货叉装置、机器人及仓储系统制造方法及图纸

本申请提供一种货叉装置、机器人及仓储系统，货叉装置用于取放物料箱，货叉装置包括伸缩机构和取货机构，取货机构设置于伸缩机构上，且沿伸缩机构的长度方向滑动，取货机构包括取货单元，取货单元具有两个取货部，两个取货部位于取货机构的相对两侧，两个取货部用于与物料箱可拆卸连接，且两个取货部被配置为取放货叉装置不同侧的物料箱，以使取货单元面向货叉装置的不同方向取放物料箱，从而在货叉装置以及机器人无需转动的条件下，也可以实现多向取货，提高了取货效率，同时提高了仓储系统的仓储密度。的仓储密度。的仓储密度。

【技术实现步骤摘要】
货叉装置、机器人及仓储系统


[0001]本申请涉及仓储物流
，特别涉及一种货叉装置、机器人及仓储系统。

技术介绍

[0002]随着人工智能和自动化技术的发展，机器人被广泛应用在仓储物流领域中，用于取放、运送、分拣货物。物流系统中，通常以货架来存放货物，相应功能的机器人通过与货架或输送线等对接来取放货物，或者完成货物运送任务。
[0003]相关技术中，用于取放货物的机器人可在货架之间的巷道中移动，机器人上通常设置有取放货物的货叉，货叉上通常设置有可以相对于货叉的本体往一个单一方向伸出的机械手，而货叉整体可以相对于机器人的本体旋转，机械手通常在机器人沿前进方向的侧方完成取放货操作，因此，当机器人对不同侧的货架完成取放货物的任务时，需要旋转货叉调转货叉的朝向。
[0004]然而，机器人上取货的机械手仅能朝向货叉的单一方向进行取放货，朝向不同方向取放货时，需要整体调转货叉或机器人的朝向，导致相邻货架之间巷道的宽度增大，仓储密度降低。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种货叉装置、机器人及仓储系统，以解决机器人的取放货结构导致仓储系统仓储密度降低的技术问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种货叉装置，用于取放物料箱，货叉装置包括伸缩机构和取货机构，取货机构设置于伸缩机构上，且沿伸缩机构的长度方向滑动，取货机构包括取货单元，取货单元具有两个取货部，两个取货部位于取货机构沿取货方向的相对两侧，两个取货部用于与物料箱可拆卸连接，且两个取货部被配置为取放货叉装置不同侧的物料箱，以使取货单元面向货叉装置的不同方向取放物料箱。
[0007]本申请提供的货叉装置通过对取货单元的结构设计，使得取货单元可以移动至货叉装置的不同位置，在货叉装置的不同方向上完成取货操作，从而在货叉装置以及机器人无需转动的条件下，也可以实现多向取货，提高了取货效率，同时提高了仓储系统的仓储密度。
[0008]作为一种可选的实施方式，取货单元取货时，取货单元作用于物料箱靠近货叉装置的表面。
[0009]作为一种可选的实施方式，取货部可以为吸盘。
[0010]作为一种可选的实施方式，取货部为插接部，取货机构还包括第一驱动单元，第一驱动单元被配置为驱动取货单元滑动，以使插接部与物料箱插接或分离。
[0011]作为一种可选的实施方式，第一驱动单元驱动取货单元滑动时的滑动方向垂直于取货机构相对于伸缩机构的滑动时的滑动方向。
[0012]作为一种可选的实施方式，取货机构还可以包括滑动板和连接板，滑动板位于伸
缩机构上，且相对于伸缩机构移动设置，连接板与滑动板连接，第一驱动单元设置于连接板上，取货单元与第一驱动单元的输出端连接。
[0013]作为一种可选的实施方式，取货机构还可以包括导向轴，导向轴与滑动板连接，取货单元具有导向孔，导向轴穿设于导向孔，第一驱动单元驱动取货单元沿导向轴滑动。
[0014]作为一种可选的实施方式，取货单元具有连接部，两个取货部可以连接于连接部的相对两侧，取货机构还可以包括安装块，安装块与第一驱动单元的输出端连接，连接部与安装块连接。
[0015]作为一种可选的实施方式，两个取货部相对于连接部沿取货单元的滑动方向弯折，且两个取货部朝向同一方向。
[0016]作为一种可选的实施方式，连接板和第一驱动单元可以位于取货单元沿滑动板长度方向的侧方，第一驱动单元驱动取货单元沿竖直方向滑动。
[0017]作为一种可选的实施方式，伸缩机构可以包括基座、伸缩件和驱动组件，伸缩件与基座滑动连接，取货机构与伸缩件滑动连接，驱动组件可以包括第二驱动单元和第三驱动单元，第二驱动单元被配置为驱动伸缩件相对于基座滑动，第三驱动单元被配置为驱动取货机构相对于伸缩件滑动。
[0018]作为一种可选的实施方式，第二驱动单元设置于基座上，伸缩件具有多个第一啮合部，多个第一啮合部沿基座的长度方向排布，第二驱动单元的输出端具有第二啮合部，第二啮合部与第一啮合部啮合，以使第二驱动单元的输出端转动时，驱动伸缩件滑动。
[0019]作为一种可选的实施方式，第三驱动单元设置于伸缩件上，驱动组件还可以包括第一柔性传动件和至少两个第一传动轮，至少两个第一传动轮分别设置于伸缩件的两端，第一柔性传动件绕设于至少两个第一传动轮的外侧，并随第一传动轮的转动而移动，第三驱动单元的输出端与至少两个第一传动轮中的任一者连接，取货机构可以与第一柔性传动件连接。
[0020]作为一种可选的实施方式，第三驱动单元设置于基座上，驱动组件还可以包括第二柔性传动件和多个第二传动轮，多个第二传动轮分别设置于基座和所述伸缩件上，第二柔性传动件绕设于多个第二传动轮的外侧，并随第二传动轮的转动而移动，第三驱动单元的输出端与基座上的第二传动轮中的任一者连接，取货机构与第二柔性传动件连接。
[0021]作为一种可选的实施方式，伸缩件相对于基座滑动时，伸缩件上的第二传动轮相对于基座上的第二传动轮具有可变的相对位置。
[0022]作为一种可选的实施方式，多个第二传动轮包括对称设置的两个传动轮组，各传动轮组均包括一个外传动轮和两个内传动轮，外传动轮设置于伸缩件，两个内传动轮中的一者设置于伸缩件，两个内传动轮中的另一者设置于基座，内传动轮和外传动轮在伸缩件的滑动方向上具有不同位置；
[0023]第二柔性传动件环绕在两个传动轮组的内传动轮之外，以形成封闭环形，且两个传动轮组的外传动轮均位于封闭环形之外。
[0024]作为一种可选的实施方式，两个传动轮组沿伸缩件的滑动方向对称分布，且两个传动轮组中的两个相互对称的内传动轮之间的间距大于伸缩件上的两个外传动轮之间的间距。
[0025]作为一种可选的实施方式，伸缩机构包括基座和驱动组件，取货机构与基座滑动
连接，驱动组件设在基座上，并被配置为驱动取货机构所相对于基座滑动。
[0026]作为一种可选的实施方式，伸缩机构还可以包括第一检测单元，第一检测单元设置于基座上，第一检测单元被配置为检测伸缩件相对于基座的位置。
[0027]作为一种可选的实施方式，伸缩机构还可以包括第二检测单元，第二检测单元设置于伸缩件上，第二检测单元被配置为检测取货机构相对于伸缩件的位置。
[0028]作为一种可选的实施方式，基座包括安装板和两个平行设置的基板，安装板连接于两个基板之间，第二驱动单元设置于安装板上；伸缩件可以包括两个平行设置的伸缩板，两个伸缩板分别于两个基板滑动连接，取货机构的两端分别与两个伸缩板滑动连接。
[0029]第二方面，本申请提供一种货叉装置，用于取放物料箱，该机器人包括机器人主体和上述技术方案中的货叉装置，货叉装置设置在机器人主体上。
[0030]第三方面，本申请提供一种仓储系统，包括货架和上述技术方案中的机器人，货架为多个，多个货架间隔排布，相邻货架之间具有巷道，机器人在巷道中移动，机器人的货叉装置可在巷道两侧的货架上取放物料箱。
[0031]除了上面所描述的本申请实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货叉装置，其特征在于，用于取放物料箱，包括：伸缩机构和取货机构，所述取货机构设置于所述伸缩机构上，且可沿所述伸缩机构的长度方向滑动，所述取货机构包括取货单元，所述取货单元具有两个取货部，两个所述取货部位于所述取货机构沿取货方向的相对两侧，两个所述取货部用于与所述物料箱可拆卸连接，且两个所述取货部被配置为取放所述货叉装置不同侧的所述物料箱，以使所述取货单元面向所述货叉装置的不同方向取放所述物料箱。2.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，当所述取货单元取货时，所述取货单元作用于物料箱靠近所述货叉装置的表面。3.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述取货部为吸盘。4.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述取货部为插接部，所述取货机构还包括第一驱动单元，所述第一驱动单元被配置为驱动所述取货单元滑动，以使所述插接部与所述物料箱插接或分离。5.根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，所述第一驱动单元驱动所述取货单元滑动时的滑动方向垂直于所述取货机构相对于所述伸缩机构的滑动时的滑动方向。6.根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，所述取货机构还包括滑动板和连接板，所述滑动板位于所述伸缩机构上，且相对于所述伸缩机构滑动设置，所述连接板与所述滑动板连接，所述第一驱动单元设置于所述连接板上，所述取货单元与所述第一驱动单元的输出端连接。7.根据权利要求6所述的货叉装置，其特征在于，所述取货机构还包括导向轴，所述导向轴与所述滑动板连接，所述取货单元具有导向孔，所述导向轴穿设于所述导向孔，所述第一驱动单元驱动所述取货单元沿所述导向轴滑动。8.根据权利要求6所述的货叉装置，其特征在于，所述取货单元具有连接部，两个所述取货部连接于所述连接部的相对两侧，所述取货机构还包括安装块，所述安装块与所述第一驱动单元的输出端连接，所述连接部与所述安装块连接。9.根据权利要求8所述的货叉装置，其特征在于，两个所述取货部相对于所述连接部沿所述取货单元的滑动方向弯折；和/或，两个所述取货部朝向同一方向弯折。10.根据权利要求6所述的货叉装置，其特征在于，所述连接板和所述第一驱动单元位于所述取货单元沿所述滑动板长度方向的侧方，所述第一驱动单元驱动所述取货单元沿竖直方向滑动。11.根据权利要求1
‑
10任一项所述的货叉装置，其特征在于，所述伸缩机构包括基座、伸缩件和驱动组件，所述伸缩件与所述基座滑动连接，所述驱动组件包括第二驱动单元和第三驱动单元，所述第二驱动单元被配置为驱动所述伸缩件相对于所述基座滑动，所述第三驱动单元被配置为驱动所述取货机构相对于所述伸缩件滑动。12.根据权利要求11所述的货叉装置，其特征在于，所述第二驱动单元设置于所述基座上，所述伸缩件具有多个第一啮合部，多个第一啮合部沿所述基座的长度方向排布，所述第二驱动单元的输出端具有第二啮合部，所述第二啮合部与所述第一啮合部啮合，以使所述第二驱动单元的输出端转动时，驱动所述伸缩件滑动。13.根据权利要求11所述的货叉装置，其特征在于，所述第三驱动单元设置于所述伸缩件上，所述驱动组件还包括第一柔性传动件和至少两个第一传动轮，所述至少两个第一传
动轮分别设置于所述伸缩件的两端，所述第一柔性传动件绕设于...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹庆鑫，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：