合家具的位置实现了通过移动机器人主动查找目标物品；进一步地，当目标物品为遗失物品时，实现了通过移动机器人主动查找遗失物品。动机器人主动查找遗失物品。动机器人主动查找遗失物品。

【技术实现步骤摘要】
一种目标检测方法、系统、装置、移动机器人及电子设备


[0001]本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种目标检测方法、系统、装置、移动机器人及电子设备。

技术介绍

[0002]对于难清扫且易遗失物品的区域，例如，沙发下面、床下面、柜子下面等，物品掉进去后很难被找到。移动机器人，例如扫地机器人，其作为清洁机器人在清洁地面时会经常移动到上述难清扫且易遗失物品的区域，因此，如何基于移动机器人主动查找到遗失物品称为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供一种目标检测方法、系统、装置、移动机器人及电子设备，以实现通过移动机器人主动查找到目标物品，例如遗失物品。
[0004]根据本申请实施例的第一方面，提供一种目标检测方法，所述方法包括：
[0005]在移动机器人移动到指定区域时，通过移动机器人的摄像头采集当前视野范围内的第一图像；所述指定区域是基于所述移动机器人的工作场景中指定家具的位置确定的；
[0006]在所述第一图像中的物品为目标物品时，将所述目标物品的位置、类型、以及目标物品图像发送至用户终端，以指示所述用户终端对应的用户基于所述目标物品的位置、类型、以及目标物品图像查找到所述目标物品。
[0007]根据本申请实施例的第二方面，提供一种移动机器人，包括：
[0008]摄像头，用于采集当前视野范围内的第一图像；
[0009]处理器，用于执行如第一方面所述的方法。
[0010]根据本申请实施例的第三方面，提供一种目标检测系统，包括：
[0011]移动机器人，用于执行如第一方面所述的方法；
[0012]用户终端，用于接收到所述移动机器人发送的目标物品的位置、类型、以及目标物品图像，以指示该用户终端对应的用户基于所述目标物品的位置、类型、以及目标物品图像查找到所述目标物品。
[0013]根据本申请实施例的第四方面，提供一种目标检测装置，所述装置包括：
[0014]第一图像采集模块，用于在移动机器人移动到指定区域时，通过移动机器人的摄像头采集当前视野范围内的第一图像；所述指定区域是基于所述移动机器人的工作场景中指定家具的位置确定的；
[0015]物品检测模块，用于在所述第一图像中的物品为目标物品时，将所述目标物品的位置、类型、以及目标物品图像发送至用户终端，以指示所述用户终端对应的用户基于所述目标物品的位置、类型、以及目标物品图像查找到所述目标物品。
[0016]根据本申请实施例的第五方面，提供一种电子设备，电子设备包括：处理器和存储器；
[0017]其中，所述存储器，用于存储机器可执行指令；
[0018]所述处理器，用于读取并执行所述存储器存储的机器可执行指令，以实现如第一方面所述的方法。
[0019]本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0020]在本实施例中，通过在移动机器人移动到指定家具位置对应的指定区域时采集第一图像，当在第一图像中检测出目标物品时，就将目标物品的位置、类型、以及目标物品图像发送至用户终端，以指示用户终端对应的用户基于目标物品的位置、类型、以及目标物品图像查找到目标物品，结合家具的位置实现了通过移动机器人主动查找目标物品；
[0021]进一步地，当目标物品为遗失物品时，实现了通过移动机器人主动查找遗失物品。
附图说明
[0022]图1是本申请实施例示出的一种目标检测方法的流程图。
[0023]图2是本申请实施例示出的物品检测示例图。
[0024]图3是本申请实施例示出的用户终端显示的示例图。
[0025]图4是本申请实施例示出的标记好的地图示例图。
[0026]图5是本申请实施例示出的一种目标检测装置的框图。
[0027]图6是本申请实施例示出的一种移动机器人的示例图。
[0028]图7是本申请实施例示出的一种目标检测系统的框图。
[0029]图8是本申请实施例示出的电子设备的框图。
具体实施方式
[0030]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0031]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0032]应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
[0033]接下来对本说明书实施例进行详细说明。
[0034]参见图1，图1为本申请实施例提供的方法流程图。该方法应用于电子设备，作为一个实施例，这里的电子设备比如为移动机器人，服务器等，本实施例并不具体限定。
[0035]如图1所示，该流程可包括以下步骤：
[0036]S110：在移动机器人移动到指定区域时，通过移动机器人的摄像头采集当前视野
范围内的第一图像。
[0037]示例性地，在本实施例中，该移动机器人至少包括：摄像头、处理器等，本申请实施例并不具体限定。
[0038]在本实施例中，指定区域是基于移动机器人的工作场景中指定家具的位置确定的，例如，指定区域可以为指定家具所在的位置，再例如，指定区域还可以为以指定家具的中心点为原点，以指定距离(例如，0.5m)为半径的区域，本申请实施例并不具体限定。
[0039]这里，移动机器人的工作场景可以为办公室、家庭环境等需要清扫的场景，本申请实施例并不具体限定。
[0040]在本实施例中，指定家具可以存在难清扫且易遗失物品的区域的家具，例如，沙发、床、柜子等，本申请实施例并不具体限定。
[0041]在本实施例中，通过移动机器人的摄像头采集当前视野范围内的第一图像可以每隔指定时间(例如，2s)采集一张第一图像，也可以实时采集，本申请实施例并不具体限定。
[0042]在本实施例中，移动机器人的摄像头可以是接收到处理器的控制指令后开始采集，也可以是在移动机器人的控制程序提前设置好，在移动机器人移动到指定区域时，自动开始采集，本申请实施例并不具体限定。
[0043]S120：在第一图像中的物品为目标物品时，将目标物品的位置、类型、以及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：在移动机器人移动到指定区域时，通过移动机器人的摄像头采集当前视野范围内的第一图像；所述指定区域是基于所述移动机器人的工作场景中指定家具的位置确定的；在所述第一图像中的物品为目标物品时，将所述目标物品的位置、类型、以及目标物品图像发送至用户终端，以指示所述用户终端对应的用户基于所述目标物品的位置、类型、以及目标物品图像查找到所述目标物品。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：在所述移动机器人移动出所述指定区域时，所述移动机器人的摄像头停止图像采集。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定区域通过以下步骤确定：获得所述移动机器人之前在工作场景进行工作时识别到的指定家具的位置和类型；依据所述指定家具的位置在所述工作场景地图将所述指定家具的类型进行标记；将与所述指定家具中心点的距离为指定距离的区域确定为指定区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得所述移动机器人之前在工作场景进行工作时识别到的指定家具的位置，包括：将所述移动机器人之前在工作场景进行工作时采集到的第二图像输入到已训练好的神经网络模型中，以使所述神经网络模型对所述第二图像进行划分，输出所述第二图像中包括的各指定家具的位置和类型，所述已训练好的神经网络模型为：用于对象检测的检测模型或用于对象分割的语义分割模型或用于对象分割的实例分割模型。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物品通过如下步骤确定：将所述第一图像输入到已训练好的第一物品检测模型中，以由所述第一物品检测模型对所述第一图像进行物品检测，输出所述第一图像中各物品的位置以及类型；或者将所述第一图像输入到已训练好第二物品检测模型中，以由所述第二物品检测模型的定...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴佳萍，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：发明
国别省市：