一种可实现六轴机器人七轴联动的高精度重载升降机构制造技术

本发明专利技术公开了一种可实现六轴机器人七轴联动的高精度重载升降机构，应用在六轴机器人应用控制技术领域，本发明专利技术通过采用伺服电缸与自调节油缸共同驱动，配合四组滑块与两组导轨组成的滑接导向结构，实现此升降机构在承受重载及偏载的工况下，仍具有高定位精度、高运动精度、高刚性、高可靠性；通过升降机构的上侧安装六轴机器人，可实现六轴机器人七轴联动的功能，极大地提高六轴机器人的可达行程范围；通过升降机构和六轴机器人可整体安装于全向移动的自动引导车上，将极大地改善此类全自动加工设备的使用灵活性。本发明专利技术的优点是具有高精度、高刚性、高可靠性，可承受重载及偏载，达到实现结构紧凑和占用空间小的目的。实现结构紧凑和占用空间小的目的。实现结构紧凑和占用空间小的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种可实现六轴机器人七轴联动的高精度重载升降机构


[0001]本专利技术属于六轴机器人应用控制
，特别涉及一种可实现六轴机器人七轴联动的高精度重载升降机构。

技术介绍

[0002]随着人力成本的逐步提高，六轴机器人自动化设备逐渐代替传统的人工劳动，工业自动化智能制造将是未来发展的主流趋势，针对大型工件的加工，受限于通用工业六轴机器人的臂展及行程范围，工件无法一次性加工完成，增加了很多辅助无效工序(例如移动、旋转、翻转工件等)，影响加工效率。
[0003]传统的适配工业六轴机器人使用的升降机构，普遍采用剪叉式、桅杆式、套缸式或导柱式结构，结构较简单，但强度及刚性不足，定位精度差，无法满足重载及偏载的使用工况及六轴机器人七轴联动的精度要求。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于针对现有的一种可实现六轴机器人七轴联动的高精度重载升降机构，其优点是具有高精度、高刚性、可承受重载及偏载，达到实现结构紧凑和占用空间小的目的。
[0005]本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种可实现六轴机器人七轴联动的高精度重载升降机构，包括自动引导车、升降机构、六轴机器人和执行机构，所述升降机构包括升降机构机架、油缸安装支架、第一定位架、高位限位架、第二定位架、伺服电缸安装架、低位行程开关、低位感应架、高位行程开关、高位感应架、升降滑台、导轨、滑块、自调节油缸、低位限位架、限位螺栓、伺服电缸、浮动接头和伺服电机，所述滑块的数量为四组，所述自调节油缸的数量为两组；
[0006]所述升降机构的上侧通过安装板与六轴机器人安装，所述六轴机器人末端通过法兰与执行机构安装。
[0007]采用上述技术方案，通过自动引导车的设置，可以将该装置进行全向任意移动，提高了在使用过程中的便捷性，将极大地改善此类全自动加工设备的使用灵活性，通过升降机构的设置，可实现六轴机器人七轴联动的功能，极大地提高六轴机器人的可达行程范围，通过六轴机器人的设置，可以控制执行机构的运行操作，通过执行机构的设置，可以对加工工件进行加工操作，实现末端元件操作处理。
[0008]本专利技术进一步设置为：所述油缸安装支架固定安装于第一定位架上，所述第一定位架固定安装于升降机构机架的前侧面，所述第二定位架固定安装于升降机构机架的上侧面。
[0009]采用上述技术方案，通过第一定位架和第二定位架的设置，可以起到支撑固定的作用，方便对其他元件进行安装，通过油缸安装支架的设置，可以对自调节油缸起到支撑作用，方便了对自调节油缸的位置进行安装。
[0010]本专利技术进一步设置为：四组滑块均固定安装于第一定位架内侧，两组导轨均安装于升降滑台的前侧面，所述升降滑台通过导轨滑接安装于滑块上。
[0011]采用上述技术方案，通过滑块的设置，可以起到固定限位的作用，方便对导轨进行安装滑动。
[0012]本专利技术进一步设置为：所述伺服电缸安装架安装于升降机构机架的内部，所述伺服电缸安装于伺服电缸安装架上，所述浮动接头螺接在伺服电缸输出轴上并固定于升降滑台的底部。
[0013]采用上述技术方案，通过伺服电缸安装架的设置，可以方便对伺服电机进行安装固定，通过调节伺服电机的正反转速度，则可精确控制升降滑台的上升与下降速度，通过浮动接头的设置，可以对伺服电缸与升降滑台起到连接作用。
[0014]本专利技术进一步设置为：两组自调节油缸均设置于升降滑台的底部，所述自调节油缸通过安装法兰固定于油缸安装支架的上侧面，所述自调节油缸的输出轴安装于升降滑台的定位孔内。
[0015]采用上述技术方案，通过自调节油缸的设置，可以对升降滑台的位置进行调节，两组自调节油缸能对升降滑台提供辅助的支撑力，提高升降机构的刚性及承受重载及偏载的能力。
[0016]本专利技术进一步设置为：所述伺服电机安装于升降机构机架的底部，所述六轴机器人控制柜内安装有可控制伺服电机精确运行的伺服驱动器。
[0017]采用上述技术方案，可实现六轴机器人七轴联动的功能，极大地提高六轴机器人的可达行程范围。
[0018]本专利技术进一步设置为：所述高位行程开关和低位行程开关均安装于升降机构机架上，所述高位感应架和低位感应架安装于升降滑台上，所述高位限位架和低位限位架分别安装于升降机构机架上，所述限位螺栓安装于升降机构机架的顶部，与低位限位架配合使用，实现升降滑台进行至低位的机械限位保护功能。
[0019]采用上述技术方案，通过高位行程开关和低位行程开关的设置，升降滑台升降至极限高位和低位前，将触发高位行程开关或低位行程开关的限位信号，以此降低伺服电机的运转速度，达到平稳停止的要求，通过高位限位架和低位限位架的设置，升降滑台在升降至极限高位和低位时，高位限位架和低位限位架可提供机械强制限位的保护，通过限位螺栓的设置，可以起到限位固定的作用，实现快速安装固定的效果。
[0020]综上所述，本专利技术具有以下有益效果：
[0021]1、通过采用伺服电缸与自调节油缸共同驱动，配合四组滑块与两组导轨组成的滑接导向结构，实现此升降机构在承受重载及偏载的工况下，仍具有高定位精度、高运动精度、高刚性、高可靠性；
[0022]2、通过升降机构的上侧安装六轴机器人，可实现六轴机器人七轴联动的功能，极大地提高六轴机器人的可达行程范围；
[0023]3、通过升降机构和六轴机器人可整体安装于全向移动的自动引导车上，将极大地改善此类全自动加工设备的使用灵活性。
附图说明
[0024]图1是本专利技术的整体结构示意图；
[0025]图2是本专利技术的局部结构示意图；
[0026]图3是本专利技术实施例的主视图；
[0027]图4是本专利技术实施例的剖视图；
[0028]图5是本专利技术实施例全自动加工设备的立体图。
[0029]附图标记：1、自动引导车；2、升降机构；210、升降机构机架；211、油缸安装支架；212、第一定位架；213、高位限位架；214、第二定位架；215、伺服电缸安装架；216、低位行程开关；217、低位感应架；218、高位行程开关；219、高位感应架；220、升降滑台；221、导轨；222、滑块；223、自调节油缸；224、低位限位架；225、限位螺栓；226、伺服电缸；227、浮动接头；228、伺服电机；3、六轴机器人；4、执行机构。
具体实施方式
[0030]以下结合附图对本专利技术作进一步详细说明。
[0031]实施例1：
[0032]参考图1
‑
5，一种可实现六轴机器人七轴联动的高精度重载升降机构，包括自动引导车1、升降机构2、六轴机器人3和执行机构4，升降机构2包括升降机构机架210、油缸安装支架211、第一定位架212、高位限位架213、第二定位架214、伺服电缸安装架215、低位行程开关216、低位感应架217、高位行程开关218、高位感应架219、升降滑台220、导轨221、滑块222、自调节油缸223、低位限位架224、限位螺栓225、伺服本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可实现六轴机器人七轴联动的高精度重载升降机构，包括自动引导车(1)、升降机构(2)、六轴机器人(3)和执行机构(4)，其特征在于：所述升降机构(2)包括升降机构机架(210)、油缸安装支架(211)、第一定位架(212)、高位限位架(213)、第二定位架(214)、伺服电缸安装架(215)、低位行程开关(216)、低位感应架(217)、高位行程开关(218)、高位感应架(219)、升降滑台(220)、导轨(221)、滑块(222)、自调节油缸(223)、低位限位架(224)、限位螺栓(225)、伺服电缸(226)、浮动接头(227)和伺服电机(228)，所述滑块(222)的数量为四组，所述自调节油缸(223)的数量为两组；所述升降机构(2)的上侧通过安装板与六轴机器人(3)安装，所述六轴机器人(3)末端通过法兰与执行机构(4)安装。2.根据权利要求1所述的一种可实现六轴机器人七轴联动的高精度重载升降机构，其特征在于：所述油缸安装支架(211)固定安装于第一定位架(212)上，所述第一定位架(212)固定安装于升降机构机架(210)的前侧面，所述第二定位架(214)固定安装于升降机构机架(210)的上侧面。3.根据权利要求1所述的一种可实现六轴机器人七轴联动的高精度重载升降机构，其特征在于：四组滑块(222)均固定安装于第一定位架(212)内侧，两组导轨(221)均安装于升降滑台(220)的前侧面，所述升降滑台(220)通过导轨(221)滑接安装于滑块(222...

【专利技术属性】
技术研发人员：施解明，雷开生，张满华，
申请(专利权)人：海德里希厦门真空机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：