本发明专利技术公开了一种巡视航线的生成方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过获取巡航区段的点云数据，识别点云数据中的杆塔点云数据、杆塔模型之间的传输线点云数据和临近碰撞点云数据，获取与杆塔点云数据关联的巡视点信息，并基于杆塔点云数据的巡视顺序和巡视点信息形成初始巡视航线，在初始巡视航线与传输线点云数据和临近碰撞点云数据不存在碰撞的情况下，将初始巡视航线确定为目标巡视航线。有效提升作业效率、减少基层巡视人员航线规划工作负担、降低人为因素导致的巡视效率低及炸机风险，规范化拍摄点位和角度，有效地提高了巡检的工作质量及效率。检的工作质量及效率。检的工作质量及效率。
【技术实现步骤摘要】
一种巡视航线的生成方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及航线规划
，尤其涉及一种巡视航线的生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着当今社会科技、工业的发展以及无人机技术的兴起，成功的给寻求高效率、安全的通道巡视方式带来了曙光。由于无人机成本低、体积以及重量小，可以远距离操控、定点悬停等特点，通过将无人机全景拍摄结合到输电线路通道巡视当中，有希望实现高效安全的通道巡视方式。
[0003]然而，在实际无人机通道巡检拍摄当中，目前仍然以手动控制为主，手动控制无人机拍摄全景照片仍然存在许多不足之处。比如，若是在地理位置复杂的地方，难以携带设备近距离靠近电力杆塔，而人的视力范围有限，难以目测无人机和电力杆塔以及障碍物之间的距离，一旦操作不注意则很容易造成无人机撞毁等风险；并且手动控制无人机巡检时的航迹路线、拍摄点通常是杂乱、随机性比较强的，导致无人机巡检时的续航能力进一步降低，从而降低巡检的效率。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了一种巡视航线的生成方法、装置、电子设备及存储介质，以解决提高巡检设备巡检的效率。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种巡视航线的生成方法，包括：
[0006]获取巡航区段的点云数据，识别所述点云数据中的杆塔点云数据、所述杆塔模型之间的传输线点云数据和临近碰撞点云数据；
[0007]获取与所述杆塔点云数据关联的巡视点信息，并基于所述杆塔点云数据的巡视顺序和所述巡视点信息形成初始巡视航线；
[0008]在所述初始巡视航线与所述传输线点云数据和所述临近碰撞点云数据不存在碰撞的情况下，将所述初始巡视航线确定为目标巡视航线。
[0009]可选的，在识别所述点云数据中的杆塔点云数据之后，所述方法还包括：
[0010]根据所述杆塔点云数据的位置信息，设置所述杆塔点云数据的标识，基于所述杆塔点云数据的标识，确定所述杆塔点云数据的巡视顺序；
[0011]或者，根据所述杆塔点云数据的位置信息进行巡航路径规划，确定所述杆塔点云数据的巡视顺序。
[0012]可选的，在识别所述点云数据中的杆塔点云数据之后，所述方法还包括：
[0013]识别所述杆塔点云数据的中心最高点，将所述中心最高点作为所述杆塔点云数据的基准航点；
[0014]相应的，所述杆塔点云数据关联的巡视点信息包括：拍摄距离数据、相对于所述基准航点的高度数据、相对于所述基准航点的拍摄朝向、拍摄数量、拍摄角度等的一项或多
项。
[0015]可选的，所述杆塔点云数据关联的巡视点，包括以基准航点为中心的多个巡视点、相邻杆塔点云数据之间的至少一个巡视点。
[0016]可选的，所述方法还包括：所述临近碰撞点云数据的识别方法，包括：
[0017]对于任意相邻杆塔点云数据，基于所述相邻杆塔点云数据中的中心最高点的连线确定缓冲区域；
[0018]在所述缓冲区域内，将除所述杆塔点云数据和所述传输线点云数据之外的点云数据确定为临近碰撞点云数据。
[0019]可选的，所述方法还包括：获取巡检设备的配置数据，所述配置数据中包括所述巡检设备的安全半径；
[0020]在形成初始巡视航线之后，还包括：
[0021]基于所述巡检设备的配置数据，沿所述初始巡视航线进行模拟巡检，确定在模拟巡检过程中，所述巡检设备是否与所述传输线点云数据或所述临近碰撞点云数据存在交集；
[0022]若存在交集，则更新所述初始巡视航线，直到更新后的巡视航线与所述传输线点云数据或所述临近碰撞点云数据不存在交集。
[0023]可选的，所述更新所述初始巡视航线，包括：
[0024]确定与所述传输线点云数据或所述临近碰撞点云数据存在交集的航线段；
[0025]调节所述航线段内的至少一个巡视点信息，以更新所述初始巡视航线。
[0026]根据本专利技术的另一方面，提供了一种巡视航线的生成装置，包括：
[0027]点云数据解析模块，用于获取巡航区段的点云数据，识别所述点云数据中的杆塔点云数据、所述杆塔模型之间的传输线点云数据和临近碰撞点云数据；
[0028]初始巡视航线形成模块，用于获取与所述杆塔点云数据关联的巡视点信息，并基于所述杆塔点云数据的巡视顺序和所述巡视点信息形成初始巡视航线；
[0029]目标巡视航线确定模块，用于在所述初始巡视航线与所述传输线点云数据和所述临近碰撞点云数据不存在碰撞的情况下，将所述初始巡视航线确定为目标巡视航线。
[0030]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0031]至少一个处理器；以及
[0032]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0033]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的巡视航线的生成方法。
[0034]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的巡视航线的生成方法。
[0035]本专利技术实施例的技术方案，通过获取巡航区段的点云数据，识别点云数据中的杆塔点云数据、杆塔模型之间的传输线点云数据和临近碰撞点云数据，获取与杆塔点云数据关联的巡视点信息，并基于杆塔点云数据的巡视顺序和巡视点信息形成初始巡视航线，在初始巡视航线与传输线点云数据和临近碰撞点云数据不存在碰撞的情况下，将初始巡视航
线确定为目标巡视航线。有效提升作业效率、减少基层巡视人员航线规划工作负担、降低人为因素导致的巡视效率低及炸机风险，规范化拍摄点位和角度，有效地提高了巡检的工作质量及效率。
[0036]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1是本专利技术实施例一提供的一种巡视航线的生成方法的流程图；
[0039]图2是本专利技术实施例一提供的一种巡视航线的示意图；
[0040]图3是本专利技术实施例一提供的另一种巡视航线的生成方法的流程图；
[0041]图4是本专利技术实施例二提供的一种巡视航线的生成装置的结构示意图；
[0042]图5是本专利技术实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0043]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种巡视航线的生成方法，其特征在于，包括：获取巡航区段的点云数据，识别所述点云数据中的杆塔点云数据、所述杆塔模型之间的传输线点云数据和临近碰撞点云数据；获取与所述杆塔点云数据关联的巡视点信息，并基于所述杆塔点云数据的巡视顺序和所述巡视点信息形成初始巡视航线；在所述初始巡视航线与所述传输线点云数据和所述临近碰撞点云数据不存在碰撞的情况下，将所述初始巡视航线确定为目标巡视航线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别所述点云数据中的杆塔点云数据之后，所述方法还包括：根据所述杆塔点云数据的位置信息，设置所述杆塔点云数据的标识，基于所述杆塔点云数据的标识，确定所述杆塔点云数据的巡视顺序；或者，根据所述杆塔点云数据的位置信息进行巡航路径规划，确定所述杆塔点云数据的巡视顺序。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别所述点云数据中的杆塔点云数据之后，所述方法还包括：识别所述杆塔点云数据的中心最高点，将所述中心最高点作为所述杆塔点云数据的基准航点；相应的，所述杆塔点云数据关联的巡视点信息包括：拍摄距离数据、相对于所述基准航点的高度数据、相对于所述基准航点的拍摄朝向、拍摄数量、拍摄角度等的一项或多项。4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述杆塔点云数据关联的巡视点，包括以基准航点为中心的多个巡视点、相邻杆塔点云数据之间的至少一个巡视点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述临近碰撞点云数据的识别方法，包括：对于任意相邻杆塔点云数据，基于所述相邻杆塔点云数据中的中心最高点的连线确定缓冲区域；在所述缓冲区域内，将除所述杆塔点云数据和所述传输线点云数据之外的点云数据确定为临近碰撞点云数据。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取巡检设备的配置数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：许国伟，刘程，蓝天，陈梓荣，赵海洋，林来鑫，陈孚，禹文卓，范子健，马俊深，郭鹏，仝鑫，范晟，许卓伟，陈毓桐，郭威，彭锴，方志丹，林资川，樊道庆，陈焕捷，王彦人，杨梓瀚，蔡东晓，关健，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司汕头供电局，
类型：发明
国别省市：
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