通过导线导航机器人割草机制造技术

一种通过导线(4，8)对机器人割草机(2)进行导航的方法。机器人割草机(2)包括至少一个传感器(12，14)。该方法包括控制机器人割草机(2)离开站(11)的停车位置，其中，在停车位置，机器人割草机(2)至少部分地布置在充电站(11)的环线(10)的内侧，通过所述至少一个传感器(12，14)检测所述环线(10)的至少一个信号，来确定所述机器人割草机(2)已经进一步移动到所述环线(10)的外侧。通过所述至少一个传感器(12，14)检测所述导线(4，8)的至少之一个信号，并控制所述机器人割草机(2)沿所述导线跨行。并控制所述机器人割草机(2)沿所述导线跨行。并控制所述机器人割草机(2)沿所述导线跨行。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】通过导线导航机器人割草机


[0001]本专利技术通常涉及一种用于通过信号线导航机器人割草机的方法，例如，当机器人割草机的电池需要充电时，返回充电站，或者，当机器人割草机在对电池再充电后开始割草时，导航出充电站。

技术介绍

[0002]众所周知，机器人割草机也称为自走式割草机。这些机器人割草机配有可充电电池。当电池中的剩余电量低于一定水平时，机器人割草机被配置为返回到充电站以对电池充电。控制机器人割草机返回到充电站的方法有很多种。一种可能的方法是，机器人割草机在接收到返回充电站的命令时，继续移动，直到检测到边界线，然后沿着边界线到达位于沿边界线某处的充电站。
[0003]返回充电站时的另一种选择是使用引导线，机器人割草机跟随引导线返回充电站。在某些情况下，与沿着边界线相比，使用引导线通常可以缩短返回充电站的路程。当机器人割草机需要通过狭窄通道时，使用引导线也是有益的。在其他情况下，机器人割草机可以首先找到边界线，然后可以更快地跟随边界线，而不是进一步搜索引导线。
[0004]特别是当离开和返回充电站时，希望减少草坪上形成的轨迹，这些轨迹可能会因多次在相同位置上行驶而产生，并且希望提高割草和导航的效率。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种通过导线改进机器人割草机的导航。
[0006]根据本专利技术的一个方面，该目的通过一种通过导线导航机器人割草机的方法来实现。割草机机器人包括至少一个传感器。该方法包括控制机器人割草机离开站(例如充电站)的停车位置。停车位置可以是充电位置。例如，在停车位置，机器人割草机至少部分地布置在充电站的导电环线的内侧，例如，从俯视图的角度看，环线可以由导线制成，但为了便于参考，在本文中被称为环线。该方法还可以包括确定与停车位置相比，机器人割草机已经并进一步移动到环线的外侧，例如，使得其至少基本上，例如，至少大部分，或完全设置在环线的外侧。例如，在俯视图中，通过至少一个传感器检测环线的至少一个信号，例如，通过检测环线的信号的垂直磁场分量的方向已经改变到相反的方向。所述方法可以包括通过所述至少一个传感器检测所述导线的至少一个信号，其中，所述导线不同于所述环线。该方法可以包括控制机器人割草机沿着导线跨行，例如，通过利用传感器(例如，直接布置在导线上的传感器)沿着导线移动机器人割草机。该方法的步骤可按所描述的顺序执行。
[0007]正是基于这样的想法。即，通过有效地将机器人割草机引导出该站并引导到机器人割草机将开始割草的位置，从而通过导线改进机器人割草机的导航。
[0008]该方法还可以包括控制机器人割草机，以增加机器人割草机和导线之间的距离，从而使机器人割草机移位，然后，通过行驶一位移距离从导线上移位。然后该方法可以包括通过所述至少一个传感器测量来自导线的至少一个信号的信号电平，并且基于所测量的信
号电平控制所述机器人割草机跟随所述导线，例如，以将所测量的信号值保持在恒定电平的距离跟随所述导线。这允许有效地减少草坪中的轨迹。
[0009]在示例性实施例中，位移距离是随机的。例如，位移距离是在最小位移距离和最大位移距离之间随机选择的。通过这种方式，可以有效地避免草坪上的痕迹。最小位移距离和/或最大位移距离可以由用户调节。可替换地或附加地，最小位移距离和/或最大位移距离可以基于站的几何特性。最小位移距离可以大于零。
[0010]可选地，该方法还包括控制机器人割草机返回站，例如，当检测到电池需要重新充电时。
[0011]在另一示例性实施例中，该方法还包括控制机器人割草机在返回站时，特别是在多个返回循环的每个返回循环中，在最小距离内跟随导线。通过这种方式，可以实现非常可靠的返航操作，并且错过站的风险特别低。
[0012]根据示例性实施例，该方法还包括，响应于确定机器人割草机已经进一步移动到环线的外侧，例如，至少基本上布置在环线的外侧，控制机器人割草机沿着直线行驶随机距离。这可以避免机器人割草机在每次退出循环中采用相同的后续路线，从而可以有效地避免草坪中的痕迹。
[0013]根据另一示例性实施例，导线是界定区域的边界线。机器人割草机可以在该区域内导航，但不允许离开该区域。边界线用作机器人割草机的边界。该站至少部分地布置在该区域中，使得机器人割草机导航通过该区域时可以进出该站。该区域也可以称为工作区域。
[0014]根据另一个示例性实施例，该方法还包括，在控制机器人割草机沿着直线行驶随机距离之后，控制机器人割草机转动一个角度，通过至少一个传感器测量来自环线的至少一个信号的信号电平，和/或，基于测量的信号电平控制所述机器人割草机跟随所述环线，例如，直到检测到来自边界线的至少一个信号。通过这种方式，可以操纵机器人割草机沿着半径由随机距离定义的圆弧或圆行驶。因此，可以有效地减少甚至避免站周围的轨迹。
[0015]可选地，该方法还包括，在控制所述机器人割草机以通过行驶位移距离来增加机器人割草机和导线之间的距离之前，控制机器人割草机沿边界线跨行，例如，通过利用传感器沿导线直接在导线上移动，沿第一方向移动，直到检测到边界线的直线部分，并且响应于检测到直线部分，控制机器人割草机沿着边界线跨行。例如，通过利用传感器沿着与第一方向相反的第二方向沿着导线直接在导线上移动。这使得可以避免机器人割草机靠近障碍物或与其碰撞，例如在边界线的弯曲部分。因此，机器人割草机搜索直线部分，以精确地设置其到边界线的位移。
[0016]根据示例性实施例，导线是引导线，例如，布置在由边界线界定的区域内。引导线可以将机器人割草机引导到站。引导线可以将区域(例如，远程部分)与站连接，使得机器人割草机可以快速找到站，和/或，引导线可以延伸穿过机器人割草机可能无法找到的狭窄通道。
[0017]可选地，该方法还包括通过两个传感器中的至少一个测量的至少一个信号来转动机器人割草机，和/或，确定机器人割草机相对于引导线的方向。例如，机器人割草机利用至少一个传感器确定引导线信号的磁场的垂直分量的方向。如果测量的方向在传感器之间不同，则机器人割草机可以推断出引导线位于传感器之间。
[0018]根据一个实施例，该方法还包括：在控制机器人割草机以通过驱动位移距离来增
加机器人割草机与引导线之间的距离的步骤之前，控制机器人割草机沿引导线跨行，例如通过用传感器沿引导线直接在引导线上移动预定的时间和/或预定的距离。通过这种方式，能够确保引导线的位移在距充电站足够远的位置处开始。
[0019]可选地，该方法进一步包括测量由机器人割草机驱动的距离和/或驱动时间，并且当驱动距离等于预设距离，和/或，当驱动时间等于预设时间时，控制机器人割草机中止跟随引导线或边界线。预设时间和/或预设距离可以由用户可调整设置。因此，可以控制机器人割草机导航到该区域内的某个位置。
[0020]根据一个实施例，该方法还包括，响应于驱动距离等于预设距离和/或驱动时间等于预设时间，控制机器人割草机在该区域内割草。由此，可以对该区域内的某个位置进行割草。
[0021]上述目的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种通过导线(4，8)来导航机器人割草机(2)的方法，所述机器人割草机(2)包括至少一个传感器(12，14)，所述方法包括：控制所述机器人割草机(2)离开站(11)的停车位置，其中，在所述停车位置，所述机器人割草机(2)至少部分地布置在所述站(11)的环线(10)的内侧，通过所述至少一个传感器(12，14)检测所述环线(10)的至少一个信号，确定机器人割草机(2)已经进一步移出环所述环线(10)，通过所述至少一个传感器(12，14)检测所述导线(4，8)的至少一个信号，以及控制所述机器人割草机(2)沿着所述导线(4，8)跨行。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：控制所述机器人割草机(2)以增加所述机器人割草机(2)与所述导线(4，8)之间的距离，使得所述机器人割草机(2)从所述导线(4，8)上移动一个位移距离，通过所述至少一个传感器(12，14)测量来自所述导线(4，8)的至少一个信号的信号电平，以及基于所测量的信号电平控制所述机器人割草机(2)跟随所述导线(4，8)。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述位移距离在最小位移距离和最大位移距离之间随机确定。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括控制所述机器人割草机(2)返回所述站(11)。5.根据权利要求3所述的方法，还包括：控制所述机器人割草机(2)返回所述站(11)，以及控制所述机器人割草机(2)在返回所述站(11)时，在所述最小距离内跟随所述导线(4，8)。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括，响应于确定所述机器人割草机(2)已进一步移动到所述环线(10)的外侧，控制所述机器人割草机(2)沿直线行驶随机距离。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述导线(4)是界定区域(A)的边界线。8.根据权利要求7所述的方法，还包括，在控制所述机器人割草机(2)沿直线行驶随机距离之后，控制所述机器人割草机(2)转动一定角度，通过至少一个传感器(12，14)测量来自所述环线(10)的至少一个信号的信号电平，并基于所测量的信号电平控制所述机器人割草机(2)跟随所述环线(10)，直到检测到来自边界线(4)的至少一个信号。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述导线(4)是界定区域(A)的边界线，还包括，在控制所述机器人割草机(2)以通过行驶位移距离来增加所述机器人割草机(2)与所述边界线(4)之间的距离之前，控制所述机器人割草机(2)沿所述边界线(4)在第一方向上跨行，直到检测到所述边界线上(4)的直线部分，并且响应于检测到所述直线部分，控制所述机器人割草机(2)沿与所述第一方向相反的第二方向跨行。10.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述导线(8)是布置在由边界线(4)限定的区域(A)内的引导线。11.根据权利要求10所述的方法，还包括转动所述机器人割草机(2)，并使用由所述机器人割草机(2)的两个传感器(12，14)中的至少一个传感器测量的至少一个信号来确定所述机器人割草器(2)相对于所述引导线(8)的方向。
12.根据权利要求11所述的方法，还包括，在控制所述机器人割草机(2)以通过行驶位移距离来增加所述机器人割草机(2)与所述引导线(8)之间的距离之前，控制所述机器人割草机(2)沿所述引导线(8)跨行预定时间或超过一个预定距离。13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括测量所述机器人割草机(2)的行驶距离，并且当所述行驶距离等于预定距离和/或当行驶时间等于预定时间时，控制所述机器人割草机(2)中止跟随所述导线(4，8)。14.根据权利要求13所述的方法，还包括，响应于行驶距离等于预定距离和/或行驶时间等于预定时间，控制所述机器人割草机(2)在区域(A)内割草。15.一种导航机器人割草机(2)的方法，所述方法通过界定区域(A)的边界线(4)和至...

【专利技术属性】
技术研发人员：安德烈，
申请(专利权)人：格力博江苏股份有限公司，
类型：发明
国别省市：