清根机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种清根机器人，用于对结构件进行清根处理，包括框架结构、铣削装置、支撑装置和行走装置，框架结构包括相互连接的行走架和操作架，操作架位于行走架靠近结构件的一侧。在该方案中，由于操作架位于行走架靠近结构件的一侧，这样安装在操作架上的重量较大的铣削装置也位于行走架靠近结构件的一侧，在使用时，清根机器人整体的重心靠结构件比较近，这样提高了清根机器人在工作时的稳定性，避免发生倾翻，并且，本方案中行走架的长度大于操作架，这样安装在行走架和操作架上的调节组件的长度也比较长，从而提高了行走驱动部的位置调整范围，这样可以与尺寸变化大的不同结构件匹配，从而提高了清根机器人的通用性。从而提高了清根机器人的通用性。从而提高了清根机器人的通用性。

【技术实现步骤摘要】
清根机器人


[0001]本技术涉及焊接设备
，具体而言，涉及一种清根机器人。

技术介绍

[0002]对于一些焊接结构件的角焊缝，例如圆环壳与环形腹板的角焊缝在正面焊接完工后反面需要清根，要求清根彻底去除表层后才能进行反面的焊接。现在焊缝清根主要是使用碳弧气刨清根和机械加工清根两种装置，碳弧气刨清根在清根过后需要使用角磨机打磨清理坡口，增加工作量，容易击穿打底焊缝，气刨过程中产生大量的有害气体危害操作工的身体健康，需要专业的设备和熟练的操作工，使用成本高。机械加工清根需要专业的加工机床和刀具，在对船体等空间窄的空间内的环形腹板进行焊缝清根时，刀具和机床的调节性能差，机床比较困难安装在船体内，并且安装定位的方式繁琐，使得工作效率低。
[0003]现有技术中有一些清根机器人可安装到结构件，通过行走装置随角焊缝的延伸方向移动，通过铣削部进行清根操作，但是现有的清根机器人中行走装置的位置可调性差并且重心不稳，影响装置的通用性和使用时的稳定性。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种清根机器人，以提高现有的清根机器人的通用性和稳定性。
[0005]为了实现上述目的，本技术提供了一种清根机器人，用于对结构件进行清根处理，包括框架结构、铣削装置、支撑装置和行走装置，框架结构包括相互连接的行走架和操作架，操作架位于行走架靠近结构件的一侧，铣削装置设置在操作架上，支撑装置设置在框架结构上，以将框架结构支撑在结构件上，行走装置包括调节组件和行走驱动部，调节组件的一端和操作架连接，调节组件的另一端和行走架远离结构件的一端连接，行走驱动部安装在调节组件上，行走驱动部在调节组件的长度方向上位置可调，行走驱动部用于带动框架结构沿结构件移动。
[0006]进一步地，行走架包括上架体、下架体和锁紧结构，上架体远离操作架的一端和下架体远离操作架的一端活动连接，锁紧结构用于锁定上架体和下架体的相对位置，操作架和上架体靠近结构件的一端连接，调节组件的另一端和上架体远离结构件的一端连接；支撑装置安装于下架体和操作架。
[0007]进一步地，调节组件在框架结构的高度方向上的安装位置可调节，或行走驱动部在调节组件的高度方向上的安装位置可调节。
[0008]进一步地，行走驱动部包括第一安装座、第二安装座、弹性组件以及依次连接的行走驱动电机、行走减速机和行走轮，行走驱动电机和/或行走减速机安装在第一安装座上，行走轮与结构件配合，第一安装座通过弹性组件和第二安装座活动连接，第二安装座位置可调地安装于调节组件。
[0009]进一步地，弹性组件包括活动轴、第一弹性套和限位帽，活动轴的一端和第一安装
座固定连接，活动轴穿过第二安装座并和第二安装座滑动配合，第一弹性套套设在活动轴上且位于第二安装座背离第一安装座的一侧，限位帽固定在活动轴上，第一弹性套被夹在限位帽和第二安装座之间。
[0010]进一步地，调节组件包括支撑座、丝杠和导杆，支撑座的两端分别和操作架、行走架连接，丝杠的两端分别和支撑座的两端转动连接，导杆的两端分别和支撑座的两端固定连接，且导杆和丝杠平行；其中，第一安装座上的凸块、第二安装座上的凸块均和支撑座上的滑槽滑动配合，丝杠穿过第一安装座，丝杠和第二安装座螺纹连接，导杆和第一安装座、第二安装座均滑动配合。
[0011]进一步地，结构件包括外壁、腹板和面板，外壁和面板相对设置并通过腹板焊接连接；支撑装置包括上滚动部、下滚动部和侧滚动部，上滚动部安装于操作架且位于腹板的上侧，下滚动部安装于行走架且位于腹板的下侧，上滚动部和下滚动部夹住腹板，侧滚动部安装于行走架和/或操作架，侧滚动部与外壁滚动配合，行走驱动部与面板滚动配合。
[0012]进一步地，上滚动部包括上滚轮，上滚轮的外周面上沿轴向并排设置有多个环形槽；上滚动部为多个，多个上滚动部呈至少两行两列分布，每行中包括至少两个上滚动部，每列中包括至少两个上滚动部；下滚动部为多个，多个下滚动部呈至少两行两列分布，每行中包括至少两个下滚动部，每列中包括至少两个下滚动部；侧滚动部为多个，多个侧滚动部分布在行走架和操作架上。
[0013]进一步地，下滚动部包括固定座、下滚轮、升降组件和弹性结构，固定座安装于行走架，升降组件可升降地设置在固定座上，下滚轮通过弹性结构安装于升降组件的上端。
[0014]进一步地，升降组件包括升降管、丝杆和手柄，升降管的下端可活动地穿入固定座内，升降管和固定座在周向限位配合，丝杆的上端穿入升降管，丝杆和升降管螺纹连接，丝杆上固定有限位环，限位环位于固定座内并在轴向和固定座限位配合，手柄和丝杆的下端固定连接；弹性结构包括第二弹性套、第三安装座和连接轴，连接轴的两端分别和第三安装座的下端、升降管的上端连接，第二弹性套套设在连接轴上，第二弹性套被夹在第三安装座和升降管之间，下滚轮转动安装在第三安装座上。
[0015]进一步地，铣削装置包括升降部、横移部和铣削部，升降部设置在操作架上，横移部设置在升降部上，铣削部设置在横移部上；其中，横移部用于带动铣削部横移，升降部用于带动铣削部升降。
[0016]进一步地，升降部包括升降架、升降导向组和升降驱动组，升降架通过升降导向组和操作架滑动连接，升降驱动组安装在操作架的顶端，升降驱动组驱动升降架升降，横移部安装在升降架上；横移部包括横移架、横移导向组和横移驱动组，横移架通过横移导向组和升降架滑动连接，横移驱动组安装在升降架上，横移驱动组驱动横移架横移，铣削部安装在横移架上。
[0017]应用本技术的技术方案，提供了一种清根机器人，用于对结构件进行清根处理，包括框架结构、铣削装置、支撑装置和行走装置，框架结构包括相互连接的行走架和操作架，操作架位于行走架靠近结构件的一侧，铣削装置设置在操作架上，支撑装置设置在框架结构上，以将框架结构支撑在结构件上，行走装置包括调节组件和行走驱动部，调节组件的一端和操作架连接，调节组件的另一端和行走架远离结构件的一端连接，行走驱动部安装在调节组件上，行走驱动部在调节组件的长度方向上位置可调，行走驱动部用于带动框
架结构沿结构件移动。在该方案中，由于操作架位于行走架靠近结构件的一侧，这样安装在操作架上的重量较大的铣削装置也位于行走架靠近结构件的一侧，在使用时，清根机器人整体的重心靠结构件比较近，这样提高了清根机器人在工作时的稳定性，避免发生倾翻，并且，本方案中行走架的长度大于操作架，这样安装在行走架和操作架上的调节组件的长度也比较长，从而提高了行走驱动部的位置调整范围，这样可以与尺寸变化大的不同结构件匹配，从而提高了清根机器人的通用性。
附图说明
[0018]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0019]图1示出了本技术的实施例提供的清根机器人的立体图；
[0020]图2示出了图1中的清根机器人的侧视图；
[0021]图3示出了图1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清根机器人，用于对结构件进行清根处理，其特征在于，包括框架结构(100)、铣削装置(200)、支撑装置(300)和行走装置(400)，所述框架结构(100)包括相互连接的行走架(110)和操作架(120)，所述操作架(120)位于所述行走架(110)靠近所述结构件的一侧，所述铣削装置(200)设置在所述操作架(120)上，所述支撑装置(300)设置在所述框架结构(100)上，以将所述框架结构(100)支撑在所述结构件上，所述行走装置(400)包括调节组件(410)和行走驱动部(420)，所述调节组件(410)的一端和所述操作架(120)连接，所述调节组件(410)的另一端和所述行走架(110)远离所述结构件的一端连接，所述行走驱动部(420)安装在所述调节组件(410)上，所述行走驱动部(420)在所述调节组件(410)的长度方向上位置可调，所述行走驱动部(420)用于带动所述框架结构(100)沿所述结构件移动。2.根据权利要求1所述的清根机器人，其特征在于，所述行走架(110)包括上架体(111)、下架体(112)和锁紧结构(113)，所述上架体(111)远离所述操作架(120)的一端和所述下架体(112)远离所述操作架(120)的一端活动连接，所述锁紧结构(113)用于锁定所述上架体(111)和所述下架体(112)的相对位置，所述操作架(120)和所述上架体(111)靠近所述结构件的一端连接，所述调节组件(410)的另一端和所述上架体(111)远离所述结构件的一端连接；所述支撑装置(300)安装于所述下架体(112)和所述操作架(120)。3.根据权利要求1所述的清根机器人，其特征在于，所述调节组件(410)在所述框架结构(100)的高度方向上的安装位置可调节，或所述行走驱动部(420)在所述调节组件(410)的高度方向上的安装位置可调节。4.根据权利要求1所述的清根机器人，其特征在于，所述行走驱动部(420)包括第一安装座(421)、第二安装座(422)、弹性组件(430)以及依次连接的行走驱动电机(423)、行走减速机(424)和行走轮(425)，所述行走驱动电机(423)和/或所述行走减速机(424)安装在所述第一安装座(421)上，所述行走轮(425)与所述结构件配合，所述第一安装座(421)通过所述弹性组件(430)和所述第二安装座(422)活动连接，所述第二安装座(422)位置可调地安装于所述调节组件(410)。5.根据权利要求4所述的清根机器人，其特征在于，所述弹性组件(430)包括活动轴(431)、第一弹性套(432)和限位帽(433)，所述活动轴(431)的一端和所述第一安装座(421)固定连接，所述活动轴(431)穿过所述第二安装座(422)并和所述第二安装座(422)滑动配合，所述第一弹性套(432)套设在所述活动轴(431)上且位于所述第二安装座(422)背离所述第一安装座(421)的一侧，所述限位帽(433)固定在所述活动轴(431)上，所述第一弹性套(432)被夹在所述限位帽(433)和所述第二安装座(422)之间。6.根据权利要求4所述的清根机器人，其特征在于，所述调节组件(410)包括支撑座(411)、丝杠(412)和导杆(413)，所述支撑座(411)的两端分别和所述操作架(120)、所述行走架(110)连接，所述丝杠(412)的两端分别和所述支撑座(411)的两端转动连接，所述导杆(413)的两端分别和所述支撑座(411)的两端固定连接，且所述导杆(413)和所述丝杠(412)平行；其中，所述第一安装座(421)上的凸块、所述第二安装座(422)上的凸块均和所述支撑座(411)上的滑槽滑动配合，所述丝杠(412)穿过所述第一安装座(421)，所述丝杠(412)和所述第二安装座(422)螺纹连接，所述导杆(413)和所述第一安装座(421)、所述第二安装座(422)均滑动配合。7.根据权利要求1所述的清根机器人，其特征在于，所述结构件包括外壁、腹板和面板，
所述外壁和所述面...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，李军旗，梁炎，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：新型
国别省市：