仿真测试方法、电子设备及计算机存储介质技术

本申请实施例提供了一种仿真测试方法、电子设备及计算机存储介质，其中，仿真测试方法包括：基于路测数据的仿真回放测试，识别出关键障碍物，其中，所述关键障碍物为对自动驾驶仿真的行驶产生行驶影响，且为所述碰撞的责任方的交通对象；基于所述行驶影响对应的场景信息，为所述关键障碍物与所述自动驾驶仿真设备的交互确定多种交互策略；使用多种所述交互策略，进行所述关键障碍物和所述自动驾驶仿真设备之间的交互推演；根据交互推演结果，获得仿真测试结果。根据本申请实施例，从整体上提高了利用路测数据进行仿真测试的仿真测试效率，且无需复杂的预测模型的参与，降低了方案实现成本。成本。成本。

【技术实现步骤摘要】
仿真测试方法、电子设备及计算机存储介质


[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种仿真测试方法、电子设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，越来越多的行业和领域使用具有自动驾驶功能的设备(如车辆、飞行器等)进行相应的工作，以提高工作效率，减轻人工作业负担。为了保证这些设备在实际工作中的驾驶安全性，自动驾驶测试成为必不可少的环节。
[0003]在自动驾驶测试中，依托道路测试证明自动驾驶的安全性成本巨大，而仿真测试则是一种低成本，更安全的测试方式。仿真测试依托路测数据提炼关键场景，有效实现自动驾驶仿真模拟，并且，能够不断进行仿真测试算法版本的迭代更新。然而，因算法不同版本之间存在自动驾驶仿真车辆在决策规划方面的差异，当自动驾驶仿真车辆与路测数据中的采集车辆位置不一致，而路测回放数据中的环境障碍物仍然按照原位置还原来测试自动驾驶系统时，极易导致自动驾驶仿真车辆与路测回放环境障碍物产生不合理交互，造成仿真车辆等产生不合理急刹和碰撞等大量测试误报，使得测试效率大大降低。为此，一种相关方案中，采用预测碰撞，并对障碍物进行统一接管的方式对这种情况进行处理。但是，这种方式一方面需要预测碰撞的预测模型具有较高的准确性，另一方面统一接管的方式较为单一，难以实现交互测试的多样性，覆盖实际的测试场景。
[0004]因此，如何有效利用路测数据进行仿真测试，提高仿真测试的效率，成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例提供一种仿真测试方案，以至少部分解决上述问题。
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种仿真测试方法，包括：基于路测数据的仿真回放测试，识别出关键障碍物，其中，所述关键障碍物为对自动驾驶仿真设备的行驶产生行驶影响，且为影响责任方的交通对象；基于所述行驶影响对应的场景信息，为所述关键障碍物与所述自动驾驶仿真设备的交互确定多种交互策略；使用多种所述交互策略，进行所述关键障碍物和所述自动驾驶仿真设备之间的交互推演；根据交互推演结果，获得仿真测试结果。
[0007]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述方法对应的操作。
[0008]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0009]根据本申请实施例提供的方案，在使用路测数据进行仿真回放测试的过程中，通
过识别出需要承担行驶影响责任的关键障碍物，进而针对该场景下，该关键障碍物与自动驾驶仿真设备的交互确定多种交互策略，基于该多种交互策略进行相对应的交互推演，以实现该场景下的多种不同交互测试。通过多种不同交互测试，一方面，可有效对自动驾驶仿真设备从不同交互角度进行多次测试，以确定自动驾驶仿真设备的性能，扩展测试所能覆盖的驾驶场景；另一方面，实现了路测数据的有效利用；再一方面，还可根据仿真测试结果来确定对自动驾驶仿真设备的行驶产生行驶影响的真正原因，如，是因自动驾驶仿真设备缺陷的原因，还是因仿真测试算法版本造成的误报，从而能够暴露可能存在的仿真回放测试问题。由上，从整体上提高了利用路测数据进行仿真测试的仿真测试效率，且无需复杂的预测模型的参与，降低了方案实现成本。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1为适用本申请实施例的方案的示例性系统的示意图；
[0012]图2A为根据本申请实施例的一种仿真测试方法的步骤流程图；
[0013]图2B为图2A所示实施例中的一种场景示例的示意图；
[0014]图3为根据本申请实施例的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0015]为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。
[0016]下面结合本申请实施例附图进一步说明本申请实施例具体实现。
[0017]图1示出了一种适用本申请实施例方案的示例性系统。如图1所示，该系统100可以包括云服务端102、通信网络104和/或一个或多个用户设备106，图1中示例为多个用户设备。本示例中，该用户设备106可实现为用于进行自动驾驶仿真测试的测试端设备。
[0018]云服务端102可以是用于存储信息、数据、程序和/或任何其他合适类型的内容的任何适当的设备，包括但不限于分布式存储系统设备、服务器集群、计算云服务端集群等。在一些实施例中，云服务端102至少可以存储路测数据。但不限于此，其它数据及用户设备106进行的仿真回放测试中的过程数据及结果数据等，也均可存储至云服务端102中。
[0019]在一些实施例中，通信网络104可以是一个或多个有线和/或无线网络的任何适当的组合。例如，通信网络104能够包括以下各项中的任何一种或多种：互联网、内联网、广域网(Wide Area Network，WAN)、局域网(Local Area Network,LAN)、无线网络、数字订户线路(Digital Subscriber Line，DSL)网络、帧中继网络、异步转移模式(Asynchronous Transfer Mode,ATM)网络、虚拟专用网(Virtual Private Network，VPN)和/或任何其它合适的通信网络。用户设备106能够通过一个或多个通信链路(例如，通信链路112)连接到通
信网络104，该通信网络104能够经由一个或多个通信链路(例如，通信链路114)被链接到云服务端102。通信链路可以是适合于在用户设备106和云服务端102之间传送数据的任何通信链路，诸如网络链路、拨号链路、无线链路、硬连线链路、任何其它合适的通信链路或此类链路的任何合适的组合。
[0020]用户设备106可以包括适合于进行自动驾驶仿真测试的任何一个或多个用户设备。在一些实施例中，用户设备106可以基于路测数据进行仿真回放测试。因基于路测数据进行仿真回放测试形成的测试算法版本的迭代更新，造成自动驾驶仿真车辆与路测回放环境障碍物产生不合理交互，进而导致大量异常误报。因此，在一些实施例中，用户设备106可以在基于路测数据进行仿真回放测试的过程中，识别出关键障碍物，即那些与自动驾驶仿真设备进行交互且对自动驾驶仿真设备的行驶产生本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真测试方法，包括：基于路测数据的仿真回放测试，识别出关键障碍物，其中，所述关键障碍物为对自动驾驶仿真设备的行驶产生行驶影响，且为影响责任方的交通对象；基于所述行驶影响对应的场景信息，为所述关键障碍物与所述自动驾驶仿真设备的交互确定多种交互策略；使用多种所述交互策略，进行所述关键障碍物和所述自动驾驶仿真设备之间的交互推演；根据交互推演结果，获得仿真测试结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于路测数据的仿真回放测试，识别出关键障碍物，包括：根据路测数据进行仿真回放测试，以从中识别出对所述自动驾驶仿真设备的行驶产生行驶影响的关键数据帧；从所述关键数据帧中，识别出所述关键障碍物。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：基于所述关键数据帧，获得所述关键障碍物的运动轨迹和所述自动驾驶仿真设备的运动轨迹；根据获得的所述运动轨迹，确定所述行驶影响对应的场景信息。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其中，所述基于所述行驶影响对应的场景信息，为所述关键障碍物与所述自动驾驶仿真设备的交互确定多种交互策略，包括：基于所述行驶影响对应的场景信息，通过蒙特卡洛树搜索，为所述关键障碍物与所述自动驾驶仿真设备的交互确定多种交互策略。5.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其中，所述基于所述行驶影响对应的场景信息，为所述关键障碍物与所述自动驾驶仿真设备的交互确定多种交互策略，包括：根据所述行驶影响对应的场景信息，获得所述关键障碍物与所述自动驾驶仿真设备在所述场景信息所指示的场景下进行交互的交互目标；根据所述交互目标，生成多种候选交互策略序列；根据预设的代价评估函数，对所述多种候选交互策略序列进行评估；根据评估结果，确定目标交互策略序列。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述代价评估函数包括以下至少之一：用于评估基于候选交互策略序列，交互目标的实现效率的第一代价评估函数；用于评估所述关键障碍物基于候选交互策略序列进行运动时，运动轨迹的平滑度的第二代价评估函数；用于评估基于候选交互策略序列进行运动时，所述关键障碍物与所述自动驾驶仿真设备的交互难度的第三代价评估函数。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据预设的代价评估函数，对所述多种候选交互策略序列进行评估，包括以下至少之一：根据交互目标的实现用时，使用所述第一代价评估函数，对多种候选交互策略序列实现交互目标的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张平，曾宪明，高令平，刘俊权，敬巍，
申请(专利权)人：阿里巴巴达摩院杭州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：