一种四足仿生运动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种四足仿生运动机器人，包括装置本体，装置本体包括第一驱动装置、第二驱动装置、安装板、电源装置和支撑腿，第一驱动装置和第二驱动装置呈横向等距方式分布，安装板固定在第一驱动装置和第二驱动装置顶部，电源装置安装在安装板顶部，支撑腿设有两组且分别安装在第一驱动装置和第二驱动装置前后两端；支撑腿包括大腿、小腿和安装块，小腿通过转轴呈倾斜方式固定在大腿底部，安装块安装在小腿底部，安装块底部设有移动轮，安装块侧面设有小电机，小电机通过驱动轴与移动轮相连接。该种装置可以提高自身在平坦路上的移动的速度，进一步增加了机器人的灵活性，且避免了机器人因为路面光滑而摔倒的情况发生。了机器人因为路面光滑而摔倒的情况发生。了机器人因为路面光滑而摔倒的情况发生。

【技术实现步骤摘要】
一种四足仿生运动机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种四足仿生运动机器人。

技术介绍

[0002]传统移动机器人主要包括履带式移动机器人、轮式移动机器人，相对上述两种机器人，足式机器人能更好适应于外部环境，可在不规则和较为复杂的地面行进，并具备一定越障能力。
[0003]现有的机器人有如下缺陷：
[0004]现有机器人都是通过支撑腿进行摆动进行运行，且支撑腿摆动速度慢，在平坦的路面上移动速度慢，且还容易导致摔倒的情况发生，进一步影响了机器人的稳定性和灵活性。

技术实现思路

[0005](一)解决的技术问题
[0006]针对现有技术的不足，本技术提供了一种四足仿生运动机器人，解决了现有现有机器人都是通过支撑腿进行摆动进行运行，且支撑腿摆动速度慢，在平坦的路面上移动速度慢，且还容易导致摔倒的情况发生，进一步影响了机器人的稳定性和灵活性的问题。
[0007](二)技术方案
[0008]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种四足仿生运动机器人，包括装置本体，所述装置本体包括第一驱动装置、第二驱动装置、安装板、电源装置和支撑腿，所述第一驱动装置和第二驱动装置呈横向等距方式分布，所述安装板固定在第一驱动装置和第二驱动装置顶部，所述电源装置安装在安装板顶部，所述支撑腿设有两组且分别安装在第一驱动装置和第二驱动装置前后两端；
[0009]优选的，所述支撑腿包括大腿、小腿和安装块，所述小腿通过转轴呈倾斜方式固定在大腿底部，所述安装块安装在小腿底部，所述安装块底部设有移动轮，所述安装块侧面设有小电机，所述小电机通过驱动轴与移动轮相连接。
[0010]优选的，所述第一驱动装置和第二驱动装置均包括固定杆、第一关节电机和第二关节电机，所述第一关节电机固定在固定杆前端，所述第二关节电机固定在固定杆后端。
[0011]优选的，所述电源装置包括安装箱、主控制单元、电源控制单元模块和电池组，所述主控制单元、电源控制单元模块和电池组均安装在安装箱顶部，所述电池组通过连接线与电源控制单元模块连接，所述电源控制单元模块通过连接线与主控制单元相连接，所述主控制单元通过连接线分别与第一关节电机、第二关节电机和小电机相连接。
[0012](三)有益效果
[0013]本技术提供了一种四足仿生运动机器人。具备以下有益效果：
[0014]该种十二自由度四足仿生运动机器人可以有效地提高自身在平坦路上的移动的速度，进一步增加了机器人的灵活性，且避免了机器人因为路面光滑而摔倒的情况发生，该
种机器人在崎岖道路上还可以通过支撑腿进行摆动行走，从而可以面对不同环境来更改机器人移动的方式，大大提高了机器人的适用性。
附图说明
[0015]图1为本技术整体的结构示意图；
[0016]图2为本技术支撑腿的结构示意图；
[0017]图3为本技术电源装置的结构示意图；
[0018]图4为本技术第一驱动装置的结构示意图。
[0019]图中，1、装置本体；2、第一驱动装置；3、第二驱动装置；4、安装板；5、电源装置；6、支撑腿；7、大腿；8、小腿；9、安装块；10、小电机；11、移动轮；12、安装箱；13、主控制单元；14、电源控制单元模块；15、电池组；16、固定杆；17、第一关节电机；18、第二关节电机。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]请参阅图1
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4，本技术实施例提供一种技术方案：一种四足仿生运动机器人，包括装置本体1，所述装置本体1包括第一驱动装置2、第二驱动装置3、安装板4、电源装置5和支撑腿6，所述第一驱动装置2和第二驱动装置3呈横向等距方式分布，所述安装板4固定在第一驱动装置2和第二驱动装置3顶部，所述电源装置5安装在安装板4顶部，所述支撑腿6设有两组且分别安装在第一驱动装置2和第二驱动装置3前后两端；
[0022]所述支撑腿6包括大腿7、小腿8和安装块9，所述小腿8通过转轴呈倾斜方式固定在大腿7底部，所述安装块9安装在小腿8底部，所述安装块9底部设有移动轮11，所述安装块9侧面设有小电机10，所述小电机10通过驱动轴与移动轮11相连接，在平坦路面上，工作人员可以驱动小电机10，小电机10通过驱动轴来带动移动轮11进行转动，进一步就可以使移动轮11带动装置本体1在平坦的路面上进行快速移动工作，从而提高了装置本体1的灵活性和稳定性。
[0023]所述第一驱动装置2和第二驱动装置3均包括固定杆16、第一关节电机17和第二关节电机18，所述第一关节电机17固定在固定杆16前端，所述第二关节电机18固定在固定杆16后端，使用时，第一驱动装置2和第二驱动装置3内的第一关节电机17和第二关节电机18可以控制支撑腿6进行摆动，进一步来使支撑腿6带动装置本体1进行移动工作。
[0024]所述电源装置5包括安装箱12、主控制单元13、电源控制单元模块14和电池组15，所述主控制单元13、电源控制单元模块14和电池组15均安装在安装箱12顶部，所述电池组15通过连接线与电源控制单元模块14连接，所述电源控制单元模块14通过连接线与主控制单元13相连接，所述主控制单元13通过连接线分别与第一关节电机17、第二关节电机18和小电机10相连接，电源装置5可以通过主控制单元13来对第一关节电机17、第二关节电机18和小电机10进行控制，如控制电机运行，还会把电池组15的电力给电机进行供电工作。
[0025]工作原理：作业时，工作人员启动电源装置5，电源装置5可以通过主控制单元13来
对第一关节电机17、第二关节电机18和小电机10进行控制，如控制电机运行，还会把电池组15的电力给电机进行供电工作，在平坦路面上，工作人员可以驱动小电机10，小电机10通过驱动轴来带动移动轮11进行转动，进一步就可以使移动轮11带动装置本体1在平坦的路面上进行快速移动工作，从而提高了装置本体1的灵活性和稳定性，在崎岖路面上，工作人员启动第一驱动装置2和第二驱动装置3，第一驱动装置2和第二驱动装置3内的第一关节电机17和第二关节电机18可以控制支撑腿6进行摆动，进一步来使支撑腿6带动装置本体1进行移动工作。
[0026]本技术的1、装置本体；2、第一驱动装置；3、第二驱动装置；4、安装板；5、电源装置；6、支撑腿；7、大腿；8、小腿；9、安装块；10、小电机；11、移动轮；12、安装箱；13、主控制单元；14、电源控制单元模块；15、电池组；16、固定杆；17、第一关节电机；18、第二关节电机，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四足仿生运动机器人，其特征在于：包括装置本体(1)，所述装置本体(1)包括第一驱动装置(2)、第二驱动装置(3)、安装板(4)、电源装置(5)和支撑腿(6)，所述第一驱动装置(2)和第二驱动装置(3)呈横向等距方式分布，所述安装板(4)固定在第一驱动装置(2)和第二驱动装置(3)顶部，所述电源装置(5)安装在安装板(4)顶部，所述支撑腿(6)设有两组且分别安装在第一驱动装置(2)和第二驱动装置(3)前后两端；所述支撑腿(6)包括大腿(7)、小腿(8)和安装块(9)，所述小腿(8)通过转轴呈倾斜方式固定在大腿(7)底部，所述安装块(9)安装在小腿(8)底部，所述安装块(9)底部设有移动轮(11)，所述安装块(9)侧面设有小电机(10)，所述小电机(10)通过驱动轴与移动轮(11)相连接。2.根据权利要求1所述的一种四...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈朋朋，
申请(专利权)人：上海奥筠科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：