电机扭矩换向的控制方法、电子设备及存储介质技术

本申请提供一种电机扭矩换向的控制方法、电子设备及存储介质，该方法响应于检测到车辆的电机扭矩换向请求，获取车辆的当前轮速以及当前电机实际转速，进而根据当前轮速反算车辆的当前电机端转速，根据当前电机实际转速以及当前电机端转速得到当前电机转速差，从而通过当前电机转速差的变化情况判断电机是否进入扭矩换向区间，若是，则确定当前扭矩抑制斜率以抑制电机的响应扭矩，实现了对扭矩换向区间的准确识别，以及在电机进入扭矩换向区间内的扭矩换向精准控制，以使齿轮接合面传递扭矩按照抑制斜率缓慢完成变向控制，避免产生冲击和异响问题，解决了现有技术中简单套用慢梯度开环控制导致的牺牲电机扭矩响应速度的问题。环控制导致的牺牲电机扭矩响应速度的问题。环控制导致的牺牲电机扭矩响应速度的问题。

【技术实现步骤摘要】
电机扭矩换向的控制方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及汽车
，具体涉及一种电机扭矩换向的控制方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]扭矩响应迅速、支持能量回收是电动汽车最为明显的特征之一。对于电机扭矩控制而言，当电机从负扭矩发电能量回收转变成正扭矩驱动车辆时，电机主减速器、传动半轴等齿轮连接会因扭矩方向变换导致齿轮结合面换向变动，从而带来冲击和异响问题。
[0003]现有的技术一般都是对电机命令扭矩施加梯度进行控制，但此方法有以下缺点：会牺牲电机扭矩响应速度，不利于发挥电机应有能力；无法有效消除齿轮传动异响和换向冲击问题。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种电机扭矩换向的控制方法、电子设备及存储介质，解决现有技术中无法精准控制响应区间导致的牺牲电机扭矩响应速度的问题，以及解决现有技术中齿轮传动异响和换向冲击的问题。
[0005]本申请实施例提供一种电机扭矩换向的控制方法，包括：
[0006]响应于检测到车辆的电机扭矩换向请求，获取所述车辆的当前轮速以及当前电机实际转速；
[0007]基于所述当前轮速确定所述车辆的当前电机端转速，并根据所述当前电机端转速和所述当前电机实际转速确定当前电机转速差；
[0008]基于所述当前电机转速差判断所述车辆的电机是否进入扭矩换向区间，若是，则确定当前扭矩抑制斜率，基于所述当前扭矩抑制斜率抑制所述电机的响应扭矩。
[0009]可选的，所述基于所述当前电机转速差判断所述车辆的电机是否进入扭矩换向区间，包括：
[0010]获取第一预设转速差和第二预设转速差，判断所述当前电机转速差是否存在从第一预设转速差变化至第二预设转速差的趋势，以及，是否存在从第二预设转速差变化至第一预设转速差的趋势，以及，是否所述当前电机转速差是否位于所述第一预设转速差和所述第二预设转速差之间；
[0011]若所述当前电机转速差存在从第一预设转速差变化至第二预设转速差的趋势，且，所述当前电机转速差位于所述第一预设转速差和所述第二预设转速差之间，则确定所述车辆的电机进入扭矩换向区间；或者，
[0012]若所述当前电机转速差存在从第二预设转速差变化至第一预设转速差的趋势，且，所述当前电机转速差位于所述第一预设转速差和所述第二预设转速差之间，则确定所述车辆的电机进入扭矩换向区间。
[0013]可选的，所述确定当前扭矩抑制斜率，包括：
[0014]获取所述车辆的当前车速以及当前车辆请求扭矩；
[0015]基于所述当前车速和所述当前车辆请求扭矩，在预设第一标定表中查询对应的当前扭矩抑制斜率，其中，所述预设第一标定表用于描述各车速、各车辆请求扭矩以及各扭矩抑制斜率之间的对应关系。
[0016]可选的，在所述基于所述当前扭矩抑制斜率抑制所述电机的响应扭矩之后，还包括：
[0017]重新获取所述车辆的当前轮速，基于新的当前轮速重新确定所述车辆的当前电机端转速；
[0018]重新获取所述车辆的当前电机实际转速，基于新的当前电机端转速和新的当前电机实际转速重新确定当前电机转速差；
[0019]基于新的当前电机转速差判断所述车辆的电机是否完成扭矩换向，若是，则取消基于当前扭矩抑制斜率抑制电机的响应扭矩，并确定当前正常响应斜率，基于所述当前正常响应斜率控制所述电机的响应扭矩，以恢复电机的正常响应。
[0020]可选的，所述基于新的当前电机转速差判断所述车辆的电机是否完成扭矩换向，包括：
[0021]判断新的当前电机转速差是否位于所述第一预设转速差和所述第二预设转速差之间，若否，则确定所述车辆的电机完成扭矩换向。
[0022]可选的，所述方法还包括：
[0023]若检测到车辆从负扭矩能量回收变化至正扭矩驱动，则可以确定检测到所述车辆的电机扭矩换向请求；或者，
[0024]若检测到车辆从正扭矩驱动变化至负扭矩能量回收，则可以确定检测到所述车辆的电机扭矩换向请求。
[0025]可选的，所述方法还包括：
[0026]在检测到所述车辆的制动踏板被触发或加速踏板被取消触发的情况下，确定所述车辆从正扭矩驱动变化至负扭矩能量回收；
[0027]在检测到所述车辆的加速踏板被触发的情况下，确定所述车辆从负扭矩能量回收变化至正扭矩驱动。
[0028]可选的，所述方法还包括：
[0029]在执行扭矩换向的过程中，采集车辆的多个轮速以及对应的多个电机实际转速；
[0030]基于多个轮速确定对应的多个电机端转速，根据各电机实际转速与对应的各电机端转速之间的差值，确定所述第一预设转速差和所述第二预设转速差。
[0031]本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括：
[0032]处理器和存储器；
[0033]所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行本申请任一实施例提供的电机扭矩换向的控制方法的步骤。
[0034]本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行本申请任一实施例提提供的电机扭矩换向的控制方法的步骤。
[0035]综上所述，本申请提出一种电机扭矩换向的控制方法，响应于检测到车辆的电机
扭矩换向请求，获取车辆的当前轮速以及当前电机实际转速，进而根据当前轮速确定车辆的当前电机端转速，根据当前电机实际转速以及当前电机端转速得到当前电机转速差，从而通过当前电机转速差判断电机是否进入扭矩换向区间，若是，则确定当前扭矩抑制斜率，根据当前扭矩抑制斜率抑制电机的响应扭矩，该方法实现了对扭矩换向区间的准确识别，进而在电机进入扭矩换向区间时控制扭矩响应梯度实现扭矩换向精准控制，以使齿轮接合面传递扭矩缓慢完成变向控制，避免产生冲击和异响问题，并且，待扭矩换向区间完成后可快速恢复应有梯度实现电机快速响应，解决了现有技术中简单套用慢梯度导致的牺牲电机扭矩响应速度的问题，有利于充分发挥电机应有能力。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1是本申请实施例提供的一种电机扭矩换向的控制方法的流程图；
[0038]图2是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0039]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与专利技术相关的部分。
[0040]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机扭矩换向的控制方法，其特征在于，包括：响应于检测到车辆的电机扭矩换向请求，获取所述车辆的当前轮速以及当前电机实际转速；基于所述当前轮速确定所述车辆的当前电机端转速，并根据所述当前电机端转速和所述当前电机实际转速确定当前电机转速差；基于所述当前电机转速差判断所述车辆的电机是否进入扭矩换向区间，若是，则确定当前扭矩抑制斜率，基于所述当前扭矩抑制斜率抑制所述电机的响应扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前电机转速差判断所述车辆的电机是否进入扭矩换向区间，包括：获取第一预设转速差和第二预设转速差，判断所述当前电机转速差是否存在从第一预设转速差变化至第二预设转速差的趋势，以及，是否存在从第二预设转速差变化至第一预设转速差的趋势，以及，是否所述当前电机转速差是否位于所述第一预设转速差和所述第二预设转速差之间；若所述当前电机转速差存在从第一预设转速差变化至第二预设转速差的趋势，且，所述当前电机转速差位于所述第一预设转速差和所述第二预设转速差之间，则确定所述车辆的电机进入扭矩换向区间；或者，若所述当前电机转速差存在从第二预设转速差变化至第一预设转速差的趋势，且，所述当前电机转速差位于所述第一预设转速差和所述第二预设转速差之间，则确定所述车辆的电机进入扭矩换向区间。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前扭矩抑制斜率，包括：获取所述车辆的当前车速以及当前车辆请求扭矩；基于所述当前车速和所述当前车辆请求扭矩，在预设第一标定表中查询对应的当前扭矩抑制斜率，其中，所述预设第一标定表用于描述各车速、各车辆请求扭矩以及各扭矩抑制斜率之间的对应关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述当前扭矩抑制斜率抑制所述电机的响应扭矩之后，还包括：重新获取所述车辆的当前轮速，基于新的当前轮速重新确定所述车辆的当前电机端转速；重新获取所述车辆的当前电机实际转速...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘辉，李军，许林，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：