一种井下行车速度控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种井下行车速度控制方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括当获取到目标车辆的行车指令时，确定当前时刻以及目标车辆的当前位置、行驶路线和井下行车规则；基于当前时刻以及目标车辆的当前位置、行驶路线和井下行车规则，确定目标车辆的预估行驶信息；获取多个作业对象各自对应的作业任务信息，基于目标车辆的预估行驶信息以及多个作业对象各自对应的作业任务信息，从多个作业对象中确定若干个干扰对象，并确定若干个干扰对象各自对应干扰路段；基于目标车辆的井下行车规则以及若干个干扰对象各自对应的干扰路段，确定目标车辆的行驶速度信息。本申请具有提升井下作业车辆运输效率的效果。下作业车辆运输效率的效果。下作业车辆运输效率的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种井下行车速度控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及煤炭开采的领域，尤其是涉及一种井下行车速度控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]巷道为在岩体或矿层中开凿的不直通地面的水平或倾斜的通路，用来运矿、通风、排水、行人以及为冶金设备采出矿石新开凿的各种必要准备工程等。矿井运输是指矿井的地下运输工作，通过行驶在巷道的有轨或无轨车辆完成材料、设备及人员等运入或运出的各种运输工作。
[0003]无轨胶轮车是井下运输系统的重要组成部分，无轨胶轮车可用于人员、设备和材料的运输，但是由于井下环境复杂且光照不足，导致传统的人工驾驶车辆的方式存在诸多不确定因素。为保证行驶安全，在无轨胶轮车行驶时一般采用较低的行驶速度，进而导致无轨胶轮车的运输效率较低。因此，如何提高车辆井下运输的效率是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]为了提高车辆在井下的运输效率，本申请提供了一种井下行车速度控制方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供一种井下行车速度控制方法，采用如下的技术方案：一种井下行车速度控制方法，包括：当获取到目标车辆的行车指令时，确定当前时刻以及目标车辆的当前位置、行驶路线和井下行车规则，所述井下行车规则包括目标车辆在各个巷道行驶时分别对应的直行行驶速度阈值，所述行驶路线包括至少一个巷道；基于所述当前时刻以及所述目标车辆的当前位置、行驶路线和井下行车规则，确定所述目标车辆的预估行驶信息，所述预估行驶信息包括目标车辆行驶至行驶路线的各个预设位置分别对应的时刻；获取多个作业对象各自对应的作业任务信息，所述作业任务信息包括作业对象的作业区域、作业时段和作业类型，所述作业对象包括井下作业的人员和车辆；基于所述目标车辆的预估行驶信息以及所述多个作业对象各自对应的作业任务信息，从所述多个作业对象中确定若干个干扰对象，并确定所述若干个干扰对象各自对应干扰路段，所述干扰路段为对应的干扰对象对目标车辆行驶速度产生影响的路段；基于所述目标车辆的井下行车规则以及所述若干个干扰对象各自对应的干扰路段，确定所述目标车辆的行驶速度信息，所述行驶速度信息包括目标车辆在行驶路线中每个路段对应的行驶速度。
[0006]通过采用上述技术方案，当目标车辆需要在井下行驶时，确定出当前时刻以及目标车辆对应的当前位置、行驶路线和井下行车规则；进而根据确定出的当前时刻以及目标车辆对应的当前位置、行驶路线和井下行车规则，确定出目标车辆在井下以每个巷道对应
的直行行驶速度阈值行驶至行驶路线的各个预设位置分别对应时刻，即目标车辆的预估行驶信息；进而根据预估行驶信息从多个作业对象中确定出对目标车辆行驶速度有影响的若干个干扰对象，以及每个干扰对象的干扰路段；根据目标车辆的井下行车规则以及若干个干扰对象各自对应的干扰路段，根据干扰对象确定出每个干扰路段对应的行驶速度，行驶路线中没有干扰对象的路段，将路段所属的巷道对应的直行行驶速度阈值作为对应路段的行驶速度。能够在保证行驶安全的前提下，提升井下车辆的作业效率。
[0007]在一种可能实现的方式中，所述基于所述当前时刻以及所述目标车辆的当前位置、行驶路线和井下行车规则，确定所述目标车辆的预估行驶信息，包括：获取行车状态限制信息，所述行车状态限制信息包括多个行车状态下目标车辆的行驶速度阈值，所述行车状态包括车辆起步、转弯、直行和下坡；基于所述行车状态限制信息以及所述目标车辆的行驶路线和井下行车规则，确定所述目标车辆的行车限速信息，所述行车限速信息包括所述目标车辆在行驶路线中每个路段对应的行驶速度阈值；基于所述当前时刻以及所述目标车辆的行车限速信息和当前位置，确定所述目标车辆的预估行驶信息。
[0008]通过采用上述技术方案，根据每个行车状态对应的行驶速度阈值，以及目标车辆对应的行驶路线和井下行车信息，确定出目标车辆在行车路线中每个路段对应的行驶速度阈值，通过行车状态限制信息以及井下行车规则对行驶路线上不同行车状态和不同巷道的行驶速度阈值进行进一步地的细分，能够提高目标车辆在井下行驶的安全性；进而结合当前时刻以及目标车辆的当前位置，确定出目标车辆行驶至行驶路线中每个预设位置处对应的时刻，使得确定的出的预估行驶信息更符合井下行车安全的要求，能够提高预估行驶信息的准确性。
[0009]在一种可能实现的方式中，所述获取多个作业对象各自对应的作业任务信息，包括：基于所述目标车辆的预估行驶信息，确定所述目标车辆对应的预估行驶时段；获取当日井下每个作业人员和每个作业车辆各自对应的作业时段、作业区域和作业类型；基于所述预估行驶时段以及所述当日井下每个作业人员和每个作业车辆各自对应的作业时段、作业区域和作业类型，获取多个作业对象各自对应的作业任务信息。
[0010]通过采用上述技术方案，根据目标车辆的预估行驶信息，确定出目标车辆在行驶路线上行驶的预估行驶时段，根据当日井下作业人员和作业车辆的排班信息，确定出在预估行驶时段内在井下作业的对象，进而获取多个作业对象各自对应的作业任务信息，能够确定出目标车辆在行驶时可能影响的所有对象，使得确定出作业对象更准确。
[0011]在一种可能实现的方式中，一种井下行车速度控制方法，还包括：获取目标车辆的实时位置和实时速度以及多个作业对象各自对应的实时位置；基于所述目标车辆的实时位置以及所述多个作业对象各自对应的作业区域和实时位置，从所述多个作业对象中确定若干个异常对象，所述异常对象包括与目标车辆的实时位置之间的距离小于或等于预设距离的作业对象和/或实时位置不在作业区域内的作业对象；
获取所述若干个异常对象各自对应的运动状态；基于所述若干个异常对象各自对应的运动状态和实时位置，确定所述若干个异常对象各自对应的影响位置，所述影响位置在所述行驶路线对应的行驶区域内；基于所述目标车辆的实时位置和实时速度以及所述若干个异常对象各自对应的影响位置，确定所述目标车辆的目标加速度；基于所述目标加速度对目标车辆的行驶速度进行调节。
[0012]通过采用上述技术方案，当目标车辆开始行驶后，跟进目标车辆的实时位置以及多个作业对象各自对应的实时位置和作业区域，从多个作业对象中确定出所在位置异常的对象，并获取每个异常对象对应的运动状态；根据每个异常对象的运动状态和实时位置，确定出每个异常对象在目标车辆行驶过程中对其行驶速度存在影响的位置；再根据目标车辆的实时位置和实时速度以及每个异常对应各自对应的影响位置，确定出目标车辆的目标加速度，并根据目标加速度控制目标车辆的行驶速度，使得在检测到作业对象中存在行动异常的对象时，及时调整车速，能够降低事故发生的概率。
[0013]在一种可能实现的方式中，所述基于所述目标车辆的实时位置以及所述多个作业对象各自对应的作业区域和实时位置，从所述多个作业对象中确定若干个异常对象，包括：基于所述目标车辆的实时速度和实时位置，确定所述目标车辆的影响范围；基于所述目标车辆的影响范围以及所述多个作业对象各自对应的作业区域和实时位置，从所述多个作业对象中确定若干个异常对象。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种井下行车速度控制方法，其特征在于，包括：当获取到目标车辆的行车指令时，确定当前时刻以及目标车辆的当前位置、行驶路线和井下行车规则，所述井下行车规则包括目标车辆在各个巷道行驶时分别对应的直行行驶速度阈值，所述行驶路线包括至少一个巷道；基于所述当前时刻以及所述目标车辆的当前位置、行驶路线和井下行车规则，确定所述目标车辆的预估行驶信息，所述预估行驶信息包括目标车辆行驶至行驶路线的各个预设位置分别对应的时刻；获取多个作业对象各自对应的作业任务信息，所述作业任务信息包括作业对象的作业区域、作业时段和作业类型，所述作业对象包括井下作业的人员和车辆；基于所述目标车辆的预估行驶信息以及所述多个作业对象各自对应的作业任务信息，从所述多个作业对象中确定若干个干扰对象，并确定所述若干个干扰对象各自对应干扰路段，所述干扰路段为对应的干扰对象对目标车辆行驶速度产生影响的路段；基于所述目标车辆的井下行车规则以及所述若干个干扰对象各自对应的干扰路段，确定所述目标车辆的行驶速度信息，所述行驶速度信息包括目标车辆在行驶路线中每个路段对应的行驶速度。2.根据权利要求1所述的一种井下行车速度控制方法，其特征在于，所述基于所述当前时刻以及所述目标车辆的当前位置、行驶路线和井下行车规则，确定所述目标车辆的预估行驶信息，包括：获取行车状态限制信息，所述行车状态限制信息包括多个行车状态下目标车辆的行驶速度阈值，所述行车状态包括车辆起步、转弯、直行和下坡；基于所述行车状态限制信息以及所述目标车辆的行驶路线和井下行车规则，确定所述目标车辆的行车限速信息，所述行车限速信息包括所述目标车辆在行驶路线中每个路段对应的行驶速度阈值；基于所述当前时刻以及所述目标车辆的行车限速信息和当前位置，确定所述目标车辆的预估行驶信息。3.根据权利要求1所述的一种井下行车速度控制方法，其特征在于，所述获取多个作业对象各自对应的作业任务信息，包括：基于所述目标车辆的预估行驶信息，确定所述目标车辆对应的预估行驶时段；获取当日井下每个作业人员和每个作业车辆各自对应的作业时段、作业区域和作业类型；基于所述预估行驶时段以及所述当日井下每个作业人员和每个作业车辆各自对应的作业时段、作业区域和作业类型，获取多个作业对象各自对应的作业任务信息。4.根据权利要求1所述的一种井下行车速度控制方法，其特征在于，还包括：获取目标车辆的实时位置和实时速度以及多个作业对象各自对应的实时位置；基于所述目标车辆的实时位置以及所述多个作业对象各自对应的作业区域和实时位置，从所述多个作业对象中确定若干个异常对象，所述异常对象包括与目标车辆的实时位置之间的距离小于或等于预设距离的作业对象和/或实时位置不在作业区域内的作业对象；获取所述若干个异常对象各自对应的运动状态；
基于所述若干个异常对象各自对应的运动状态和实时位置，确定所述若干个异常对象各自对应的影响位置，所述影响位置在所述行驶路线对应的行驶区域内；基于所述目标车辆的实时位置和实时速度以及所述若干个异常对象各自对应的影响位置，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘泽鑫，
申请(专利权)人：天宇正清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：