一种电机直驱式三自由度球体机器人关节制造技术

本发明专利技术提供一种电机直驱式三自由度球体机器人关节，包括机架，所述的机架上设置有上盖板，所述的上盖板的下方固定设置有三号电机，所述的三号电机通过第一转轴与三号电机的输出端固定连接，所述的三号电机输出端与二号电机固定连接，本发明专利技术中机器人关节结构紧凑，传动平稳，能实现电机被动式的关节柔性控制，空间利用率高的三自由度机器人关节

【技术实现步骤摘要】
一种电机直驱式三自由度球体机器人关节


[0001]本专利技术涉及机器人关节
，具体为一种电机直驱式三自由度球体机器人关节。

技术介绍

[0002]现今机器人关节主要由电机和减速器串联实现，串联关节在实现多自由度的情况下很难做到结构紧凑，空间利用率低体积大。

技术实现思路

[0003]本专利技术所解决的技术问题在于提供一种电机直驱式三自由度球体机器人关节，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]本专利技术所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种电机直驱式三自由度球体机器人关节，包括机架，所述的机架上设置有上盖板，所述的上盖板的下方固定设置有三号电机，所述的三号电机通过第一转轴与三号电机的输出端固定连接，所述的三号电机输出端与二号电机固定连接。
[0005]进一步的，所述的二号电机的转轴与与二号电机输出端固定连接，二号电机旋转带动二号电机输出端转动。
[0006]进一步的，所述的二号电机输出端通过第二转轴与一号电机固定连接，所述的一号电机与一号电机输出端固定连接，所述的一号电机旋转带动一号电机输出端转动。
[0007]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术中机器人关节结构紧凑，传动平稳，能实现电机被动式的关节柔性控制，空间利用率高的三自由度机器人关节。
附图说明
[0008]图1为本专利技术的结构示意图。
[0009]图2为本专利技术的AA处结构示意图。
[0010]图3为本专利技术的侧面结构示意图。
[0011]图中：1
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上盖板；2
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三号电机；3
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机架；4
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三号电机输出端；5
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二号电机；6
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二号电机输出端；7
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一号电机；8
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一号电机输出端。
具体实施方式
[0012]为了使本专利技术的实现技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本专利技术，在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以两个元件内部的连通。
[0013]如图1、图2、图3所述，一种电机直驱式三自由度球体机器人关节，包括机架3，所述
的机架3上设置有上盖板1，所述的上盖板1的下方固定设置有三号电机2，所述的三号电机2通过第一转轴与三号电机的输出端4固定连接，所述的三号电机输出端4与二号电机5固定连接。
[0014]进一步的，所述的二号电机5的转轴与与二号电机输出端6固定连接，二号电机5旋转带动二号电机输出端6转动。
[0015]进一步的，所述的二号电机输出端6通过第二转轴与一号电机7固定连接，所述的一号电机7与一号电机输出端8固定连接，所述的一号电机7旋转带动一号电机输出端8转动。
[0016]进一步的，所述的三号电机输出端4与二号电机输出端6为球体转轴配合，三自由度关节的每一个输出端都可以独立运动互不影响。
[0017]以上显示和描述了本专利技术的基本原理和主要特征和本专利技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下，本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术范围内。本专利技术的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机直驱式三自由度球体机器人关节，其特征在于：包括机架(3)，所述的机架(3)上设置有上盖板(1)，所述的上盖板(1)的下方固定设置有三号电机(2)，所述的三号电机(2)通过第一转轴与三号电机的输出端(4)固定连接，所述的三号电机输出端(4)与二号电机(5)固定连接。2.如权利要求1所述的一种电机直驱式三自由度球体机器人关节，其特征在于：所述的二...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛惟谦，田原，
申请(专利权)人：上海哲谦应用科技有限公司，
类型：发明
国别省市：