图像处理装置制造方法及图纸

通过将检测工件的图像处理的参数的良否数值化，来调整图像处理的参数。一种对在用于检测摄像对象物的图像处理中所使用的检测参数进行自动调整的图像处理装置，具备：检测参数生成部，其生成多个检测参数的组合；摄像条件设定部，其针对由检测参数生成部生成的检测参数的每个组合来设定多个摄像条件；检测可否判断部，其针对检测参数与摄像条件的每个组合判断可否进行摄像对象物的检测；摄像范围计算部，其计算由检测可否判断部判断为检测到摄像对象物的摄像条件的范围；以及参数决定部，其决定由摄像范围计算部计算出的所述摄像条件的范围为最大的检测参数的组合。的范围为最大的检测参数的组合。的范围为最大的检测参数的组合。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理装置


[0001]本专利技术涉及一种图像处理装置。

技术介绍

[0002]自以往以来，在具备机器人的生产线上，在使用摄像机等视觉传感器检测摄像对象物的情况下，通常适当地设置照明，来准备出能够拍摄容易发现摄像对象物的图像的环境。
[0003]但是，由于所使用的照明的性能、顶部照明等的影响，有时未必能够实现理想的照明条件。例如，有时无法使摄像范围的整体明亮度均匀，摄像范围的端部的明亮度比摄像范围中央的明亮度暗。当摄像范围的中央与端部存在照明不均时，会发生在摄像范围的端部发现工件但在摄像范围的中央未发现工件、或者相反地在摄像范围的中央发现工件但在摄像范围的端部未发现工件的现象。
[0004]在以往方法中，将摄像对象物置于摄像范围的端部和中央，图像处理装置的示教者一边通过目视确认图像处理结果，一边手动地调整能够发现端部和中央的摄像对象物这两方的参数。
[0005]关于该点，已知如下一种技术：通过手动地输入由用于拍摄摄像对象物来获取图像的摄影参数(摄像条件)与用于从图像中检测摄像对象物的图像处理参数的组合构成的多组参数，并将针对多组参数设定的、表示包括摄影和图像处理的处理序列的执行结果的多个缩小图像分别作为多个结果图像一览地显示于显示部(例如，参照专利文献1)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2019
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204185号公报

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的问题
[0010]但是，由于无法将从图像中检测摄像对象物的图像处理参数的良否数值化，因此存在图像处理参数的调整会根据示教者的熟练度而产生个人差异的问题。
[0011]用于解决问题的方案
[0012]本公开的一个方式是一种图像处理装置，对在用于检测摄像对象物的图像处理中所使用的检测参数进行自动调整，所述图像处理装置具备：检测参数生成部，其生成多个所述检测参数的组合；摄像条件设定部，其针对由所述检测参数生成部生成的所述检测参数的每个组合，设定多个摄像条件；检测可否判断部，其针对所述检测参数与所述摄像条件的每个组合，判断可否进行所述摄像对象物的检测；摄像范围计算部，其计算由所述检测可否判断部判断为检测到所述摄像对象物的摄像条件的范围；以及参数决定部，其决定由所述摄像范围计算部计算出的所述摄像条件的范围为最大的所述检测参数的组合。
[0013]专利技术的效果
[0014]根据一个方式，通过将检测参数的良否数值化，能够不取决于示教者的熟练度地调整检测参数。
附图说明
[0015]图1是一个实施方式所涉及的图像处理装置的功能块图。
[0016]图2是示出一个实施方式所涉及的图像处理装置的动作的流程图。
[0017]图3是示出一个实施方式所涉及的图像处理装置的最佳参数的决定方法的表。
[0018]图4是示出一个实施方式所涉及的图像处理装置的最佳参数的决定方法的表。
[0019]图5是示出一个实施方式所涉及的图像处理装置的最佳参数的决定方法的表。
[0020]图6是一个实施方式所涉及的图像处理装置的操作画面的例子。
具体实施方式
[0021]下面，通过参照图1～图6来说明本专利技术的实施方式。
[0022]〔1实施方式的结构〕
[0023]图1是本实施方式所涉及的图像处理装置1的功能块图。图像处理装置1具备控制部10、存储部20、以及操作部30。
[0024]控制部10具有CPU、ROM、RAM、CMOS存储器等，这些构成为能够经由总线相互进行通信，并且对于本领域技术人员而言是公知的。
[0025]CPU是整体地控制图像处理装置1的处理器。该CPU经由总线读出ROM中保存的系统程序和应用程序，并根据该系统程序和应用程序控制图像处理装置1整体，由此如图1所示的那样，控制部10构成为实现检测参数生成部11、摄像条件设定部12、检测可否判断部13、摄像范围计算部14、检测参数决定部15的功能。
[0026]检测参数生成部11针对多个检测参数的每个检测参数生成多个检测参数的组合。
[0027]“检测参数”根据图像处理算法而不同，例如具有分数阈值、对比度阈值、变形容许值等。
[0028]“分数阈值”是检测结果为检测OK还是检测NG的阈值。具体地说，用以100分为满分的分数(单位为％)来表现检测到对象物的结果的准确性。该分数如果为“分数阈值”以上，则为检测OK，如果低于“分数阈值”，则为检测NG。
[0029]“对比度阈值”是示出在拍摄到的图像上如果存在何种程度的对比度(明暗差)则会被识别为特征的阈值。当设定较小的值作为对比度阈值时，能够检测到无法清晰地看到的物体，但图像处理花费时间。在误检测到对象物中的单纯的污垢等对比度低的物体的情况下，提高对比度阈值。
[0030]“变形容许值”是容许所示教的模型与图像中拍到的对象物所匹配的图案之间的形状偏差(变形)的阈值(单位为pix)。如果指定较大的值作为变形容许值，则即使形状偏差变大也能够检测到，但误检测的可能性也变高。
[0031]摄像条件设定部12针对由检测参数生成部11生成的检测参数集的每个组合设定多个摄像条件。
[0032]“摄像条件”根据摄像装置而不同，例如是作为摄像装置的摄像机的曝光时间、在摄像中所使用的照明的光量、拍摄到的图像的缩小率。
[0033]摄像条件设定部12准备多组例如分数阈值、对比度阈值以及变形容许值的组合，来作为检测参数的组合(检测参数集)，并针对每个集设定多个摄像条件，该摄像条件例如是摄像机的曝光时间、在摄像中所使用的照明的光量、拍摄到的图像的缩小率等。
[0034]此外，所准备的多组检测参数集可以设为通过各参数能够设定的值的全部组合。此时，例如通过对能够设定为参数的范围进行等分割来决定各参数的值。
[0035]或者，可以设为在以由图像处理装置1的用户通过手动进行某种程度的调整后的值为中心的规定的范围中能够设定的值的全部组合。
[0036]检测可否判断部13针对检测参数集与摄像条件的每个组合来判断可否进行摄像对象物的检测。
[0037]具体地说，首先，检测可否判断部13使用第一检测参数集对第一摄像条件下的拍摄判断可否进行摄像对象物的检测。
[0038]接着，检测可否判断部13使用第一检测参数集对第二摄像条件下的拍摄判断可否进行摄像对象物的检测。
[0039]下面，同样地，检测可否判断部13使用第一检测参数集对全部摄像条件下的拍摄判断可否进行摄像对象物的检测。
[0040]在使用第一检测参数集对全部摄像条件下的拍摄进行了可否进行摄像对象物的检测的判断后，接着检测可否判断部13使用第二检测参数集对全部摄像条件下的拍摄判断可否进行摄像对象物的检测。
[0041]下面，同样地，检测可否判断部13基于全部的检测参数集对全部摄像条件下的拍摄判断可否进行摄像对象物的检测。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像处理装置，对在用于检测摄像对象物的图像处理中所使用的检测参数进行自动调整，所述图像处理装置具备：检测参数生成部，其生成多个所述检测参数的组合；摄像条件设定部，其针对由所述检测参数生成部生成的所述检测参数的每个组合，设定多个摄像条件；检测可否判断部，其针对所述检测参数与所述摄像条件的每个组合，判断可否进行摄像对象物的检测；摄像范围计算部，其计算由所述检测可否判断部判断为检测到所述摄像对象物的摄像条件的范围；以及参数决定部，其基于由所述摄像范围计算部计算出的所述摄像条件的范围来决定所述检测参数的组合。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，所述参数决定部将所述摄像条件的范围为最大的所述检测参数的组合决定为...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟婷婷，滝泽象太，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：