车载摄像头标定方法、装置、车辆及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车载摄像头标定方法、装置、车辆及介质。该方法包括：满足标定条件时，获取车载摄像头拍摄的当前帧的图像信息，以及自身车辆的当前车辆运动信息；根据图像信息及预设的视场角边界条件，确定图像信息的地面特征点集合；根据地面特征点集合、确定出的历史地面特征点信息及当前车辆运动信息，对车载摄像头进行标定。通过车辆在任意场景下行驶并拍摄图像信息，根据图像信息及预设的视场角边界条件，筛选出地面属性特征结合历史地面特征点信息及当前车辆运动信息，确定车载摄像头的外参完成标定。实现了在任意场景下对车载摄像头的自动标定，提高了车载摄像头的标定精度，降低了标定场景的要求。低了标定场景的要求。低了标定场景的要求。

【技术实现步骤摘要】
车载摄像头标定方法、装置、车辆及介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及车载摄像头标定方法、装置、车辆及介质。

技术介绍

[0002]近年来关于自动驾驶的研究越来越热，就目前而言，想让自动驾驶系统明确达到一定的安全等级，对于相关基础研究和关键技术的突破越来越重要。基于视觉的环境感知，意在对路面、静态物体和动态物体等目标进行检测及追踪，并根据追踪结果进行预测，此过程中，对目标的精确定位至关重要，相机外参标定意在计算出相机位置与车辆的相对坐标转换关系，是感知目标精确定位的基础。
[0003]目前常用基于车道线的方法来进行在线标定部分参数。
[0004]但是该方法常用到车道线的平行、固定宽度、几何特征作为约束条件，一般要求标定环境中有较清晰的车道线信息(两条或三条)，并且限制车辆行驶缓慢且只能沿直线行驶等，约束条件较多，当不满足这些约束条件时，标定的精度会降低，该方法应用灵活性差。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种车载摄像头标定方法、装置、车辆及介质，以实现在任意场景下的车载摄像头标定。
[0006]根据本专利技术的第一方面，提供了一种车载摄像头标定方法，包括：
[0007]当满足标定条件时，获取车载摄像头拍摄的当前帧的图像信息，以及自身车辆的当前车辆运动信息；
[0008]根据所述图像信息及预设的视场角边界条件，确定所述图像信息的地面特征点集合；
[0009]根据所述地面特征点集合、确定出的历史地面特征点信息及所述当前车辆运动信息，对所述车载摄像头进行标定。
[0010]根据本专利技术的第二方面，提供了一种车载摄像头标定装置，包括：
[0011]信息获取模块，用于当满足标定条件时，获取车载摄像头拍摄的当前帧的图像信息，以及自身车辆的当前车辆运动信息；
[0012]集合确定模块，用于根据所述图像信息及预设的视场角边界条件，确定所述图像信息的地面特征点集合；
[0013]摄像头标定模块，用于根据所述地面特征点集合、确定出的历史地面特征点信息及所述当前车辆运动信息，对所述车载摄像头进行标定。
[0014]根据本专利技术的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
[0015]至少一个控制器；
[0016]与所述至少一个控制器通信连接的至少一个摄像头，以及
[0017]与所述至少一个控制器通信连接的存储器；其中，
[0018]所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行本专利技术任一实施例所述的车载摄像头标定方法。
[0019]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车载摄像头标定方法。
[0020]本专利技术实施例的技术方案，通过满足标定条件时，获取车载摄像头拍摄的当前帧的图像信息，以及自身车辆的当前车辆运动信息；根据图像信息及预设的视场角边界条件，确定图像信息的地面特征点集合；根据地面特征点集合、确定出的历史地面特征点信息及当前车辆运动信息，对车载摄像头进行标定。通过车辆在任意场景下行驶并拍摄图像信息，根据图像信息及预设的视场角边界条件，筛选出地面属性特征结合历史地面特征点信息及当前车辆运动信息，确定车载摄像头的外参完成标定。实现了在任意场景下对车载摄像头的自动标定，提高了车载摄像头的标定精度，降低了标定场景的要求。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种车载摄像头标定方法的流程图；
[0024]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种车载摄像头标定方法的流程图；
[0025]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种车载摄像头标定装置的结构示意图；
[0026]图4是实现本专利技术实施例的车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0029]实施例一
[0030]图1为本专利技术实施例一提供了一种车载摄像头标定方法的流程图，本实施例可适用于在行驶过程中对车载摄像头标定的情况，该方法可以由车载摄像头标定装置来执行，该车载摄像头标定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车载摄像头标定装置可配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：
[0031]S110、满足标定条件时，获取车载摄像头拍摄的当前帧的图像信息，以及自身车辆的当前车辆运动信息。
[0032]在本实施例中，标定条件可以理解为未获得最优的标定参数，需要继续继续标定。车载摄像头可以理解为用于车辆中进行拍摄的设备。图像信息可以理解为相对车辆前方所拍摄的图像。当前车辆运动信息可以理解为表征车辆位置变化的信息。
[0033]具体的，当满足标定条件时，控制器可以首先获取初始化参数，初始化参数可以通过预先设定的方式获取内参和畸变参数，还可以通过张正友标定算法进行标定获取内参和畸变参数，还可以通过车载摄像头的视场角FOV选择合适的畸变矫正模型获取内参和畸变参数，根据车载摄像头在车身的安装位置计算理论外参，将内参、畸变参数及外参作为初始化参数。并为车载摄像头进行配置并可以通过相应的传送方式获取车载摄像头拍摄的当前帧的图像信息，控制器还可以通过自身车辆的底盘获取车辆的当前车辆运动信息。
[0034]S120、根据图像信息及预设的视场角边界条件，确定图像信息的地面特征点集合。
[0035]在本实施例中，视场角边界条件可以理解为用于筛本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载摄像头标定方法，其特征在于，包括：当满足标定条件时，获取车载摄像头拍摄的当前帧的图像信息，以及自身车辆的当前车辆运动信息；根据所述图像信息及预设的视场角边界条件，确定所述图像信息的地面特征点集合；根据所述地面特征点集合、确定出的历史地面特征点信息及所述当前车辆运动信息，对所述车载摄像头进行标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息及预设的视场角边界条件，确定所述图像信息的地面特征点集合，包括：对所述图像信息进行特征提取，得到所述图像信息的特征信息；针对所述特征信息中包括的关键点坐标进行投影变换，得到投影后的地面位置坐标；在各所述地面位置坐标中确定满足所述视场角边界条件的目标位置坐标；根据各所述目标位置坐标，确定所述图像信息的地面特征点集合。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地面特征点集合、确定出的历史地面特征点信息及所述当前车辆运动信息，对所述车载摄像头进行标定，包括：提取所述历史地面特征点信息中的各相邻帧的历史跟踪轨迹信息；对所述历史地面特征点信息中上一帧的上一特征点集合以及所述地面特征点集合进行特征点匹配跟踪，得到当前跟踪轨迹信息；根据所述当前跟踪轨迹信息及各所述历史跟踪轨迹信息，确定跟踪轨迹连续的连续轨迹信息；当所述连续轨迹信息满足优化外参条件时，根据所述连续轨迹信息及所述当前车辆运动信息，确定所述车载摄像头的外参信息并对所述车载摄像头进行标定。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述优化外参条件包括：所述连续轨迹信息中包括的连续帧数达到预设帧数阈值，且，所述连续轨迹信息中包括的特征点数量达到预设数量阈值。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述连续轨迹信息及所述当前车辆运动信息，确定所述车载摄像头的外参信息并对所述车载摄像头进行标定，包括：提取连续轨迹信息中的连续特征点集合及车辆运动信息集合；针对所述连续特征点集合中包括的连续特征点坐标，确定所述车辆运动信息集合中与所述连续特征点坐标对应的目标车辆运动信息；根据所述目标车辆运动信息及所述连续特征点坐标，确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵珊，陈博，尹荣彬，张伟伟，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：