一种三维旋转机构的随动性能检验方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种三维旋转机构的随动性能检验方法及系统，所述检验方法包括如下步骤：向所述控制器发送随动调转指令；获取所述三维旋转机构执行所述随动调转指令产生的执行结果；基于所述执行结果确定所述三维旋转机构的随动精度指数值；向所述控制器发送低速调转指令；获取所述三维旋转机构执行所述低速调转指令的过程中俯仰机构的另一端的实时位置，生成随动位置曲线；基于所述随动位置曲线确定所述三维旋转机构的振动性能指数值；基于所述随动精度指数值和所述振动性能指数值，确定所述三维旋转机构的随动性能指数值。本发明专利技术从随动精度和随动过程中产生的振动两个方面实现了三维旋转机构的随动性能的检验。维旋转机构的随动性能的检验。维旋转机构的随动性能的检验。

【技术实现步骤摘要】
一种三维旋转机构的随动性能检验方法及系统


[0001]本专利技术涉及随动测试
，特别是涉及一种三维旋转机构的随动性能检验方法及系统。

技术介绍

[0002]三维旋转机构作为能够实现方位角和高度角调整的结构，广泛应用于需要目标瞄准的装置或系统中，而且三维旋转机构的随动性能为决定该三维旋转机构应用选择的重要指标，同时也是确定该三维旋转机构是否故障的重要参考指标，因此如何实现三维旋转机构的随动性能的检验成为一个亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种三维旋转机构的随动性能检验方法及系统，以实现三维旋转机构的随动性能的检验。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0005]一种三维旋转机构的随动性能检验方法，所述三维旋转机构包括旋转底座、俯仰机构、旋转驱动装置、俯仰驱动装置和控制器，所述俯仰机构的一端通过所述俯仰驱动装置设置在所述旋转底座上，所述俯仰机构的另一端用于安装调节对象，所述旋转驱动装置设置在所述旋转底座的下部，所述控制器分别与所述旋转驱动装置的控制端和所述俯仰驱动装置的控制端连接；所述检验方法包括如下步骤：
[0006]向所述控制器发送随动调转指令；
[0007]获取所述三维旋转机构执行所述随动调转指令产生的执行结果；
[0008]基于所述执行结果确定所述三维旋转机构的随动精度指数值；
[0009]向所述控制器发送低速调转指令；
[0010]获取所述三维旋转机构执行所述低速调转指令的过程中俯仰机构的另一端的实时位置，生成随动位置曲线；
[0011]基于所述随动位置曲线确定所述三维旋转机构的振动性能指数值；
[0012]基于所述随动精度指数值和所述振动性能指数值，确定所述三维旋转机构的随动性能指数值。
[0013]可选的，所述随动调转指令包括：目标位置和调转方式，所述调转方式为等速调转或沿预设轨迹调转，所述预设轨迹为在球面上的弧形或正弦形。
[0014]可选的，所述执行结果包括：方位角随动差、高度角随动差和调转至目标位置所用的时间。
[0015]可选的，基于所述执行结果确定所述三维旋转机构的随动精度指数值的公式为：
[0016][0017]其中，F为随动精度指数值，Δθ为方位角随动差，θ为目标位置相对于初始位置的
方位角，为高度角随动差，为目标位置相对于初始位置的高度角，t为调转至目标位置所用的时间，a、b、c均为常数。
[0018]可选的，低速调转指令为关于时间和位置的目标位置曲线。
[0019]可选的，基于所述随动位置曲线确定所述三维旋转机构的振动性能指数值的公式为：
[0020][0021]其中，G为振动性能指数值，I为随动位置曲线上极值点的数量；s
i
为随动位置曲线上第i个极值点的位置坐标；l
i
为与随动位置曲线上第i个极值点对应的目标位置曲线上点的位置坐标。
[0022]可选的，基于所述随动精度指数值和所述振动性能指数值，确定所述三维旋转机构的随动性能指数值的公式为：
[0023]M＝AF+B/G；
[0024]其中，M为随动性能指数值，F为随动精度指数值，G为振动性能指数值，A和B均为常数。
[0025]一种三维旋转机构的随动性能检验系统，所述检验系统应用于上述的检验方法，所述检验系统包括：
[0026]随动调转指令发送模块，用于向三维旋转机构的控制器发送随动调转指令；
[0027]执行结果获取模块，用于获取所述三维旋转机构执行所述随动调转指令产生的执行结果；
[0028]随动精度指数值确定模块，用于基于所述执行结果确定所述三维旋转机构的随动精度指数值；
[0029]低速调转指令发送模块，用于向所述控制器发送低速调转指令；
[0030]随动位置曲线获取模块，用于获取所述三维旋转机构执行所述低速调转指令的过程中俯仰机构的另一端的实时位置，生成随动位置曲线；
[0031]振动性能指数值确定模块，用于基于所述随动位置曲线确定所述三维旋转机构的振动性能指数值；
[0032]随动性能指数值确定模块，用于基于所述随动精度指数值和所述振动性能指数值，确定所述三维旋转机构的随动性能指数值。
[0033]一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的检验方法。
[0034]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述的检验方法。
[0035]根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：
[0036]本专利技术公开一种三维旋转机构的随动性能检验方法及系统，所述检验方法包括如下步骤：向所述控制器发送随动调转指令；获取所述三维旋转机构执行所述随动调转指令产生的执行结果；基于所述执行结果确定所述三维旋转机构的随动精度指数值；向所述控制器发送低速调转指令；获取所述三维旋转机构执行所述低速调转指令的过程中俯仰机构的另一端的实时位置，生成随动位置曲线；基于所述随动位置曲线确定所述三维旋转机构
的振动性能指数值；基于所述随动精度指数值和所述振动性能指数值，确定所述三维旋转机构的随动性能指数值。本专利技术从随动精度和随动过程中产生的振动两个方面实现了三维旋转机构的随动性能的检验。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1为本专利技术实施例提供的一种三维旋转机构的随动性能检验方法的流程图。
具体实施方式
[0039]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0040]本专利技术的目的是提供一种三维旋转机构的随动性能检验方法及系统，以实现三维旋转机构的随动性能的检验。
[0041]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0042]如图1所示，本专利技术实施例提供一种三维旋转机构的随动性能检验方法，所述检验方法包括如下步骤：
[0043]步骤101，向所述控制器发送随动调转指令。
[0044]步骤102，获取所述三维旋转机构执行所述随动调转指令产生的执行结果。示例性的，该执行结果的获取可通过设置在三维旋转机构上的传感器组件获取，一般的三维旋转机构均包含状态反馈的传感器，另外也可以基于三维旋转机构的旋转驱动装置、俯仰本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维旋转机构的随动性能检验方法，其特征在于，所述三维旋转机构包括旋转底座、俯仰机构、旋转驱动装置、俯仰驱动装置和控制器，所述俯仰机构的一端通过所述俯仰驱动装置设置在所述旋转底座上，所述俯仰机构的另一端用于安装调节对象，所述旋转驱动装置设置在所述旋转底座的下部，所述控制器分别与所述旋转驱动装置的控制端和所述俯仰驱动装置的控制端连接；所述检验方法包括如下步骤：向所述控制器发送随动调转指令；获取所述三维旋转机构执行所述随动调转指令产生的执行结果；基于所述执行结果确定所述三维旋转机构的随动精度指数值；向所述控制器发送低速调转指令；获取所述三维旋转机构执行所述低速调转指令的过程中俯仰机构的另一端的实时位置，生成随动位置曲线；基于所述随动位置曲线确定所述三维旋转机构的振动性能指数值；基于所述随动精度指数值和所述振动性能指数值，确定所述三维旋转机构的随动性能指数值。2.根据权利要求1所述的三维旋转机构的随动性能检验方法，其特征在于，所述随动调转指令包括：目标位置和调转方式，所述调转方式为等速调转或沿预设轨迹调转，所述预设轨迹为在球面上的弧形或正弦形。3.根据权利要求1所述的三维旋转机构的随动性能检验方法，其特征在于，所述执行结果包括：方位角随动差、高度角随动差和调转至目标位置所用的时间。4.根据权利要求1所述的三维旋转机构的随动性能检验方法，其特征在于，基于所述执行结果确定所述三维旋转机构的随动精度指数值的公式为：其中，F为随动精度指数值，Δθ为方位角随动差，θ为目标位置相对于初始位置的方位角，为高度角随动差，为目标位置相对于初始位置的高度角，t为调转至目标位置所用的时间，a、b、c均为常数。5.根据权利要求1所述的三维旋转机构的随动性能检验方法，其特征在于，低速调转指令为关于时间和位置的目标位置曲线。6.根据权利要求1所述的三维旋转机构的随动性能检验方法，其特征在于，基于所述随动位置曲线确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洪涛，时维科，何洋，卢鑫，冯楠，刘志伟，朱逸冰，卢小冬，宋洁，张远，单时卓，王悦，
申请(专利权)人：中国人民解放军九二九四一部队，
类型：发明
国别省市：