车辆行驶路径优化方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆行驶路径优化方法、装置、电子设备及存储介质，该车辆行驶路径优化方法包括获取车辆的多个路径点位置和多个道路边界点位置，对全部道路边界点位置进行划分，得到多个道路目标侧边界点位置，对每一路径点位置与全部道路目标侧边界点位置进行匹配，以确定匹配成功的路径点位置到道路目标侧边界的历史边界距离，若历史边界距离不满足标准边界参数，对匹配成功的路径点位置进行平移，直至每一匹配成功的路径点位置对应的历史边界距离满足标准边界参数，基于当前的路径点生成车辆的优化行驶路径；能够修正非正常的历史行驶路径，以使车辆能够安全合理地进行自动驾驶，既提高了自动驾驶的安全性，又满足了驾驶员的体验感。驶员的体验感。驶员的体验感。

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶路径优化方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆路径优化
，具体涉及一种车辆行驶路径优化方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]记忆行车是一种自动驾驶功能，具体由学习建图和自动巡航两个阶段组成。在学习建图阶段，由驾驶员手动驾驶车辆，开启学习建图功能后开始正常行驶，记忆行驶算法记录车辆行驶轨迹、传感器采集的环境信息等数据，最终构建记忆路径、语义地图等。在自动巡航阶段，车辆根据记忆路径和定位信息，实现自动驾驶功能。
[0003]当前的记忆行车基本都是根据学习建图阶段由车辆行驶轨迹生成的记忆路径行驶，这就会导致对驾驶员建图阶段的手动驾驶行驶的路径有特殊的要求，如果驾驶员在建图阶段进行非正常驾驶，例如靠左侧车道行驶或者压线行驶等，由此生成的非正常记忆路径，后续每次自动巡航阶段，自动驾驶车辆都会按照非正常的记忆路径进行自动巡航，自动驾驶的安全性不高，影响驾乘人员的生命安全。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种车辆行驶路径优化方法、装置、设备及介质，以解决上述现有记忆行车技术在出现非正常记忆路径时，无法安全合理地进行自动巡航驾驶的技术问题。
[0005]本申请提供了一种车辆行驶路径优化方法，所述车辆行驶路径优化方法包括：获取车辆的历史行驶路径数据和历史行驶道路数据，所述历史行驶路径数据包括多个路径点的路径点位置，所述历史行驶道路数据包括多个道路边界点的道路边界点位置；将每一道路边界点位置与全部路径点位置进行匹配，基于匹配成功的道路边界点位置和路径点位置确定相对位置参数，所述相对位置参数表征所述匹配成功的道路边界点位置和路径点位置之间的位置关系；根据每一道路边界点位置对应的相对位置参数对全部道路边界点位置进行划分，得到多个道路目标侧边界点位置；对每一路径点位置与全部道路目标侧边界点位置进行匹配，基于匹配成功的路径点位置和道路目标侧边界点位置，确定所述匹配成功的路径点位置到道路目标侧边界的距离，作为历史边界距离，所述道路目标侧边界基于所述匹配成功的道路目标侧边界点位置得到；若所述历史边界距离不满足标准边界参数，基于所述历史边界距离和所述标准边界参数确定平移参数，基于所述平移参数对所述匹配成功的路径点位置进行平移，直至每一匹配成功的路径点位置对应的历史边界距离满足所述标准边界参数，基于当前的路径点生成所述车辆的优化行驶路径。
[0006]于本申请的一实施例中，根据每一道路边界点位置对应的相对位置参数对全部道路边界点位置进行划分，包括：若所述相对位置参数小于预设参数，则将所述相对位置参数对应的道路边界点位置作为道路非目标侧边界点位置，得到多个道路非目标侧边界位置；若所述相对位置参数大于所述预设参数，则将所述相对位置参数对应的道路边界点位置作
为道路目标侧边界点位置，得到多个道路目标侧边界点位置。
[0007]于本申请的一实施例中，对每一路径点位置与全部道路目标侧边界点位置进行匹配之前，所述车辆行驶路径优化方法包括：计算每一路径点位置在历史行驶路径上的曲率，根据相邻路径点位置的曲率计算曲率变化值，得到多个曲率变化值，以确定曲率变化极值，所述历史行驶路径基于全部的路径点位置得到；基于预设范围以及所述曲率变化极值对应的路径点位置，对全部路径点位置进行筛选，得到多个直道路径点位置；基于每一直道路径点位置对全部道路目标侧边界点位置进行匹配，将匹配成功的道路目标侧边界点位置作为直道目标侧边界点位置，得到多个直道目标侧边界点位置；基于每一直道路径点位置对全部道路非目标侧边界点位置进行匹配，将匹配成功的道路非目标侧边界点位置作为直道非目标侧边界点位置，得到多个直道非目标侧边界点位置。
[0008]于本申请的一实施例中，对每一路径点位置与全部道路目标侧边界点位置进行匹配之前，所述车辆行驶路径优化方法还包括：计算每一路径点位置在历史行驶路径上的曲率，根据相邻路径点位置的曲率计算曲率变化值，得到多个曲率变化值，以确定曲率变化极值，所述历史行驶路径基于全部的路径点位置得到；基于预设范围以及所述曲率变化极值对应的路径点位置，对全部路径点位置进行筛选，得到多个初始直道路径点位置；基于每一初始直道路径点位置对全部道路目标侧边界点位置进行匹配，将匹配成功的道路目标侧边界点位置作为初始直道目标侧边界点位置，得到多个初始直道目标侧边界点位置；对多个初始直道目标侧边界点位置进行拟合，得到初始直道目标侧边界线，基于每一道路目标侧边界点位置和所述初始直道目标侧边界线，确定每一道路目标侧边界点位置到所述初始直道目标侧边界线的垂直距离；若所述垂直距离小于预设阈值，则将所述垂直距离对应的道路目标侧边界点位置作为直道目标侧边界点位置，得到多个直道目标侧边界点位置；基于每一直道目标侧边界点位置对全部路径点位置进行匹配，将匹配成功的路径点位置作为直道路径点位置，得到多个直道路径点位置；基于每一直道路径点位置对全部道路非目标侧边界点位置进行匹配，将匹配成功的道路非目标侧边界点位置作为直道非目标侧边界点位置，得到多个直道非目标侧边界点位置。
[0009]于本申请的一实施例中，若所述历史边界距离不满足标准边界参数，基于所述历史边界距离和所述标准边界参数确定平移参数之前，所述车辆行驶路径优化方法包括：获取所述车辆的车辆宽度；对多个直道非目标侧边界点位置进行拟合，得到直道非目标侧边界线，并对多个直道目标侧边界点位置进行拟合，得到直道目标侧边界线；根据所述直道非目标侧边界线和所述直道目标侧边界线，确定道路宽度；根据所述车辆宽度和所述道路宽度，确定所述标准边界参数。
[0010]于本申请的一实施例中，基于匹配成功的道路边界点位置和路径点位置确定相对位置参数，包括：根据所述匹配成功的路径点位置确定参考点位置；计算所述匹配成功的道路边界点位置和路径点位置之间的位置差，并计算所述参考点位置和所述匹配成功的路径点位置所属直线的倾斜角；根据所述倾斜角和所述位置差确定所述相对位置参数。
[0011]于本申请的一实施例中，所述位置差(Δx,Δy)的表达式为：
[0012](Δx,Δy)＝(x
m
‑
x
n1
,y
m
‑
y
n1
)
[0013]其中，(x
m
,y
m
)为所述匹配成功的道路边界点位置，(x
n1
,y
n1
)为所述匹配成功的路径点位置；
[0014]所述倾斜角θ的表达式为：
[0015][0016]其中，(x
n1
,y
n1
)为所述匹配成功的路径点位置，(x
n2
,y
n2
)为所述参考点位置；
[0017]所述相对位置参数Q的表达式为：
[0018]Q＝sinθ*Δx
‑
cosθ*Δy
[0019]其中，θ为所述倾斜角，(Δx,Δy)为所述位置差。
[0020]于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶路径优化方法，其特征在于，所述车辆行驶路径优化方法包括：获取车辆的历史行驶路径数据和历史行驶道路数据，所述历史行驶路径数据包括多个路径点的路径点位置，所述历史行驶道路数据包括多个道路边界点的道路边界点位置；将每一道路边界点位置与全部路径点位置进行匹配，基于匹配成功的道路边界点位置和路径点位置确定相对位置参数，所述相对位置参数表征所述匹配成功的道路边界点位置和路径点位置之间的位置关系；根据每一道路边界点位置对应的相对位置参数对全部道路边界点位置进行划分，得到多个道路目标侧边界点位置；对每一路径点位置与全部道路目标侧边界点位置进行匹配，基于匹配成功的路径点位置和道路目标侧边界点位置，确定所述匹配成功的路径点位置到道路目标侧边界的距离，作为历史边界距离，所述道路目标侧边界基于所述匹配成功的道路目标侧边界点位置得到；若所述历史边界距离不满足标准边界参数，基于所述历史边界距离和所述标准边界参数确定平移参数，基于所述平移参数对所述匹配成功的路径点位置进行平移，直至每一匹配成功的路径点位置对应的历史边界距离满足所述标准边界参数，基于当前的路径点生成所述车辆的优化行驶路径。2.根据权利要求1所述的车辆行驶路径优化方法，其特征在于，根据每一道路边界点位置对应的相对位置参数对全部道路边界点位置进行划分，包括：若所述相对位置参数小于预设参数，则将所述相对位置参数对应的道路边界点位置作为道路非目标侧边界点位置，得到多个道路非目标侧边界位置；若所述相对位置参数大于所述预设参数，则将所述相对位置参数对应的道路边界点位置作为道路目标侧边界点位置，得到多个道路目标侧边界点位置。3.根据权利要求2所述的车辆行驶路径优化方法，其特征在于，对每一路径点位置与全部道路目标侧边界点位置进行匹配之前，所述车辆行驶路径优化方法包括：计算每一路径点位置在历史行驶路径上的曲率，根据相邻路径点位置的曲率计算曲率变化值，得到多个曲率变化值，以确定曲率变化极值，所述历史行驶路径基于全部的路径点位置得到；基于预设范围以及所述曲率变化极值对应的路径点位置，对全部路径点位置进行筛选，得到多个直道路径点位置；基于每一直道路径点位置对全部道路目标侧边界点位置进行匹配，将匹配成功的道路目标侧边界点位置作为直道目标侧边界点位置，得到多个直道目标侧边界点位置；基于每一直道路径点位置对全部道路非目标侧边界点位置进行匹配，将匹配成功的道路非目标侧边界点位置作为直道非目标侧边界点位置，得到多个直道非目标侧边界点位置。4.根据权利要求2所述的车辆行驶路径优化方法，其特征在于，对每一路径点位置与全部道路目标侧边界点位置进行匹配之前，所述车辆行驶路径优化方法还包括：计算每一路径点位置在历史行驶路径上的曲率，根据相邻路径点位置的曲率计算曲率变化值，得到多个曲率变化值，以确定曲率变化极值，所述历史行驶路径基于全部的路径点位置得到；
基于预设范围以及所述曲率变化极值对应的路径点位置，对全部路径点位置进行筛选，得到多个初始直道路径点位置；基于每一初始直道路径点位置对全部道路目标侧边界点位置进行匹配，将匹配成功的道路目标侧边界点位置作为初始直道目标侧边界点位置，得到多个初始直道目标侧边界点位置；对多个初始直道目标侧边界点位置进行拟合，得到初始直道目标侧边界线，基于每一道路目标侧边界点位置和所述初始直道目标侧边界线，确定每一道路目标侧边界点位置到所述初始直道目标侧边界线的垂直距离；若所述垂直距离小于预设阈值，则将所述垂直距离对应的道路目标侧边界点位置作为直道目标侧边界点位置，得到多个直道目标侧边界点位置；基于每一直道目标侧边界点位置对全部路径点位置进行匹配，将匹配成功的路径点位置作为直道路径点位置，得到多个直道路径点位置；基于每一直道路径点位置对全部道路非目标侧边界点位置进行匹配，将匹配成功的道...

【专利技术属性】
技术研发人员：文滔，贺勇，梁锋华，任凡，万凯林，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：