一种微创医疗机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及医疗器械领域，具体涉及一种微创医疗机器人，其技术方案是：包括底座与腹腔镜本体，底座顶部竖直固定安装有第一支撑臂，还包括用于调整腹腔镜本体高度的高度调节组件、用于调整腹腔镜本体角度的角度调节组件、用于调节腹腔镜本体插入深度的深度调节组件以及用于夹持腹腔镜本体的夹持组件，底座底部设置有移动组件，本实用新型专利技术的有益效果是：使得腹腔镜本体能够进行高度调节、竖直方向上的角度调节、旋转转动调节方向、插入深度调节以及移动调节，大大提高了腹腔镜本体的灵活性，从而有利于机器人对微创手术的辅助作业。从而有利于机器人对微创手术的辅助作业。从而有利于机器人对微创手术的辅助作业。

【技术实现步骤摘要】
一种微创医疗机器人


[0001]本技术涉及医疗器械领域，具体涉及一种微创医疗机器人。

技术介绍

[0002]随着现代科技提升，医疗行业也在不断的更新进步，微创疗法有着更快的愈合时间，创面更小，对于病患的生活影响更小，同时随着医疗机器人的普及，机械人进行手术辅助的应用也越来越广泛，软组织是指人体的皮肤、皮下组织、滑膜囊、血管等，微创医疗干预最多使用小切口或开口，通过它们引入内窥镜、探针、针或其他医疗仪器，以便到达、观察和/或治疗目标解剖区域，针对病患的软组织进行相应的清创等工作就显得尤为重要。
[0003]然而，就目前现有的用于对软组织进行微创医疗干预的机器人而言，整体使用灵活性差，经检索，专利公告号为CN115475009A的一种用于对软组织进行微创医疗干预的机器人，包括支撑主体部；所述支撑主体部上安装有推进移动装置；所述推进移动装置上固定连接有驱动收集部；所述驱动收集部上转动连接有取样件；所述驱动收集部上转动连接有推进驱动件；所述推进移动装置上固定连接有支撑吸收装置。
[0004]上述专利虽然解决了目前现有的用于对软组织进行微创医疗干预的机器人而言，整体使用灵活性差的问题，但是其仍存在以下明显不足：不方便移动腹腔镜，且其无法转动调向腹腔镜，导致其灵活性仍然有着较大的改进空间。

技术实现思路

[0005]为此，本技术提供一种微创医疗机器人，以解决上述
技术介绍
中所提出的问题。
[0006]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种微创医疗机器人，包括底座与腹腔镜本体，底座顶部竖直固定安装有第一支撑臂，还包括用于调整腹腔镜本体高度的高度调节组件、用于调整腹腔镜本体角度的角度调节组件、用于调节腹腔镜本体插入深度的深度调节组件以及用于夹持腹腔镜本体的夹持组件，所述高度调节组件设置在第一支撑臂上，所述角度调节组件设置在高度调节组件上，所述深度调节组件设置在角度调节组件上，所述夹持组件设置在深度调节组件上，所述底座底部设置有移动组件。
[0007]优选的，所述高度调节组件包括第一减速机，所述第一减速机前端固定安装在第一支撑臂顶端，所述第一减速机后端固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机输出轴与第一减速机输入轴固定连接，所述第一减速机输出轴穿过第一支撑臂，且第一减速机输出轴固定安装有第二支撑臂。
[0008]优选的，所述角度调节组件包括第二减速机，所述第二减速机前端固定安装在第二支撑臂左端，所述第二减速机后端固定安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机输出轴与第二减速机输入轴固定连接，所述第二减速机输出轴穿过第二支撑臂，且第二减速机输出轴固定安装有第三支撑臂。
[0009]优选的，所述角度调节组件还包括电机箱，所述电机箱右端固定安装在第三支撑
臂左端，所述电机箱内部固定安装有第三伺服电机。
[0010]优选的，所述电机箱左端固定安装有第三减速机，所述第三伺服电机输出轴穿过电机箱左端，且第三伺服电机输出轴与第三减速机输入轴固定连接。
[0011]优选的，所述深度调节组件包括直角弯板，所述直角弯板侧部固定安装在第三减速机输出轴，所述直角弯板顶部固定安装有电推杆，所述电推杆输出轴穿过直角弯板顶部，且电推杆输出轴固定安装有连接板。
[0012]优选的，所述夹持组件包括环形安装板，所述环形安装板固定安装在连接板左端，所述环形安装板侧部对称开设有螺纹孔，两个所述螺纹孔内均螺纹连接有调节螺栓，两个所述调节螺栓的相对端均转动连接有半环形夹板，所述腹腔镜本体被夹紧固定在两个半环形夹板之间。
[0013]优选的，所述移动组件包括万向轮，所述底座底部四个拐角处均设置有万向轮。
[0014]本技术的有益效果是：通过设置的底座、腹腔镜本体、第一支撑臂、高度调节组件、角度调节组件、深度调节组件、夹持组件与移动组件的配合使用，使得腹腔镜本体能够进行高度调节、竖直方向上的角度调节、旋转转动调节方向、插入深度调节以及移动调节，大大提高了腹腔镜本体的灵活性，从而有利于机器人对微创手术的辅助作业。
附图说明
[0015]图1为本技术提供的结构主视图；
[0016]图2为本技术提供的局部结构剖视图；
[0017]图3为本技术提供的结构俯视图；
[0018]图4为本技术提供的夹持组件的结构示意图；
[0019]图5为本技术提供的夹持组件的结构立体图。
[0020]图中：1、底座；2、第一支撑臂；3、第一减速机；4、第一伺服电机；5、第二支撑臂；6、第二减速机；7、第二伺服电机；8、第三支撑臂；9、电机箱；10、第三伺服电机；11、第三减速机；12、直角弯板；13、电推杆；14、连接板；15、环形安装板；16、螺纹孔；17、调节螺栓；18、半环形夹板；19、腹腔镜本体；20、万向轮。
具体实施方式
[0021]以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。
[0022]请参照附图1
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5，本技术提供的一种微创医疗机器人，包括底座1与腹腔镜本体19，底座1顶部竖直固定安装有第一支撑臂2，可起到支撑腹腔镜本体19的作用，使得腹腔镜本体19达到悬空效果，从而能够使得腹腔镜本体19方便悬置在患者腹部上方，还包括用于调整腹腔镜本体19高度的高度调节组件、用于调整腹腔镜本体19角度的角度调节组件、用于调节腹腔镜本体19插入深度的深度调节组件以及用于夹持腹腔镜本体19的夹持组件，高度调节组件设置在第一支撑臂2上，角度调节组件设置在高度调节组件上，深度调节组件设置在角度调节组件上，夹持组件设置在深度调节组件上，底座1底部设置有移动组件；
[0023]高度调节组件包括第一减速机3，需要说明的是，减速机是用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮
啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，为公知设备，故不再过多赘述，第一减速机3前端固定安装在第一支撑臂2顶端，第一减速机3后端固定安装有第一伺服电机4，第一伺服电机4输出轴与第一减速机3输入轴固定连接，第一减速机3输出轴穿过第一支撑臂2，且第一减速机3输出轴固定安装有第二支撑臂5，所以在第一减速机3的减速作用下，当第一伺服电机4启动时，可带动第二支撑臂5正反向缓慢转动，即可带动腹腔镜本体19做上下运动，从而实现调节腹腔镜本体19所需高度的目的；
[0024]角度调节组件包括第二减速机6，需要说明的是，第二减速机6原理与上述第一减速机3原理相同，第二减速机6前端固定安装在第二支撑臂5左端，第二减速机6后端固定安装有第二伺服电机7，第二伺服电机7输出轴与第二减速机6输入轴固定连接，第二减速机6输出轴穿过第二支撑臂5，且第二减速机6输出轴固定安装有第三支撑臂8，即在第二减速机6的减速作用下，当第二伺服电机7启动时，可带动第二支撑臂5正反向缓慢转动，即可带动腹腔镜本体19在竖直本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种微创医疗机器人，包括底座(1)与腹腔镜本体(19)，底座(1)顶部竖直固定安装有第一支撑臂(2)，其特征在于：还包括用于调整腹腔镜本体(19)高度的高度调节组件、用于调整腹腔镜本体(19)角度的角度调节组件、用于调节腹腔镜本体(19)插入深度的深度调节组件以及用于夹持腹腔镜本体(19)的夹持组件，所述高度调节组件设置在第一支撑臂(2)上，所述角度调节组件设置在高度调节组件上，所述深度调节组件设置在角度调节组件上，所述夹持组件设置在深度调节组件上，所述底座(1)底部设置有移动组件。2.根据权利要求1所述的一种微创医疗机器人，其特征在于：所述高度调节组件包括第一减速机(3)，所述第一减速机(3)前端固定安装在第一支撑臂(2)顶端，所述第一减速机(3)后端固定安装有第一伺服电机(4)，所述第一伺服电机(4)输出轴与第一减速机(3)输入轴固定连接，所述第一减速机(3)输出轴穿过第一支撑臂(2)，且第一减速机(3)输出轴固定安装有第二支撑臂(5)。3.根据权利要求2所述的一种微创医疗机器人，其特征在于：所述角度调节组件包括第二减速机(6)，所述第二减速机(6)前端固定安装在第二支撑臂(5)左端，所述第二减速机(6)后端固定安装有第二伺服电机(7)，所述第二伺服电机(7)输出轴与第二减速机(6)输入轴固定连接，所述第二减速机(6)输出轴穿过第二支撑臂(5)，且第二减速机(6)输出轴固定安装有第三支撑臂(8)。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：于斌如，黄海，
申请(专利权)人：德视苏州医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：