绕行控制方法、装置、终端设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种绕行控制方法、装置、终端设备以及存储介质，通过响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；若存在借道车道安全空隙，则基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成，提供了一种针对复杂的道路场景下的借道绕行方法，在存在借道车道安全空隙的情况下，根据计算的目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，可以与静态或动态的绕行目标保持安全距离，同时规划出合理的绕行路径，从而提高了复杂道路结构下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度。下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度。下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度。

【技术实现步骤摘要】
绕行控制方法、装置、终端设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种绕行控制方法、装置、终端设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]智能辅助驾驶系统在发现前方有占道目标时，通常需要借道部分隔壁车道发起绕行。这种借道绕行往往需要和隔壁车道的车流产生交互，找寻合理的空隙发起绕行，并且保证当前车辆规划路径可以根据导航决定是否返回原车道。
[0003]但目前的借道绕行方案难以应对复杂的道路场景，包括缺乏对动态的交通参与者及借道方向车流安全空隙的判断等，导致复杂道路结构下绕行行为的成功率及舒适度较低。
[0004]因此，有必要提出一种提高复杂道路结构下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度的解决方案。
[0005]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0006]本专利技术的主要目的在于提供一种绕行控制方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在提高复杂道路结构下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供一种绕行控制方法，所述绕行控制方法包括：
[0008]响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；
[0009]检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；
[0010]若存在借道车道安全空隙，则基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成。
[0011]可选地，所述响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态的步骤之前还包括：
[0012]获取当前车道信息，判断是否存在绕行目标；
[0013]若存在绕行目标，且所述绕行目标在第一预设范围内的存在时间超过预设时间阈值，则识别借道方向标线是否可跨越；
[0014]若所述借道方向标线可跨越，则生成所述绕行指令。
[0015]可选地，所述当前车道信息包括绕行目标信息及实线或道路边界信息，所述计算目标偏移量的步骤包括：
[0016]基于所述绕行目标信息确定绕行目标角点及期望横向距离；
[0017]根据所述绕行目标角点、期望横向距离以及实线或道路边界信息，计算得到所述目标偏移量。
[0018]可选地，所述检测借道车道是否存在借道车道安全空隙的步骤包括：
[0019]检测所述借道车道的第二预设范围内是否存在前车或后车；
[0020]若所述借道车道的第二预设范围内存在前车或后车，则根据所述前车或后车的行驶信息识别是否存在借道车道安全空隙；
[0021]若所述借道车道的第二预设范围内不存在前车和后车，则判定存在借道车道安全空隙。
[0022]可选地，所述基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成的步骤包括：
[0023]控制所述当前车辆向所述借道车道安全空隙移动；
[0024]若所述借道车道出现快速后车，则控制所述当前车辆反打方向盘并保持所述目标偏移量进行避让；
[0025]若所述当前车辆车头摆正骑线，则对所述借道车道中的车辆进行加速或减速避让，向所述借道车道所在方向打灯；
[0026]若超过所述绕行目标，则判定绕行完成。
[0027]可选地，所述控制所述当前车辆向所述借道车道安全空隙移动的步骤之后还包括：
[0028]控制所述当前车辆返回原车道，并向所述原车道所在方向打灯，避让车辆，返回至原车道参考线，进入车道保持状态；或，
[0029]控制所述当前车辆移动至借道车道参考线，进入车道保持状态。
[0030]可选地，所述绕行目标包括机动车、动态非机动车以及静态障碍物中的至少一项。
[0031]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种绕行控制装置，所述绕行控制装置包括：
[0032]响应模块，用于响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；
[0033]检测模块，用于检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；
[0034]绕行模块，若存在借道车道安全空隙，则用于基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成。
[0035]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的绕行控制程序，所述绕行控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的绕行控制方法的步骤。
[0036]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有绕行控制程序，所述绕行控制程序被处理器执行时实现如上所述的绕行控制方法的步骤。
[0037]本专利技术实施例提出的一种绕行控制方法、装置、终端设备以及存储介质，通过响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；若存在借道车道安全空隙，则基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成，提供了一种针对复杂的道路场景下的借道绕行方法，在存在借道车道安全空隙的情况下，根据计算的目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，可以与静态或动态的绕行目标保持安全距离，同时规划出合理的绕行路径，从而提高了复杂道路结构下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度。
附图说明
[0038]图1为本专利技术绕行控制装置所属终端设备的功能模块示意图；
[0039]图2为本专利技术绕行控制方法一示例性实施例的流程示意图；
[0040]图3为本专利技术实施例中的借道车道安全空隙示意图；
[0041]图4为本专利技术绕行控制方法另一示例性实施例的流程示意图；
[0042]图5为图2实施例中计算目标偏移量的具体流程示意图；
[0043]图6为本专利技术实施例中的目标偏移量示意图；
[0044]图7为图2实施例中基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成的具体流程示意图；
[0045]图8为本专利技术实施例中的整体绕行流程示意图。
[0046]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0047]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0048]本专利技术实施例的主要解决方案是：通过响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；若存在借道车道安全空隙，则基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成，提供了一种针对复杂的道路场景下的借道绕行方法，在存在借道车道安全空隙的情况下，根据计算的目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，可以与静态或动态的绕行目标保持安全距离，同时规划出合理的绕行路径，从而提高了复杂道路结构下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度。
[0049]现有技术中，智能辅助驾驶系统在发现前方有临停车或大部分占道目标时，需要借道部分隔壁车道发起绕行。这种借道绕行往往需要和隔壁车道的车流产生交互，找寻合理的空隙发起绕行，并且保证当前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绕行控制方法，其特征在于，所述绕行控制方法包括以下步骤：响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；若存在借道车道安全空隙，则基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成。2.如权利要求1所述的绕行控制方法，其特征在于，所述响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态的步骤之前还包括：获取当前车道信息，判断是否存在绕行目标；若存在绕行目标，且所述绕行目标在第一预设范围内的存在时间超过预设时间阈值，则识别借道方向标线是否可跨越；若所述借道方向标线可跨越，则生成所述绕行指令。3.如权利要求2所述的绕行控制方法，其特征在于，所述当前车道信息包括绕行目标信息及实线或道路边界信息，所述计算目标偏移量的步骤包括：基于所述绕行目标信息确定绕行目标角点及期望横向距离；根据所述绕行目标角点、期望横向距离以及实线或道路边界信息，计算得到所述目标偏移量。4.如权利要求1所述的绕行控制方法，其特征在于，所述检测借道车道是否存在借道车道安全空隙的步骤包括：检测所述借道车道的第二预设范围内是否存在前车或后车；若所述借道车道的第二预设范围内存在前车或后车，则根据所述前车或后车的行驶信息识别是否存在借道车道安全空隙；若所述借道车道的第二预设范围内不存在前车和后车，则判定存在借道车道安全空隙。5.如权利要求1所述的绕行控制方法，其特征在于，所述基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成的步骤包括：控制所述当前车辆向所述借道车道安全空隙移动；若所述借道车道出现...

【专利技术属性】
技术研发人员：王逸舟，范奇，许韶麟，邱杰，李力耘，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：