一种舱外捕捉舱内转运的收放系统及使用方法技术方案

一种舱外捕捉舱内转运的收放系统，包括驳载运输机构，内舱捕捉机构和外舱捕捉机构；所述驳载运输机构运输、装载和卸载所述内舱捕捉机构；所述内舱捕捉机构释放和回收所述外舱捕捉机构；所述外舱捕捉机构在水中运输、释放和回收待收放设备。本发明专利技术解决了海洋无人航行器岸基仓库储存,码头跳板登船,船舱内储存、转运、布放、回收，船舱外释放、对接、捕捉的问题。捕捉的问题。捕捉的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种舱外捕捉舱内转运的收放系统及使用方法


[0001]本专利技术属于海洋无人航行器领域，尤其涉及一种舱外捕捉舱内转运的收放系统及使用方法。

技术介绍

[0002]无人装备技术在海洋领域的应用越发成熟，各分支领域均取得丰硕成果。从国内外的资料上看，具有向无人装备间协同配合，组合完成既定任务的方向发展趋势。根据任务复杂度的不同，组合形式可包含：多型水下功能器具协同，多型水面功能器具协同，以及多型水面、水下功能器具协同等方式。
[0003]现有情况下，无人水面艇的收放普遍采用母船原有的有人小艇收放系统，局部改装后执行收放、存储任务。当使用无人航行器作业时，由于无人航行器的造型、功能与小艇相差较大，使用小艇收放系统无法完成布放、回收、存储等作业环节。
[0004]进一步，现有的无人航行器收放系统，存在无人航行器的存储随意，造成空间浪费和存放安全的问题；无人航行器由于控制力弱、外壳体脆弱、吃水过深等原因无法顺利回收的问题；在母船周围释放回收无人航行器，被母船产生的不利水流影响收放安全的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术目的在于提供一种舱外捕捉舱内转运的收放系统及使用方法,以解决海洋无人航行器在船舱内储存、转运、布放、回收，船舱外释放、对接、捕捉的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术的一种舱外捕捉舱内转运的收放系统及使用方法的具体技术方案如下：
[0007]一种舱外捕捉舱内转运的收放系统，包括驳载运输机构，内舱捕捉机构和外舱捕捉机构；所述驳载运输机构运输、装载和卸载所述内舱捕捉机构；所述内舱捕捉机构释放和回收所述外舱捕捉机构；所述外舱捕捉机构在水中运输，释放和回收待收放设备。
[0008]为了更好的实现驳载运输机构在船舱内运输，装载和卸载内舱捕捉机构，所述驳载运输机构包括动力系统，控制系统，装卸装置，车架和移动装置，所述动力系统，所述控制系统和所述装卸装置设置在所述车架上，所述动力系统为整个收放系统提供动力，所述控制系统操控整个收放系统的运行，所述装卸装置实现对所述内舱捕捉机构的装载和卸载，所述移动装置使所述驳载运输机构能够在船舱移动。
[0009]为了更好的装载和卸载内舱捕捉机构，对所述装卸装置包括油缸支座，伺服油缸，安装支架，销轴连杆结构和装卸臂，所述伺服油缸通过所述油缸支座与所述车架连接，所述装卸臂通过所述安装支架与所述车架连接，所述伺服油缸与所述装卸臂通过所述销轴连杆结构连接，所述装卸臂靠近所述内舱捕捉机构的一端设有电液接口，为所述内舱捕捉机构传输动力。
[0010]为了更好的释放和回收外舱捕捉机构，所述内舱捕捉机构包括内舱捕捉机构架体和设置在所述内舱捕捉机构架体上的内舱牵引装置，所述内舱捕捉机构和所述外舱捕捉机
构通过所述内舱牵引装置连接。
[0011]为了更好的在水中运输，释放和回收待收放设备，所述外舱捕捉机构包括外舱捕捉机构架体，以及设置在所述外舱捕捉机构架体上的外舱牵引装置，动力装置和夹持装置；所述外舱捕捉机构通过所述外舱牵引装置与待收放设备连接，所述动力装置便于所述外舱捕捉机构在水面行驶，所述夹持装置将待收放设备夹紧在所述外舱捕捉机构架体上。
[0012]为了内舱捕捉机构的移动，以及更顺利的装载至驳载运输机构，所述内舱捕捉机构还包括设置在所述内舱捕捉机构架体上的内舱移动装置，所述内舱移动装置实现所述内舱捕捉机构的移动。
[0013]为了使外舱捕捉机构更顺畅的进入内舱捕捉机构，且保证外舱捕捉机构在内舱捕捉机构中的稳定，所述内舱捕捉机构还包括设置在所述内舱捕捉机构架体上的导向装置，所述导向装置包括导向夹持结构和导向托架结构，使所述外舱捕捉机构进入内舱捕捉机构时平稳顺畅。
[0014]为了保证驳载运输机构，内舱捕捉机构和外舱捕捉机构在船上的平稳，所述驳载运输机构还包括第一绑扎装置，所述第一绑扎装置用于固定所述驳载运输机构；所述内舱捕捉机构还包括第二绑扎装置，所述第二绑扎装置用于对所述外舱捕捉机构和所述内舱捕捉机构的固定。
[0015]为了在对外舱捕捉机构提供牵引力的同时保证外舱捕捉机构的自身动力，所述内舱牵引装置为脐带缆绞车，使用的缆绳具有牵引以及传输动力和信号的功能。
[0016]一种舱外捕捉舱内转运的收放系统使用方法，包括以下步骤：
[0017]S1、启动驳载运输机构，装载外舱捕捉机构，内舱捕捉机构和待收放设备；
[0018]S2、行驶至工作海域，驳载运输机构将内舱捕捉机构连同待收放设备和外舱捕捉机构卸载至甲板；
[0019]S3、内舱捕捉机构将在内舱牵引装置牵引下的外舱捕捉机构连同待收放设备释放至海中；
[0020]S4、外舱捕捉机构远离母船行驶至工作区域后松开夹持装置，在外舱牵引装置的牵引下释放待收放设备；
[0021]S5、工作完成后，外舱捕捉机构通过外舱牵引装置的牵引以及待收放设备的自身动力完成对待收放设备的回收，夹持装置将待收放设备夹紧在外舱捕捉机构上；
[0022]S6、内舱捕捉机构通过内舱牵引装置以及外舱捕捉机构的自身动力完成对外舱捕捉机构连同待收放设备的回收；
[0023]S7、驳载运输机构通过装卸装置将内舱捕捉机构连同待收放设备和外舱捕捉机构装载至驳载运输机构上，并移动至指定区域。
[0024]有益效果：
[0025]通过驳载运输机构实现母船船舱、码头仓库等工作区域的相互转运；
[0026]通过内舱捕捉机构实现了待收放设备从船舱到水中的平稳过渡；
[0027]通过设置外舱捕捉机构，有利于解决姿态控制能力弱的待收放设备无法自主进入船舱的问题；同时待收放设备外壳体脆弱，无法承受剧烈碰撞，且部分待收放设备吃水过深，无法顺利完成捕捉，进入船舱的问题；实现对待收放设备的捕捉或释放是在距母船有一定距离处进行的，此时设备均远离母船所产生的不利水流情况，提高释放回收操作的安全
性；实现了对待收放设备的预定位以及牵引的约束联系，提高待收放设备释放回收的成功率。
附图说明
[0028]图1为本专利技术的一种舱外捕捉舱内转运的收放系统结构示意图；
[0029]图2为本专利技术的驳载运输机构示意图；
[0030]图3为本专利技术的内舱捕捉机构示意图；
[0031]图4为本专利技术的外舱捕捉机构示意图；
[0032]图5为本专利技术的装卸装置示意图；
[0033]图6为本专利技术的回收后存放示意图；
[0034]图中标记说明：100、驳载运输机构；200、内舱捕捉机构；300、外舱捕捉机构；110、动力系统；120、控制系统；130、装卸装置；140、车架；150、移动装置；160、第一绑扎装置；210、内舱捕捉机构架体；220、内舱牵引装置；230、内舱移动装置；240、导向装置；250、第二绑扎装置；310、外舱捕捉机构架体；320、外舱牵引装置；330、动力装置；340、夹持装置；131、油缸支架；132、伺服油缸；133、安装支架；134、销轴连杆结构；135、装卸臂；22本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种舱外捕捉舱内转运的收放系统，其特征在于，包括驳载运输机构，内舱捕捉机构和外舱捕捉机构；所述驳载运输机构运输、装载和卸载所述内舱捕捉机构；所述内舱捕捉机构释放和回收所述外舱捕捉机构；所述外舱捕捉机构在水中运输、释放和回收待收放设备。2.根据权利要求1所述的舱外捕捉舱内转运的收放系统，其特征在于，所述驳载运输机构包括动力系统，控制系统，装卸装置，车架和移动装置，所述动力系统，所述控制系统和所述装卸装置设置在所述车架上，所述动力系统为整个收放系统提供动力，所述控制系统操控整个收放系统的运行，所述装卸装置实现对所述内舱捕捉机构的装载和卸载，所述移动装置使所述驳载运输机构能够在船舱移动。3.根据权利要求2所述的舱外捕捉舱内转运的收放系统，其特征在于，所述装卸装置包括油缸支座，伺服油缸，安装支架，销轴连杆结构和装卸臂，所述伺服油缸通过所述油缸支座与所述车架连接，所述装卸臂通过所述安装支架与所述车架连接，所述伺服油缸与所述装卸臂通过所述销轴连杆结构连接，所述装卸臂靠近所述内舱捕捉机构的一端设有电液接口，为所述内舱捕捉机构传输动力。4.根据权利要求1所述的舱外捕捉舱内转运的收放系统，其特征在于，所述内舱捕捉机构包括内舱捕捉机构架体和设置在所述内舱捕捉机构架体上的内舱牵引装置，所述内舱捕捉机构和所述外舱捕捉机构通过所述内舱牵引装置连接。5.根据权利要求1所述的舱外捕捉舱内转运的收放系统，其特征在于，所述外舱捕捉机构包括外舱捕捉机构架体，以及设置在所述外舱捕捉机构架体上的外舱牵引装置，动力装置和夹持装置；所述外舱捕捉机构通过所述外舱牵引装置与待收放设备连接，所述动力装置使所述外舱捕捉机构能自主在水面行驶，所述夹持装置将待收放设备夹紧在所述外舱捕捉机构架体上。6.根据权利要求4所述的舱外捕捉舱内转运的收放系...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明清，成贤达，熊引航，眭奕奕，
申请(专利权)人：中船绿洲镇江船舶辅机有限公司，
类型：发明
国别省市：