本发明专利技术涉及一种无人机定位夹紧装置、控制方法及无人机机场。本申请通过夹手开合电机推动左L型同步驱动杆上的受推块实现左夹手、右夹手的开合动作，弹簧的拉力限制夹手向外部运动，夹手开合电机推力限制夹手向内部运动，通过对夹手开合电机的控制达到左夹手、右夹手能够开合预定位置的目的，并且通过左L型同步驱动杆上夹手检测触发开关与上夹手检测开关传感器、下夹手检测开关传感器相互配合，控制夹手开合电机的运动行程，形成运动反馈的机制。可对无人机进行定位夹固并避免夹坏无人机，本申请还能通过升降组件控制被夹固无人机进行位置调整，在无人机机场中，可调整到便于更换电池的位置，支持精准的实现无人机电池更换。支持精准的实现无人机电池更换。支持精准的实现无人机电池更换。
【技术实现步骤摘要】
一种无人机定位夹紧装置、控制方法及无人机机场
[0001]本专利技术涉及无人机固定设备领域，尤其涉及一种无人机定位夹紧装置、控制方法及无人机机场。
技术介绍
[0002]随着自动化巡检技术的不断更新，无人机在自动巡检领域中的优势越来越突出。但针对行业级无人机，需要专业的飞手去操控无人机的巡检，这些一定程度上制约着无人机自动巡检应用的普及。因此，无人机自动机场的出现，使得无人机在巡检领域中实现了无人化操作。对于无人机自动机场中，在对无人机执行自动更换电池作业时，需要事先将无人机定位夹紧，以保证无人机保持在某个固定位置，避免无人机在更换电池时，出现各种位置误差，导致换电失败。因此，本专利技术旨在提供一种无人机自动机场中无人机定位夹紧的装置，保证无人机在更换电池时，无人机的位置固定在某个地方，以供电池更换设备进行精准的电池更换。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本专利技术提供一种无人机定位夹紧装置、控制方法及无人机机场。
[0004]第一方面，本专利技术提供一种无人机定位夹紧装置，包括：用于夹固无人机的夹手组件，用于检测夹手组件中夹手位置以控制夹手组件动作的夹手位置检测组件，用于带动所述夹手组件升降的升降组件和用于检测升降组件升降上下位置以控制升降组件动作的升降位置检测组件；
[0005]其中，所述夹手组件包括：夹手底座，所述夹手底座的顶部滑动设置右夹手和左夹手，所述夹手底座上转动连接端部设置扇形齿轮的右L型同步驱动杆和左L型同步驱动杆，两者的所述扇形齿轮的齿面相互啮合，所述右L型同步驱动杆和左L型同步驱动杆的另一端分别经右凸轮和左凸轮耦合于右凸轮座和左凸轮座，所述右凸轮座和左凸轮座分别固定于所述右夹手和左夹手，所述右凸轮座和左凸轮座之间设置弹簧；所述夹手底座上固定夹手开合电机，所述夹手开合电机输出轴抵触所述左L型同步驱动杆上的受推块。
[0006]更进一步地，所述夹手底座的顶部设置夹手滑轨，所述夹手滑轨上滑动安装两个夹手滑块，两个所述夹手滑块上分别连接固定所述右夹手和所述左夹手。
[0007]更进一步地，所述右凸轮座和所述左凸轮座分别连接固定右L型同步驱动杆限位支架与左L型同步驱动杆限位支架，所述右L型同步驱动杆限位支架配合右L型同步驱动杆用于控制右凸轮座的运动轨迹，所述左L型同步驱动杆限位支架配合左L型同步驱动杆用于控制左凸轮座的运动轨迹。
[0008]更进一步地，所述夹手位置检测组件包括：连接固定于所述左L型同步驱动杆或所述右L型同步驱动杆的夹手检测触发开关，所述夹手检测触发开关端部以圆弧形轨迹运动，圆弧形轨迹对应的所述夹手底座上设置上下位置可调整的上夹手检测开关传感器和下夹
手检测开关传感器。
[0009]更进一步地，所述升降组件包括：与所述夹手底座连接的升降背板，所述升降背板滑动设置于升降底板上，所述升降底板上连接固定升降电机，并且所述升降电机31通过传动结构连接转动设置于所述升降底板上的死噶按，所述升降背板通过螺母耦合所述丝杆。
[0010]更进一步地，升降位置检测组件包括：设置于所述升降底板侧边上部和下部的上升降检测开关传感器和下升降检测开关传感器，以及与升降背板侧边连接的升降检测触发开关，所述升降检测触发开关对正所述上升降检测开关传感器和下升降检测开关传感器时会触发生成相应信号。
[0011]更进一步地，所述上升降检测开关传感器和下升降检测开关传感器通过可调上下位置的连接件连接于所述升降底板的侧边上部和下部。
[0012]第二方面，本专利技术提供一种无人机定位夹紧装置控制方法，应用于所述的无人机定位夹紧装置，包括：响应于夹持无人机的请求，驱动夹手开合电机的输出轴下降，夹手位置检测组件检测到夹手组件达到闭合最小位置时控制所述夹手开合电机停止转动；
[0013]响应于松开无人机的请求，驱动所述夹手开合电机的输出轴上升，所述夹手位置检测组件检测到所述夹手组件达到张开最大位置时控制所述夹手开合电机停止转动。
[0014]更进一步地，响应于升高所述夹手组件的请求，控制升降组件带动所述夹手组件上移，升降位置检测组件检测到所述夹手组件达到上移最高位置时，控制所述升降组件停止；
[0015]响应于降低所述夹手组件的请求，控制所述升降组件带动所述夹手组件下移，所述升降位置检测组件检测到所述夹手组件达到下移最低位置时，控制所述升降组件停止。
[0016]第三方面，本专利技术提供一种无人机自动机场，所述无人机自动机场配置包括所述的无人机定位夹紧装置，所述无人机自动机场配置至少一处理单元，所述处理单元通过总线连接所述无人机定位夹紧装置中的上夹手检测开关传感器、下夹手检测开关传感器、上升降检测开关传感器和下升降检测开关传感器，所述处理单元通过电机驱动电路分别连接升降电机和夹手开合电机。
[0017]本专利技术实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0018]通过夹手开合电机推动左L型同步驱动杆上的受推块实现左夹手、右夹手的开合动作，弹簧的拉力限制夹手向外部运动，夹手开合电机推力限制夹手向内部运动，通过对夹手开合电机的控制达到左夹手、右夹手能够开合预定位置的目的，并且通过左L型同步驱动杆上夹手检测触发开关与上夹手检测开关传感器、下夹手检测开关传感器相互配合，控制夹手开合电机的运动行程，形成运动反馈的机制；可对无人机进行定位夹固并避免夹坏无人机。
[0019]通过升降电机带动升降底板上的丝杆转动，从而带动升降背板上的丝杆升降支架上下运动，实现夹手上下运动的动作，丝杆上的螺纹限制升降背板上下运动，通过对升降电机的控制达到夹手能够升降到预定位置的目的，并且通过升降背板上的升降检测触发开关与上升降检测开关传感器、下升降检测开关传感器相互配合，控制升降电机的运动行程，形成运动反馈的机制。通过升降组件控制被夹固无人机进行位置调整，在无人机机场中，可调整到便于更换电池的位置，支持精准的实现无人机电池更换。
附图说明
[0020]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本专利技术实施例提供的一种无人机定位夹紧装置的示意图；
[0023]图2为本专利技术实施例提供的一种无人机定位夹紧装置的等轴示图；
[0024]图3为本专利技术实施例提供的一种无人机自动机场的示意图。
[0025]图中标号及含义如下：
[0026]1、右夹手，2、右L型同步驱动杆限位支架，3、右凸轮座，4、弹簧，5、右L型同步驱动杆，6、上升降检测开关支架，7、上升降检测开关传感器，8、上夹手检测开关传感器，9、下夹手检测开关传感器，10、夹手底座，11、升降背板，12本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机定位夹紧装置，其特征在于，包括：用于夹固无人机的夹手组件，用于检测夹手组件中夹手位置以控制夹手组件动作的夹手位置检测组件，用于带动所述夹手组件升降的升降组件和用于检测升降组件升降上下位置以控制升降组件动作的升降位置检测组件；其中，所述夹手组件包括：夹手底座(10)，所述夹手底座(10)的顶部滑动设置右夹手(1)和左夹手(26)，所述夹手底座(10)上转动连接端部设置扇形齿轮的右L型同步驱动杆(5)和左L型同步驱动杆(23)，两者的所述扇形齿轮的齿面相互啮合，所述右L型同步驱动杆(5)和左L型同步驱动杆(23)的另一端分别经右凸轮(34)和左凸轮(35)耦合于右凸轮座(3)和左凸轮座(25)，所述右凸轮座(3)和左凸轮座(25)分别固定于所述右夹手(1)和左夹手(26)，所述右凸轮座(3)和左凸轮座(25)之间设置弹簧(4)；所述夹手底座(10)上固定夹手开合电机(20)，所述夹手开合电机(20)输出轴抵触所述左L型同步驱动杆(23)上的受推块(33)。2.根据权利要求1所述的无人机定位夹紧装置，其特征在于，所述夹手底座(10)的顶部设置夹手滑轨(28)，所述夹手滑轨(28)上滑动安装两个夹手滑块(27)，两个所述夹手滑块(27)上分别连接固定所述右夹手(1)和所述左夹手(26)。3.根据权利要求1所述的无人机定位夹紧装置，其特征在于，所述右凸轮座(3)和所述左凸轮座(25)分别连接固定右L型同步驱动杆限位支架(2)与左L型同步驱动杆限位支架(24)，所述右L型同步驱动杆限位支架(2)配合右L型同步驱动杆(5)用于控制右凸轮座(3)的运动轨迹，所述左L型同步驱动杆限位支架(24)配合左L型同步驱动杆(23)用于控制左凸轮座(25)的运动轨迹。4.根据权利要求1所述的无人机定位夹紧装置，其特征在于，所述夹手位置检测组件包括：连接固定于所述左L型同步驱动杆(23)或所述右L型同步驱动杆(5)的夹手检测触发开关(22)，所述夹手检测触发开关(22)端部以圆弧形轨迹运动，圆弧形轨迹对应的所述夹手底座(10)上设置上下位置可调整的上夹手检测开关传感器(8)和下夹手检测开关传感器(9)。5.根据权利要求1所述的无人机定位夹紧装置，其特征在于，所述升降组件包括：与所述夹手底座(10)连接的升降背板(11)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李小龙，朱华卿，赵东山，曾庆贺，葛玉慧，
申请(专利权)人：山东智洋上水信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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