夹取机械手制造技术

本申请提供了一种夹取机械手，包括抱夹部，抱夹部包括抱夹本体和胀紧件，抱夹本体上具有夹持槽，夹持槽用于放置待搬运工件，胀紧件设置在夹持槽内，胀紧件能够膨胀用于夹紧夹持槽内的待搬运工件。通过在夹持槽内设置胀紧件，以使胀紧件膨胀能够夹紧待搬运工件，通过胀紧件膨胀包裹住待搬运工件的夹持方式，待搬运工件受到的压力很小，以使夹取机械手在夹持软质待搬运工件时，不会因为强行施力导致待搬运工件损坏，降低了产品不良率；同时胀紧件可膨胀，可实现通过调节胀紧件的膨胀量能够对不同尺寸的待搬运工件进行夹持，亦能够对硬质待搬运工件进行夹取搬运操作，增大了夹取机械手的适用范围，同时其结构简单、制造成本较低，有利于推广使用。利于推广使用。利于推广使用。

【技术实现步骤摘要】
夹取机械手


[0001]本申请属于搬运装置
，具体涉及一种夹取机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能够模仿人手及手臂某些动作功能的夹取装置，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，其构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，但是现有的机械手大多数都不能对不同方位的工件进行夹持，同时也不方便对夹持臂进行更换，不能对大小不同的工件进行夹持。
[0003]针对上述问题，中国技术专利CN218592429U公开了一种工件夹持机械手，包括机械架，机械架前端一侧固定设置有第一电动机，第一电动机的输出端固定连接有螺纹杆，螺纹杆外侧壁螺纹套设有两个滑动块，两个滑动块下端固定设置有固定板，固定板上端固定设置有第二电动机，第二电动机的输出端贯穿固定板且固定连接有连接板，连接板上端远离固定板的一侧固定设置有第三电动机，第三电动机的输出端贯穿连接板且固定连接有夹持块，夹持块内部通过螺栓连接有连接块。
[0004]虽然上述工件夹持机械手，可以对不同方位的工件进行夹持，同时可以对夹持臂进行更换，能对大小不同的工件进行夹持，但是这种硬性夹持方式夹持软质工件时，施力过大会造成材料损坏，导致产品不良率增大。

技术实现思路

[0005]因此，本申请要解决的技术问题在于提供一种夹取机械手，通过抱夹部夹持软质工件，降低了产品不良率。
[0006]为了解决上述问题，本申请提供了一种夹取机械手，包括抱夹部，所述抱夹部包括抱夹本体和胀紧件，所述抱夹本体上具有夹持槽，所述夹持槽用于放置待搬运工件，所述胀紧件设置在所述夹持槽内，所述胀紧件能够膨胀用于夹紧所述夹持槽内的所述待搬运工件。
[0007]可选的，所述抱夹本体包括固定板、若干个弹性件和限位件，所述限位件套设在所述待搬运工件上，若干个所述弹性件的一端与所述固定板相连接，另一端与所述限位件相连接，若干个所述弹性件沿所述胀紧件的周向方向均匀布置在所述胀紧件的外周侧，以形成所述夹持槽。
[0008]可选的，所述抱夹部还包括气管和气泵，所述气泵通过所述气管与所述胀紧件相连接，所述气泵用于通过所述气管向所述胀紧件内充气或抽气。
[0009]可选的，所述夹取机械手还包括调节杆和第一旋转臂，所述气泵设置在所述第一旋转臂上，所述调节杆的一端与所述第一旋转臂相连接，另一端与所述抱夹本体相连接，所述调节杆沿所述调节杆的轴向方向长度可调，以带动所述抱夹本体朝向靠近所述待搬运工件的方向移动。
[0010]可选的，所述夹取机械手还包括第二旋转臂，所述第二旋转臂设置在所述第一旋
转臂远离所述抱夹部的一侧，所述第二旋转臂与所述第一旋转臂远离所述气泵的一端相铰接，所述第一旋转臂能够以所述第二旋转臂与所述第一旋转臂的铰接点为旋转中心转动。
[0011]可选的，所述夹取机械手还包括第三旋转臂，所述第三旋转臂与所述第二旋转臂远离所述第一旋转臂的一端转动连接，所述第一旋转臂和所述第二旋转臂设置在第一平面内，所述第三旋转臂设置在第二平面内，所述第二旋转臂能够从所述第一平面转动至所述第二平面。
[0012]可选的，所述夹取机械手还包括固定座，所述固定座与所述第三旋转臂远离所述第二旋转臂的一端相铰接，所述第三旋转臂能够以所述固定座与所述第三旋转臂的铰接点为旋转中心转动。
[0013]可选的，所述夹取机械手还包括转动筒和控制主机，所述控制主机设置在所述转动筒远离所述固定座的一侧，所述转动筒转动设置在所述控制主机上，并与所述固定座相连接。
[0014]可选的，所述夹取机械手还包括移动平台，所述控制主机设置在所述移动平台上，所述移动平台远离所述控制主机的一侧设置有移动轮，所述移动轮至少设置四个。
[0015]可选的，所述夹取机械手还包括第一感应单元和第二感应单元，所述第一感应单元设置在所述控制主机上，所述第二感应单元设置在所述第一旋转臂上。
[0016]有益效果
[0017]本技术的实施例中所提供的一种夹取机械手，主要通过将待搬运工件放置在夹持槽内，并使胀紧件膨胀以夹紧待搬运工件，实现待搬运工件的夹取操作。现有技术中，机械手普遍采用硬性夹持方式对待搬运工件进行夹持，在夹持软质待搬运工件工件时，施力过大会造成软质待搬运工件发生形变，而导致产品不良率增大。与现有技术相比，本申请文件中，通过在夹持槽内设置胀紧件，以使胀紧件膨胀能够夹紧待搬运工件，通过胀紧件膨胀包裹住待搬运工件的夹持方式，待搬运工件受到的压力很小，以使夹取机械手在夹持软质待搬运工件时，不会因为强行施力导致待搬运工件损坏，降低了产品不良率；同时胀紧件可膨胀，可实现通过调节胀紧件的膨胀量能够对不同尺寸的待搬运工件进行夹持，增大了夹取机械手的适用范围，同时与现有技术相比本申请文件中的夹取机械手无需因待搬运工件尺寸不同而频繁更换抱夹本体，提高了工作效率；同时能够对硬质待搬运工件同样能进行夹取搬运操作，适用范围广，成本较低，有利于推广使用。
附图说明
[0018]图1为本申请实施例的夹取机械手的立体结构示意图；
[0019]图2为本申请实施例的抱夹本体的结构示意图。
[0020]附图标记表示为：
[0021]10、抱夹部；101、抱夹本体；1011、固定板；1012、弹性件；1013、限位件；102、胀紧件；103、气管；104、气泵；11、调节杆；12、第一旋转臂；13、第二旋转臂；14、第三旋转臂；15、固定座；16、转动筒；17、控制主机；18、移动平台；19、移动轮；20、第一感应单元；21、第二感应单元。
具体实施方式
[0022]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0023]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0024]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0025]以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹取机械手，其特征在于，包括抱夹部(10)，所述抱夹部(10)包括抱夹本体(101)和胀紧件(102)，所述抱夹本体(101)上具有夹持槽，所述夹持槽用于放置待搬运工件，所述胀紧件(102)设置在所述夹持槽内，所述胀紧件(102)能够膨胀用于夹紧所述夹持槽内的所述待搬运工件。2.根据权利要求1所述的夹取机械手，其特征在于，所述抱夹本体(101)包括固定板(1011)、若干个弹性件(1012)和限位件(1013)，所述限位件(1013)套设在所述待搬运工件上，若干个所述弹性件(1012)的一端与所述固定板(1011)相连接，另一端与所述限位件(1013)相连接，若干个所述弹性件(1012)沿所述胀紧件(102)的周向方向均匀布置在所述胀紧件(102)的外周侧，以形成所述夹持槽。3.根据权利要求1所述的夹取机械手，其特征在于，所述抱夹部(10)还包括气管(103)和气泵(104)，所述气泵(104)通过所述气管(103)与所述胀紧件(102)相连接，所述气泵(104)用于通过所述气管(103)向所述胀紧件(102)内充气或抽气。4.根据权利要求3所述的夹取机械手，其特征在于，所述夹取机械手还包括调节杆(11)和第一旋转臂(12)，所述气泵(104)设置在所述第一旋转臂(12)上，所述调节杆(11)的一端与所述第一旋转臂(12)相连接，另一端与所述抱夹本体(101)相连接，所述调节杆(11)沿所述调节杆(11)的轴向方向长度可调，以带动所述抱夹本体(101)朝向靠近所述待搬运工件的方向移动。5.根据权利要求4所述的夹取机械手，其特征在于，所述夹取机械手还包括第二旋转臂(13)，所述第二旋转臂(13)设置在所述第一旋转臂(12)远离所述抱夹部(10)的一侧，所述第二旋转臂(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉昊，石旭龙，余宗桓，伍俊丞，吴浩宇，钱晓龙，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：新型
国别省市：