自适应载波相位平滑伪距的方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种自适应载波相位平滑伪距的方法及装置，以简单实用的方式平滑了所有频点的伪距，只要存在任意一个频点的连续无周跳的载波即可继续进行伪距平滑，无需复位滤波器，使得定位频点切换前后的伪距均被平滑，提升了平滑精度，并且，使用任意频点载波平滑所有频点的伪距，减少了因为定位频点切换而引起的误差大点。的误差大点。的误差大点。

【技术实现步骤摘要】
自适应载波相位平滑伪距的方法及装置


[0001]本申请涉及但不限于卫星导航技术，尤指一种自适应载波相位平滑伪距的方法及装置。

技术介绍

[0002]全球卫星导航系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)技术中，通过测量卫星和用户接收机天线之间的伪距或载波相位观测值，扣除观测过程中受到的卫星、接收机、传播路径上的测量误差，利用距离交会的方法确定接收机的位置，其解算精度与观测值质量密切相关。受到系统或偶然误差的影响，伪距的多径误差和观测噪声远大于载波相位观测噪声，而载波相位存在整周模糊度及周跳问题，因此，利用两者的互补特性降低伪距观测误差成为提升定位精度的一种有效手段。
[0003]相关技术中，应用比较广泛的Hatch滤波载波平滑伪距的方法包括单频载波相位平滑伪距和双频载波相位平滑伪距。其中，单频载波相位平滑伪距的方法，会引入随时间累积的电离层发散误差，在电离层活跃期间影响较大，虽然平滑一段时间后会复位滤波器，但是，平滑常数的设置具有较大随意性，而且频繁复位还会影响平滑效果。而双频载波相位平滑伪距的方法，消除了电离层延迟误差的影响，不受平滑常数的限制，但是，在双频载波相位平滑伪距的方法的使用过程中，需要保证两个频点的载波信号均连续，所选任一频点载波周跳时，相关技术中通常直接复位滤波器或者通过多普勒频移辅助载波相位平滑伪距，然而，直接复位滤波器会导致伪距平滑暂时失效，而且频繁的复位操作还会使得多径和测量噪声的抑制效果下降；通过多普勒频移代替载波平滑伪距又会存在多普勒测量值噪声较大的情况，导致平滑精度较低。
[0004]相关技术中，一般局限于某频点的载波只能平滑其对应频点的伪距，这种载波平滑伪距模式不能使用一组有效载波平滑所有频点的伪距，应用不够灵活，在定位频点切换时可能会导致误差大点的情况。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种自适应载波相位平滑伪距的方法及装置，能够提升平滑精度。
[0006]本专利技术实施例提供了一种自适应载波相位平滑伪距的方法，包括：
[0007]对于当前历元未发生周跳的频点个数满足伪距平滑条件的情况，从无周跳载波中选取伪距平滑条件对应的一个以上频点载波；
[0008]根据前一历元平滑后伪距观测值以及选择出的一个以上频点的历元间载波增量平滑当前历元频点的伪距。
[0009]本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述任一项所述的自适应载波相位平滑伪距的方法。
[0010]本申请实施例再提供一种自适应载波相位平滑伪距的设备，包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有以下可被处理器执行的指令：用于执行上述任一项所述的自适应
载波相位平滑伪距的方法的步骤。
[0011]本申请实施例又提供一种自适应载波相位平滑伪距的装置，包括：判断模块、平滑模块，其中，
[0012]判断模块，用于对于当前历元未发生周跳的频点个数满足伪距平滑条件的情况，从无周跳载波中选取伪距平滑条件对应的一个以上频点载波；
[0013]平滑模块，用于根据前一历元平滑后伪距观测值以及选择出的一个以上频点的历元间载波增量平滑当前历元频点的伪距。
[0014]通过本申请实施例提供的自适应载波相位平滑伪距的方法，以简单实用的方式平滑了所有频点的伪距，只要存在任意一个频点的连续无周跳的载波即可继续进行伪距平滑，无需复位滤波器，使得定位频点切换前后的伪距均被平滑，提升了平滑精度，并且，使用任意频点载波平滑所有频点的伪距，减少了因为定位频点切换而引起的误差大点。
[0015]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0016]附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
[0017]图1为本申请实施例中自适应载波相位平滑伪距的方法的流程示意图；
[0018]图2为本申请实施例中自适应单频载波相位平滑伪距的方法实施例流程示意图；
[0019]图3为本申请实施例中自适应双频载波相位平滑伪距的方法实施例流程示意图；
[0020]图4为本申请实施例中自适应载波相位平滑伪距的装置的组成结构示意图。
具体实施方式
[0021]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本申请的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
[0022]为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。
[0023]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
[0024]可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等，除非另有明确具体的限定。
[0025]可以理解，以下实施例中的“连接”，如果被连接的电路、模块、单元等相互之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
[0026]在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
[0027]图1为本申请实施例中自适应载波相位平滑伪距的方法的流程示意图，如图1所示，包括：
[0028]步骤100：对于当前历元未发生周跳的频点个数满足伪距平滑条件的情况，从无周跳载波中选取伪距平滑条件对应的一个以上频点载波。
[0029]在一种示例性实例中，步骤100之前还可以包括：
[0030]对所有频点的载波相位进行周跳检测，判断各频点载波是否发生周跳，统计当前历元未发生周跳的载波频点个数。这样，筛选出了m个当前历元未发生周跳的载波频点作为有效载波频点。
[0031]在一种示例性实例中，对于自适应载波相位平滑伪距的方法应用于单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应载波相位平滑伪距的方法，其特征在于，包括：对于当前历元未发生周跳的频点个数满足伪距平滑条件的情况，从无周跳载波中选取伪距平滑条件对应的一个以上频点载波；根据前一历元平滑后伪距观测值以及选择出的一个以上频点的历元间载波增量平滑当前历元频点的伪距。2.根据权利要求1所述的方法，其中，对于所述方法应用于单频载波相位平滑伪距的情况，所述伪距平滑条件包括：所述未发生周跳的频点个数大于或等于1；所述从无周跳载波中选取伪距平滑条件对应的一个以上频点载波，包括：从所述当前历元未发生周跳的频点个数个无周跳载波中任意选取一个频点载波作为进行所述伪距平滑的频点载波；或者，从所述当前历元未发生周跳的频点个数个无周跳载波中选取电离层映射因子γ
j
最小的一个频点作为进行所述伪距平滑的频点载波，其中，其中，f1表示频点1的信号频率，f
j
表示当前选取的频点j的信号频率。3.根据权利要求1所述的方法，其中，对于所述方法应用于双频载波相位平滑伪距的情况，所述伪距平滑条件包括：所述未发生周跳的频点个数大于或等于2；所述从无周跳载波中选取伪距平滑条件对应的一个以上频点载波，包括：当所述当前历元未发生周跳的频点个数为2时，选取所述未发生周跳的频点个数个无周跳的载波作为进行所述伪距平滑的两个频点载波；当所述当前历元未发生周跳的频点个数大于2时，从所述未发生周跳的频点个数个无周跳载波中任意选取两个频点载波作为进行所述伪距平滑的频点载波。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述平滑当前历元频点的伪距，包括：将所述选择出的一个载波频点代入下面使用任意频点的载波平滑任意频点的伪距的单频载波相位平滑伪距的公式，遍历当前历元所有频点的伪距逐一进行平滑：其中，分别表示频点i的k历元和(k
‑
1)历元平滑后伪距观测值，表示频点i的k历元原始伪距观测值，表示频点j的历元间载波增量，表示历元间电离层延迟变化量；其中，i和j为任意频点。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述平滑当前历元频点的伪距，包括：将所述选择出的两个载波频点代入下面使用任意双频载波即频点j、频点n平滑任意频点i伪距的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王献中，刘京慧，李丽媛，温丽芳，王亮亮，
申请(专利权)人：和芯星通科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：