一种定位的方法及相关装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种定位的方法及相关装置，用于在三点定位失效时，基于双点或单点定位基站进行定位，从而提升定位的便捷性。本发明专利技术实施例方法包括：获取待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离；获取单点定位基站的位置坐标及所述单点定位基站与所述待定位目标之间的定位距离，或，双点定位基站的位置坐标及所述双点定位基站分别与所述待定位目标之间的定位距离；基于所述待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离，与所述单点定位基站的位置坐标及所述单点定位基站与所述待定位目标之间的定位距离，或与所述双点定位基站的位置坐标及所述双点定位基站分别与所述待定位目标之间的定位距离，对移动的待定位目标进行定位。定位。定位。

【技术实现步骤摘要】
一种定位的方法及相关装置


[0001]本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种定位的方法及相关装置。

技术介绍

[0002]短距离、高精度室内定位技术在城市密集区域和室内封闭空间应用非常广泛。UWB(UltraWideBand，超宽带)信号以其较高的时间分辨率被广泛应用于定位技术中，UWB定位系统的一种信号收发方式为，定位基站发射定位信号，待定位装置接收定位信号，并利用到达时间TOA(TimeofArrivial)定位算法或到达时间差TDOA(TimeDifferenceofArrivial)定位算法实现对待定位装置的定位。
[0003]但使用TDOA方法时，若在复杂环境下或者定位基站被遮挡的情况下，则会导致无法收到三个及以上的测距值而导致无法定位。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种定位的方法及相关装置，用于在三点定位失效时，基于双点或单点定位基站进行定位，从而提升定位的便捷性。
[0005]本申请实施例第一方面提供了一种定位方法，包括：
[0006]获取待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离；
[0007]获取单点定位基站的位置坐标及所述单点定位基站与所述待定位目标之间的定位距离，或，双点定位基站的位置坐标及所述双点定位基站分别与所述待定位目标之间的定位距离；
[0008]基于所述待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离，与所述单点定位基站的位置坐标及所述单点定位基站与所述待定位目标之间的定位距离，或与所述双点定位基站的位置坐标及所述双点定位基站分别与所述待定位目标之间的定位距离，对移动的待定位目标进行定位。
[0009]优选的，基于所述待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离，与所述单点定位基站的位置坐标及所述单点定位基站与所述待定位目标之间的定位距离，对移动的待定位目标进行定位，包括：
[0010]根据所述待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的估计位置坐标；
[0011]根据所述单点定位基站的位置坐标及所述单点定位基站与所述待定位目标之间的定位距离，确定所述单点定位基站对所述待定位目标的估计定位坐标；
[0012]根据所述估计位置坐标和所述估计定位坐标，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标。
[0013]优选的，所述根据所述待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的估计位置坐标，包括：
[0014]以所述待定位目标的有效位置坐标为圆心，以所述单次移动距离为半径做圆P，则
将所述圆P上的任一点确定为所述待定位目标在移动过程中下一次的估计位置坐标；
[0015]根据所述单点定位基站的位置坐标及所述单点定位基站与所述待定位目标之间的定位距离，确定所述单点定位基站对所述待定位目标的估计定位坐标，包括：
[0016]以所述单点定位基站的位置坐标为圆心，以所述单点定位基站与所述待定位目标之间的定位距离为半径做圆A1；
[0017]将所述圆A1上的任一点确定为所述单点定位基站对所述待定位目标的估计定位坐标；
[0018]根据所述估计位置坐标和所述估计定位坐标，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标，包括：
[0019]根据所述圆P和所述圆A1的位置关系，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标。
[0020]优选的，所述根据所述圆P和所述圆A1的位置关系，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标，包括：
[0021]判断所述圆P和所述圆A1是否有交点；
[0022]若有交点，且所述圆P和所述圆A1相切，则将切点的位置坐标视为所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标；
[0023]若有交点，且所述圆P和所述圆A1有2个交点，则过所述圆P的圆心作所述2个交点连线的中垂线，将所述中垂线与所述2个交点连线的交点坐标视为所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标；
[0024]若无交点，则将所述定位目标的有效位置坐标视为所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标。
[0025]优选的，基于所述待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离，与所述双点定位基站的位置坐标及所述双点定位基站分别与所述待定位目标之间的定位距离，对移动的待定位目标进行定位，包括：
[0026]根据所述待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的估计位置坐标；
[0027]根据所述双点定位基站的位置坐标及所述双点定位基站分别与所述待定位目标之间的定位距离，确定所述双点定位基站对所述待定位目标的估计定位坐标；
[0028]根据所述估计位置坐标和所述估计定位坐标，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标。
[0029]优选的，根据所述待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的估计位置坐标，包括：
[0030]以所述定位目标的有效位置坐标为圆心，以所述单次移动距离为半径做圆P，则将所述圆P上的任一点确定为所述待定位目标在移动过程中下一次的估计位置坐标；
[0031]根据所述双点定位基站的位置坐标及所述双点定位基站分别与所述待定位目标之间的定位距离，确定所述双点定位基站对所述待定位目标的估计定位坐标，包括：
[0032]分别以所述双点定位基站的位置坐标以圆心，以对应定位基站与所述待定位目标之间的定位距离为半径，分别做圆A2和圆A3；
[0033]根据所述圆A2和所述圆A3的位置关系，确定所述双点定位基站对所述待定位目标
的估计定位坐标；
[0034]根据所述估计位置坐标和所述估计定位坐标，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标，包括：
[0035]根据所述圆A2和所述圆A3之间的位置关系，以及所述圆A2、所述圆A3和所述圆P的位置关系，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标。
[0036]优选的，所述根据所述圆A2和所述圆A3之间的位置关系，以及所述圆A2、所述圆A3和所述圆P的位置关系，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标，包括：
[0037]判断所述圆A2和所述圆A3是否有交点；
[0038]若所述圆A2和所述圆A3之间无交点，则按照第一策略确定所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标，其中，所述第一策略包括：
[0039]判断所述圆A2、所述圆A3与所述圆P之间是否有交点；
[0040]若所述圆A2、所述圆A3与所述圆P分别都只有一个交点，则将所述圆A2和所述圆A3中半径较小的圆与所述圆P的交点，视为所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标；
[0041]若所述圆A2、所述圆A3与所述圆P分别都有2个交点，则确定所述圆A2和所述圆A3中半径较小的圆；
[0042]基于所述半径较小的圆与所述圆P的2个交点和所述圆P的圆心，确定所述待定位目标在移动过程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位的方法，其特征在于，包括：获取待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离；获取单点定位基站的位置坐标及所述单点定位基站与所述待定位目标之间的定位距离，或，双点定位基站的位置坐标及所述双点定位基站分别与所述待定位目标之间的定位距离；基于所述待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离，与所述单点定位基站的位置坐标及所述单点定位基站与所述待定位目标之间的定位距离，或与所述双点定位基站的位置坐标及所述双点定位基站分别与所述待定位目标之间的定位距离，对移动的待定位目标进行定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离，与所述单点定位基站的位置坐标及所述单点定位基站与所述待定位目标之间的定位距离，对移动的待定位目标进行定位，包括：根据所述待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的估计位置坐标；根据所述单点定位基站的位置坐标及所述单点定位基站与所述待定位目标之间的定位距离，确定所述单点定位基站对所述待定位目标的估计定位坐标；根据所述估计位置坐标和所述估计定位坐标，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的估计位置坐标，包括：以所述待定位目标的有效位置坐标为圆心，以所述单次移动距离为半径做圆P，则将所述圆P上的任一点确定为所述待定位目标在移动过程中下一次的估计位置坐标；根据所述单点定位基站的位置坐标及所述单点定位基站与所述待定位目标之间的定位距离，确定所述单点定位基站对所述待定位目标的估计定位坐标，包括：以所述单点定位基站的位置坐标为圆心，以所述单点定位基站与所述待定位目标之间的定位距离为半径做圆A1；将所述圆A1上的任一点确定为所述单点定位基站对所述待定位目标的估计定位坐标；根据所述估计位置坐标和所述估计定位坐标，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标，包括：根据所述圆P和所述圆A1的位置关系，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述圆P和所述圆A1的位置关系，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标，包括：判断所述圆P和所述圆A1是否有交点；若有交点，且所述圆P和所述圆A1相切，则将切点的位置坐标视为所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标；若有交点，且所述圆P和所述圆A1有2个交点，则过所述圆P的圆心作所述2个交点连线的中垂线，将所述中垂线与所述2个交点连线的交点坐标视为所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标；
若无交点，则将所述定位目标的有效位置坐标视为所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离，与所述双点定位基站的位置坐标及所述双点定位基站分别与所述待定位目标之间的定位距离，对移动的待定位目标进行定位，包括：根据所述待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的估计位置坐标；根据所述双点定位基站的位置坐标及所述双点定位基站分别与所述待定位目标之间的定位距离，确定所述双点定位基站对所述待定位目标的估计定位坐标；根据所述估计位置坐标和所述估计定位坐标，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述待定位目标的有效位置坐标及单次移动距离，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的估计位置坐标，包括：以所述定位目标的有效位置坐标为圆心，以所述单次移动距离为半径做圆P，则将所述圆P上的任一点确定为所述待定位目标在移动过程中下一次的估计位置坐标；根据所述双点定位基站的位置坐标及所述双点定位基站分别与所述待定位目标之间的定位距离，确定所述双点定位基站对所述待定位目标的估计定位坐标，包括：分别以所述双点定位基站的位置坐标以圆心，以对应定位基站与所述待定位目标之间的定位距离为半径，分别做圆A2和圆A3；根据所述圆A2和所述圆A3的位置关系，确定所述双点定位基站对所述待定位目标的估计定位坐标；根据所述估计位置坐标和所述估计定位坐标，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标，包括：根据所述圆A2和所述圆A3之间的位置关系，以及所述圆A2、所述圆A3和所述圆P的位置关系，确定所述待定位目标在移动过程中下一次的定位坐标。7.根据权利要求6所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨洪，董源，
申请(专利权)人：深圳市快点见科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：