三维建模方法、电子设备、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开一种三维建模方法、电子设备、系统及存储介质。该方法包括：获取N个相机分别拍摄到的N个原始图像，相邻两个所述原始图像之间存在公共视野区域，N≥2；对每一所述原始图像进行三维重建，构建每一所述原始图像对应的三维子模型；对存在公共视野区域的相邻两个所述原始图像对应的三维子模型进行融合处理，获取三维重建模型。该方法可使三维重建模型可融合相邻两个原始图像之间公共视野区域的三维信息，以保障三维重建模型的图像质量，降低其融合处理的计算量，并提高鲁棒性。并提高鲁棒性。并提高鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
三维建模方法、电子设备、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种三维建模方法、电子设备、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]汽车越来越成为人们出行必不可少的交通工具，随着路上行驶的车辆越来越多，随之而来的交通事故也显著增加。为减少交通事故的发生，现代智能汽车利用各种探测传感器，实时对车辆行驶过程中的内外部环境进行探测感知，从而进一步自动控制车辆行驶，或提醒驾驶员可能存在的行车危险。例如，使用安装在车辆四周的鱼眼相机，可以生成三维重建模型，该三维重建模型为360度全景图像，汽车驾驶员可以观察该影像来判断车身周围是否存在危险，以便保证行车安全或方便泊车。
[0003]专利技术人发现当前图像融合处理，主要由多张2D的鱼眼相机图像拼接而成，其拼接出来的图像存在缝隙且部分信息缺失的问题，影响图像融合处理的效果。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种三维建模方法、电子设备、系统及存储介质，以解决现有图像融合处理存在质量较差的问题。
[0005]本专利技术实施例提供一种三维建模方法，包括：
[0006]获取N个相机分别拍摄到的N个原始图像，相邻两个所述原始图像之间存在公共视野区域，N≥2；
[0007]对每一所述原始图像进行三维重建，构建每一所述原始图像对应的三维子模型；
[0008]对存在公共视野区域的相邻两个所述原始图像对应的三维子模型进行融合处理，获取三维重建模型。
[0009]优选地，所述相机为M目相机，所述原始图像包括M个单目图像，M≥2；
[0010]所述对每一所述原始图像进行三维重建，构建每一所述原始图像对应的三维子模型，包括：
[0011]分别对M个所述单目图像进行角点提取，获取M个所述单目图像对应的角点；
[0012]对M个所述单目图像对应的角点进行特征匹配，获取角点匹配结果；
[0013]基于所述角点匹配结果为匹配通过的所有所述角点，构建每一所述原始图像对应的三维子模型。
[0014]优选地，所述分别对M个所述单目图像进行角点提取，获取M个所述单目图像对应的角点，包括；
[0015]获取M目相机对应的相机内参和相机外参；
[0016]采用所述相机内参，对M个所述单目图像进行畸变矫正处理，获取M个矫正图像；
[0017]采用所述相机外参，对M个所述矫正图像进行对齐处理，获取M个对齐图像；
[0018]分别对M个所述对齐图像进行角点提取，获取M个所述单目图像对应的角点。
[0019]优选地，所述基于所述角点匹配结果为匹配通过的所有所述角点，构建每一所述原始图像对应的三维子模型，包括：
[0020]获取M目相机对应的相机外参；
[0021]根据所述相机外参，对所述角点匹配结果为匹配通过的所有所述角点，获取所述角点对应的角点三维坐标；
[0022]根据所有所述角点对应的角点三维坐标，构建每一所述原始图像对应的三维子模型。
[0023]优选地，所述对存在公共视野区域的相邻两个所述原始图像对应的三维子模型进行融合处理，获取三维重建模型，包括：
[0024]将存在公共视野区域的相邻两个所述原始图像分别确定为第一图像和第二图像，将所述第一图像对应的三维子模型确定为第一子模型，将第二图像对应的三维子模型确定为第二子模型；
[0025]获取所述第一子模型对应的第一三维点云和所述第二子模型对应的第二三维点云；
[0026]根据所述第一三维点云、所述第二三维点云、所述第一图像和所述第二图像，确定第一子模型和所述第二子模型对应的目标转换关系；
[0027]根据所述目标转换关系，对所述第一子模型和第二子模型进行融合处理，获取三维重建模型。
[0028]优选地，所述根据所述第一三维点云、所述第二三维点云、所述第一图像和所述第二图像，确定第一子模型和所述第二子模型对应的目标转换关系，包括：
[0029]基于同一物理空间点，构建所述第一三维点云和所述第二图像对应的3D
‑
2D匹配关系，并构建所述第二三维点云和所述第一图像对应的3D
‑
2D匹配关系；
[0030]根据所有所述3D
‑
2D匹配关系，获取所述第一子模型和所述第二子模型对应的目标转换关系。
[0031]优选地，所述基于同一物理空间点，构建所述第一三维点云和所述第二图像对应的3D
‑
2D匹配关系，并构建所述第二三维点云和所述第一图像对应的3D
‑
2D匹配关系，包括：
[0032]对所述第一图像中的第一像素点进行描述子提取，获取第一描述子；
[0033]对所述第二图像中的第二像素点进行描述子提取，获取第二描述子；
[0034]对所述第一描述子和所述第二描述子进行差异计算，获取描述子差异；
[0035]若所述描述子差异小于预设阈值，则基于所述第一像素点和所述第二像素点对应的同一物理空间点，构建所述第一三维点云和所述第二图像对应的3D
‑
2D匹配关系，并构建所述第二三维点云和所述第一图像对应的3D
‑
2D匹配关系。
[0036]优选地，所述第一图像包括M个第一单目图像，所述第二图像包括M个第二单目图像；
[0037]所述对所述第一图像中的第一像素点进行描述子提取，获取第一描述子，包括：
[0038]对M个所述第一单目图像中的第一像素点进行描述子提取，获取同一物理空间点对应的M个第一描述子；
[0039]所述对所述第二图像中的第二像素点进行描述子提取，获取第二描述子，包括：
[0040]对M个所述第二单目图像中的第二像素点进行描述子提取，获取同一物理空间点
对应的M个第二描述子；
[0041]所述对所述第一描述子和所述第二描述子进行差异计算，获取描述子差异，包括：
[0042]将M个所述第一描述子，分别与M个所述第二描述子进行差异计算，获取M*M个描述子差异；
[0043]所述若所述描述子差异小于预设阈值，则构建所述第一三维点云和所述第二图像对应的3D
‑
2D匹配关系，并构建所述第二三维点云和所述第一图像对应的3D
‑
2D匹配关系，包括：
[0044]若M*M个所述描述子差异中的任一个小于预设阈值，则构建所述第一三维点云和所述第二图像对应的3D
‑
2D匹配关系，并构建所述第二三维点云和所述第一图像对应的3D
‑
2D匹配关系。
[0045]优选地，所述根据所述目标转换关系，对所述第一子模型和第二子模型进行融合处理，获取三维重建模型，包括：
[0046]获取所述第一三维点云对应的点云数量和所述第二三维点云对应的点云数量；
[0047]将所述点云数量较少的子模型确定为待转换子模型，将所述点云数量较多的子模型确定为待融合子模型；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维建模方法，其特征在于，包括：获取N个相机分别拍摄到的N个原始图像，相邻两个所述原始图像之间存在公共视野区域，N≥2；对每一所述原始图像进行三维重建，构建每一所述原始图像对应的三维子模型；对存在公共视野区域的相邻两个所述原始图像对应的三维子模型进行融合处理，获取三维重建模型。2.如权利要求1所述的三维建模方法，其特征在于，所述相机为M目相机，所述原始图像包括M个单目图像，M≥2；所述对每一所述原始图像进行三维重建，构建每一所述原始图像对应的三维子模型，包括：分别对M个所述单目图像进行角点提取，获取M个所述单目图像对应的角点；对M个所述单目图像对应的角点进行特征匹配，获取角点匹配结果；基于所述角点匹配结果为匹配通过的所有所述角点，构建每一所述原始图像对应的三维子模型。3.如权利要求2所述的三维建模方法，其特征在于，所述分别对M个所述单目图像进行角点提取，获取M个所述单目图像对应的角点，包括；获取M目相机对应的相机内参和相机外参；采用所述相机内参，对M个所述单目图像进行畸变矫正处理，获取M个矫正图像；采用所述相机外参，对M个所述矫正图像进行对齐处理，获取M个对齐图像；分别对M个所述对齐图像进行角点提取，获取M个所述单目图像对应的角点。4.如权利要求2所述的三维建模方法，其特征在于，所述基于所述角点匹配结果为匹配通过的所有所述角点，构建每一所述原始图像对应的三维子模型，包括：获取M目相机对应的相机外参；根据所述相机外参，对所述角点匹配结果为匹配通过的所有所述角点，获取所述角点对应的角点三维坐标；根据所有所述角点对应的角点三维坐标，构建每一所述原始图像对应的三维子模型。5.如权利要求1所述的三维建模方法，其特征在于，所述对存在公共视野区域的相邻两个所述原始图像对应的三维子模型进行融合处理，获取三维重建模型，包括：将存在公共视野区域的相邻两个所述原始图像分别确定为第一图像和第二图像，将所述第一图像对应的三维子模型确定为第一子模型，将第二图像对应的三维子模型确定为第二子模型；获取所述第一子模型对应的第一三维点云和所述第二子模型对应的第二三维点云；根据所述第一三维点云、所述第二三维点云、所述第一图像和所述第二图像，确定第一子模型和所述第二子模型对应的目标转换关系；根据所述目标转换关系，对所述第一子模型和第二子模型进行融合处理，获取三维重建模型。6.如权利要求5所述的三维建模方法，其特征在于，所述根据所述第一三维点云、所述第二三维点云、所述第一图像和所述第二图像，确定第一子模型和所述第二子模型对应的目标转换关系，包括：
基于同一物理空间点，构建所述第一三维点云和所述第二图像对应的3D
‑
2D匹配关系，并构建所述第二三维点云和所述第一图像对应的3D
‑
2D匹配关系；根据所有所述3D
‑
2D匹配关系，获取所述第一子模型和所述第二子模型对应的目标转换关系。7.如权利要求6所述的三维建模方法，其特征在于，所述基于同一物理空间点，构建所述第一三维点云和所述第二图像对应的3D
‑
2D匹配关系，并构建所述第二三维点云和所述第一图像对应的3D
‑
2D匹配关...

【专利技术属性】
技术研发人员：张谦，杨冬生，刘柯，王欢，吴强，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：