一种目标车辆切入意图预测方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种目标车辆切入意图预测方法和装置，包括：获取不同场景下目标车辆的不同运动状态；根据所述不同运动状态采用不同的判定标准，对所述目标车辆进行切入意图预测，从而解决了现有技术中无法准确预测出目标车辆的切入意图的问题。辆的切入意图的问题。辆的切入意图的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种目标车辆切入意图预测方法和装置


[0001]本专利技术涉及智能安全驾驶
，具体涉及一种目标车辆切入意图预测方法和装置。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶和辅助驾驶技术的不断发展，汽车正在逐渐进入智能化时代。然而如何准确预测出目标车辆的切入换道行为(俗称“加塞”)，从而保证自动驾驶的安全性和舒适性仍然是值得探究的问题。
[0003]针对目标车辆切入意图预测的问题，目前主流的对目标车辆切入意图预测的方法均采用神经网络模型对目标车辆切入意图进行预测，上述神经网络模型对于目标车辆具有明显运动趋势的典型应用场景可以预测出目标车辆的切入意图，然而，现实道路中存在很多非典型切入场景，例如：驾驶风格激进，不遵守交通规则的切入行为或者路口道路关系复杂的场景，由于非典型切入场景不经常存在，所以训练样本较少，因此采用神经网络模型无法准确预测出目标车辆的切入意图，影响自动驾驶的安全性。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的之一在于提供一种目标车辆切入意图预测方法，以解决现有技术中无法准确预测出目标车辆的切入意图的问题；目的之二在于提供一种目标车辆切入意图预测装置。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]一种目标车辆切入意图预测方法，包括：获取不同场景下目标车辆的不同运动状态；根据所述不同运动状态采用不同的判定标准，对所述目标车辆进行切入意图预测。
[0007]根据上述技术手段，获取不同场景下的目标车辆的不同运动状态，根据目标车辆的不同运动状态，采用不同的判定标准对目标车辆进行切入意图预测，从而无须对训练样本进行采集，就能够更快速和准确地实现车辆多种切入意图的预测，从而提高了自动驾驶的安全性。
[0008]进一步，所述目标车辆的运动状态包括以下任意一种：目标车辆偏离车道状态、所述目标车辆汇入车道状态、所述目标车辆压线、所述目标车辆靠近自动驾驶车辆所在的车道行驶且未进入所述自动驾驶车辆所在的车道。
[0009]根据上述技术手段，可以确定出车辆的运动状态。
[0010]进一步，所述根据所述不同运动状态采用不同的判定标准，对所述目标车辆进行切入意图预测包括：
[0011]根据所述目标车辆与自动驾驶车辆所在车道之间的横向距离和所述目标车辆与自动驾驶车辆之间的纵向距离对所述目标车辆进行切入意图预测，其中，所述车道包括：车道中心线或车道边界线，或者根据所述目标车辆与自动驾驶车辆所在车道之间的横向距离对所述目标车辆进行切入意图预测。
[0012]根据上述技术手段，根据所述目标车辆与自动驾驶车辆所在车道之间的距离对所述目标车辆进行切入意图预测，可以避免由于训练样本少，从而无法准确预测出目标车辆的切入意图，提高自动驾驶的安全性的问题。
[0013]进一步，所述根据所述目标车辆与自动驾驶车辆所在车道之间的横向距离和所述目标车辆与自动驾驶车辆之间的纵向距离对所述目标车辆进行切入意图预测包括：
[0014]获取所述目标车辆与所述车道之间的第一横向距离P
d
；
[0015]判断所述第一横向距离是否小于第一距离判定参数D
offset
；
[0016]若小于第一距离判定参数，则计算所述第一横向距离P
d
与所述目标车辆的第一横向速度V
d
乘积，获得第一预测结果；
[0017]若所述第一预测结果小于零，则计算所述目标车辆到自动驾驶车辆的第一距离；
[0018]若所述第一距离小于等于设定第一距离阈值，则获取所述目标车辆与所述自动驾驶车辆之间的第一纵向距离P
s
；
[0019]若所述第一纵向距离大于设定纵向距离阈值，则确定所述目标车辆存在切入意图。
[0020]根据上述技术手段，通过对目标车辆的横向距离和纵向距离进行判断，可以及时发现目标车辆的移动，准确判断出目标车辆的切入时机，从而提高了自动驾驶的安全性。
[0021]进一步，所述根据所述目标车辆与自动驾驶车辆所在车道之间的横向距离和所述目标车辆与自动驾驶车辆之间的纵向距离对所述目标车辆进行切入意图预测包括：
[0022]判断所述目标车辆所在车道与所述自动驾驶车辆所在车道是否有交集；
[0023]若存在交集，则计算所述目标车辆到自动驾驶车辆的第二距离；
[0024]若所述第二距离小于等于设定第二距离阈值，则获取所述目标车辆与所述自动驾驶车辆之间的第二纵向距离P
s
；
[0025]若所述第二纵向距离大于设定纵向距离阈值，则获取所述目标车辆与所述自动驾驶车辆所在车道之间的第二横向距离P
d
；
[0026]若所述第二横向距离P
d
小于第二距离判定参数D
offset
，计算所述第二横向距离P
d
与所述目标车辆的第二横向速度V
d
乘积，获得第二预测结果；
[0027]若所述第二预测结果小于零，则判断所述目标车辆的第二横向速度V
d
是否大于所述第二横向速度阈值；
[0028]若是，则确定所述目标车辆存在切入意图。
[0029]根据上述技术手段，通过对目标车辆的横向距离和纵向距离进行判断，可以及时发现目标车辆的移动，准确判断出目标车辆的切入时机，从而提高了自动驾驶的安全性。
[0030]进一步，所述根据所述目标车辆与自动驾驶车辆所在车道之间的横向距离对所述目标车辆进行切入意图预测包括：
[0031]判断所述目标车辆是否压线；
[0032]若是，计算所述目标车辆的第三横向距离P
d
与所述目标车辆的第三横向速度V
d
乘积，获得第三预测结果；
[0033]若所述第三预测结果小于零，则判断所述压线参数是否大于压线参数判定阈值，其中，所述压线参数包括：压线量和压线量变化率；
[0034]若是，获取所述目标车辆的第三横向速度V
d
；
[0035]若所述第三横向速度大于速度判定参数Vcutin，则确定所述目标车辆存在切入意图；
[0036]若所述第三横向速度小于所述Vcutin，则根据所述压线量和所述目标车辆的航向角确定所述目标车辆是否存在切入意图。
[0037]根据上述技术手段，通过对目标车辆纵向距离进行判断，可以及时发现目标车辆的移动，准确判断出目标车辆的切入时机，从而提高了自动驾驶的安全性。
[0038]进一步，通过以下方式计算距离判定参数D
offset
：
[0039]计算所述目标车辆行驶方向相对自动驾驶车辆所在车道行驶方向的航向角；
[0040]获取所述目标车辆的车长、车宽、所述目标车辆所在车道的车道宽度、所述目标车辆的第一横向速度以及横向时距；
[0041]根据所述航向角、所述车长、所述车宽、所述车道宽度、所述第一横向速度以及所述横向时距本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标车辆切入意图预测方法，其特征在于，包括：获取不同场景下目标车辆的不同运动状态；根据所述不同运动状态采用不同的判定标准，对所述目标车辆进行切入意图预测。2.根据权利要求1所述的预测方法，其特征在于，所述目标车辆的不同运动状态包括以下任意一种：目标车辆偏离车道状态、所述目标车辆汇入车道状态、所述目标车辆压线、所述目标车辆靠近自动驾驶车辆所在的车道行驶且未进入所述自动驾驶车辆所在的车道。3.根据权利要求1所述的预测方法，其特征在于，所述根据所述不同运动状态采用不同的判定标准，对所述目标车辆进行切入意图预测包括：根据所述目标车辆与自动驾驶车辆所在车道之间的横向距离和所述目标车辆与自动驾驶车辆之间的纵向距离对所述目标车辆进行切入意图预测，其中，所述车道包括：车道中心线或车道边界线，或者根据所述目标车辆与自动驾驶车辆所在车道之间的横向距离对所述目标车辆进行切入意图预测。4.根据权利要求3所述的预测方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆与自动驾驶车辆所在车道之间的横向距离和所述目标车辆与自动驾驶车辆之间的纵向距离对所述目标车辆进行切入意图预测包括：获取所述目标车辆与所述车道之间的第一横向距离P
d
；判断所述第一横向距离是否小于第一距离判定参数D
offset
；若小于第一距离判定参数，则计算所述第一横向距离P
d
与所述目标车辆的第一横向速度V
d
乘积，获得第一预测结果；若所述第一预测结果小于零，则计算所述目标车辆到自动驾驶车辆的第一距离；若所述第一距离小于等于设定第一距离阈值，则获取所述目标车辆与所述自动驾驶车辆之间的第一纵向距离P
s
；若所述第一纵向距离大于设定纵向距离阈值，则确定所述目标车辆存在切入意图。5.根据权利要求3所述的预测方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆与自动驾驶车辆所在车道之间的横向距离和所述目标车辆与自动驾驶车辆之间的纵向距离对所述目标车辆进行切入意图预测包括：判断所述目标车辆所在车道与所述自动驾驶车辆所在车道是否有交集；若存在交集，则计算所述目标车辆到自动驾驶车辆的第二距离；若所述第二距离小于等于设定第二距离阈值，则获取所述目标车辆与所述自动驾驶车辆之间的第二纵向距离P
s
；若所述第二纵向距离大于设定纵向距离阈值，则获取所述目标车辆与所述自动驾驶车辆所在车道之间的第二横向距离P
d
；若所述第二横向距离P
d
小于第二距离判定参数D
offset
，计算所述第二横向距离P
d
与所述目标车辆的第二横向速度V
d
乘积，获得第二预测结果；若所述第二预测结果小于零，则判断所述目标车辆的第二横向速度V
d
是否大于所述第二横向速度阈值；若是，则确定所述目标车辆存在切入意图。6.根据权利要求3所述的预测方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆与自动驾驶车辆所在车道之间的横向距离对所述目标车辆进行切入意图预测包括：
判断所述目标车辆是否压线；若是，计算所述目标车辆的第三横向距离P
d
与所述目标车辆的第三横向速度V
d
乘积，获得第三预测结果；若所述第三预测结果小于零，则判断所述压线参数是否大于压线参数判定阈值，其中，所述压线参数包括：压线量和压线量变化率；若是，获取所述目标车辆的第三横向速度V
d
；若所述第三横向速度大于速度判定参数Vcutin，则确定所述目标车辆存在切入意图；若所述第三横向速度小于所述Vcutin，则根据所述压线量和所述目标车辆的航向角确定所述目标车辆是否存在切入意图。7.根据权利要求4或5所述的预测方法，其特征在于，通过以下方式计算距离判定参数D
offset
：计算所述目标车辆行驶方向相对于自动驾驶车辆所在车道行驶方向的航向角；获取所述目标车辆的车长、车宽、所述目标车辆所在车道的车道宽度、所述目标车辆的第一横向速度以及横向时距；根据所述航向角、所述车长、所述车宽、所述车道宽度、所述第一横向速度以及所述横向时距计算所述距离判定参数，或者根据所述航向角、所述车长、所述车宽、所述第一横向速度以及所述横向时距计算距离判定参数。8.根据权利要求4、5或6所述的预测方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标车辆与所述车道之间的第四横向距离P
d
以及所述目标车辆行驶方向相对于自动驾驶车辆所在车道行驶方向的航向角；若所述第四横向距离与所述航向角不异号，则判断所述目标车辆是否压线；若没有压线，则计算所述第四横向距离P
d
与所述目标车辆的第四横向速度V
d
乘积，获得第四预测结果；或者判断所述第四横向速度V
d
是否小于等于第二横向速度阈值；若所述第四预测结果大于等于零；或者所述第四横向速度小于等于第三横向速度阈值，则确定所述目标车辆不存在切入意图。9.根据权利要求8所述的预测方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标车辆与所述车道之间的第五横向距离P
d
；判断所述第五横向距离是否大于第一车道宽度阈值；若大于所述车道宽度阈值，则计算所述第五横向距离P
d
与所述目标车辆的第五横向速度V
d
乘积，获得第五预测结果；或者判断所述第五横向速度V
d
是否小于等于第五横向速度阈值；若所述第五预测结果小于零，或者所述第五横向速度V
d
小于第五横向速度阈值，则计算所述目标车辆与所述车道之间的第五横向距离P
d
与所述目标车辆行驶方向相对于自动驾驶车辆所在车道行驶方向的航向角乘积，获得第六预测结果；若所述第六预测结果小于零，或者，所述航向角小于第一角度阈值，则计算所述目标车辆与所述自动驾驶车辆所在车道之间的第三距离dis2line；若所述第三距离dis2line小于距离阈值参数D
dis2line
，或者所述第五横向距离P
d
小于第二车道宽度阈值，则获取所述目标车辆的纵向时距；若所述纵向时距在设定范围内，则确定所述目标车辆属于切入意图的中间状态。10.一种目标车辆切入意图预测装置，其特征在于，包括：
运动状态模块，用于获取不同场景下目标车辆的不同运动状态；预测模块，用于根据所述不同运动状态采用不同的判...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘一荻，肖开兴，严旭，杨东方，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：