一种毛囊提取系统、控制方法及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种毛囊提取系统、一种毛囊提取系统的控制方法和一种计算机可读存储介质。所述毛囊提取系统包括针机构和控制主机。所述针机构包括内针模块和外针模块。所述内针模块为中空结构，其尾端连接轴向驱动机构。所述外针模块包围所述内针模块，其尾端连接旋转驱动机构。所述控制主机通信连接所述针机构，并被配置为：获取提取毛囊的控制指令；根据所述控制指令，确定所述内针模块的沿靠近操作对象方向的轴向平移行程，并确定所述外针模块绕所述轴向的旋转行程；以及根据所述轴向平移行程正向驱动所述轴向驱动机构，再根据所述旋转行程驱动所述旋转驱动机构，再根据所述轴向平移行程反向驱动所述轴向驱动机构。移行程反向驱动所述轴向驱动机构。移行程反向驱动所述轴向驱动机构。

【技术实现步骤摘要】
一种毛囊提取系统、控制方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种毛囊提取系统、一种毛囊提取系统的控制方法和一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着工作生活压力的增大，脱发发病率逐年增高，且趋于年轻化，通过手术修复局部毛发缺失已成为常见的治疗方法。毛发移植不但可以治疗雄激素性脱发，而且也可用于头部瘢痕、发际线后移，以及发区内白癜风的治疗。目前主要的手术方式涉及毛囊单位的提取操作和种植操作。然而在实际应用中，毛囊提取术对医生的操作精度以及熟练度要求极高，一旦出现操作精度不足的情况，就会扩大患者的创口，甚至降低移植毛囊的存活率。
[0003]为了克服现有技术存在的上述缺陷，本领域亟需一种毛囊提取技术，通过内针伸缩、外针旋转的方式，自动完成毛囊的提取操作，从而降低医生的操作难度，并提高毛囊提取操作的精度。

技术实现思路

[0004]以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之前序。
[0005]为了克服现有技术存在的上述缺陷，本专利技术提供了一种毛囊提取系统、一种毛囊提取系统的控制方法，以及一种计算机可读存储介质，能通过内针伸缩、外针旋转的方式，自动完成毛囊的提取操作，从而降低医生的操作难度，并提高毛囊提取操作的精度。
[0006]具体来说，根据本专利技术的第一方面提供的毛囊提取系统包括针机构和控制主机。所述针机构包括内针模块和外针模块。所述内针模块为中空结构，其尾端连接轴向驱动机构。所述外针模块包围所述内针模块，其尾端连接旋转驱动机构。所述控制主机通信连接所述针机构，并被配置为：获取提取毛囊的控制指令；根据所述控制指令，确定所述内针模块的沿靠近操作对象方向的轴向平移行程，并确定所述外针模块绕所述轴向的旋转行程；以及根据所述轴向平移行程正向驱动所述轴向驱动机构，再根据所述旋转行程驱动所述旋转驱动机构，再根据所述轴向平移行程反向驱动所述轴向驱动机构。
[0007]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述针机构中还包括中空的旋转轴。所述内针模块的尾端穿过所述旋转轴连接所述轴向驱动机构。所述外针模块的尾端连接所述旋转轴的第一端。所述旋转轴的第二端设有第一同步带轮，并经由所述第一同步带轮异轴连接所述旋转驱动机构。
[0008]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述轴向驱动机构包括第一电机及步进丝杆。所述步进丝杆随所述第一电机的转动而向靠近操作对象的方向伸长，驱动所述内针模块刺入所述操作对象的皮肤，以包围目标毛囊。所述步进丝杆还随所述第一电机的转动而
向远离所述操作对象的方向缩短，驱动所述内针模块抽离所述操作对象的皮肤，以带出所述目标毛囊。
[0009]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述第一同步带轮经由同步带连接设于第二电机的旋转端的第二同步带轮。所述第二同步带轮随所述第二电机的旋转端同步旋转，并经由所述同步带及所述第一同步带轮，带动所述外针模块绕所述旋转轴进行异轴旋转，以分离所述内针模块包围的目标毛囊及其周围的皮肤组织。
[0010]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述内针模块的尾端还连接负压模块。所述控制主机被进一步配置为：响应于所述旋转驱动机构完成所述旋转行程，经由所述负压模块向所述内针模块的中空结构提供负压。再根据所述轴向平移行程反向驱动所述轴向驱动机构。
[0011]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述针机构中还包括滑轨及主体框架。所述滑轨安装于所述主体框架，并沿所述轴向延伸。所述第一电机经由所述主体框架安装于所述滑轨远离所述操作对象的一端，并经由所述步进丝杆同轴连接所述内针模块。
[0012]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述轴向驱动机构包括多个所述第一电机及多根所述步进丝杆。各所述第一电机同步运行，并分别经由一根对应的步进丝杆连接所述内针模块，以同步驱动所述内针模块。多根所述步进丝杆沿所述滑轨的周向分布，并与所述滑轨保持平行。
[0013]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述的毛囊提取系统还包括机械臂。所述机械臂通信连接所述控制主机。其操作端经由转接法兰连接所述针机构的主体框架。所述控制主机还被配置为：根据所述控制指令，确定所述针机构的目标位置和/或目标姿态。此外，经由所述机械臂将所述针机构调节到所述目标位置和/或所述目标姿态，以进行下针位置的平面对准。
[0014]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述的毛囊提取系统还包括至少一个相机模块。所述至少一个相机模块通信连接所述控制主机，朝向所述内针模块和/或所述外针模块，并被安装于所述主体框架。所述控制主机还被配置为：经由所述至少一个相机模块，采集并获取包含所述内针模块及所述操作对象的内针图像，和/或包含所述外针模块及所述操作对象的外针图像。
[0015]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述的毛囊提取系统还包括人机交互界面。所述控制主机还被配置为：经由所述人机交互界面，向用户显示所述内针图像和/或所述外针图像。此外，经由所述人机交互界面，获取拍摄所述内针图像和/或所述外针图像的控制指令，和/或所述提取毛囊的控制指令。
[0016]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述控制主机还被配置为：对至少一个所述相机模块采集的内针图像和/或外针图像进行图像识别，以确定所述针机构与所述目标毛囊的平面相对位置。对多个所述相机模块采集的内针图像和/或外针图像进行图像识别，以确定所述针机构到所述目标毛囊的相对距离。根据所述针机构与所述目标毛囊的平面相对位置，以及所述针机构到所述目标毛囊的相对距离，确定所述针机构与所述目标毛囊的相对姿态。根据所述平面相对位置和/或所述相对姿态，控制所述机械臂将所述针机构调节到所述目标位置和/或所述目标姿态，以进行下针位置的平面对准。根据所述相对距离确定所述轴向平移行程，以控制所述针机构进行所述目标毛囊的提取操作。
[0017]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述毛囊提取系统还包括至少一个光源。所述至少一个光源安装于所述主体框架，并朝向所述内针模块和/或所述外针模块，以照亮所述内针模块和/或所述外针模块的操作对象。
[0018]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述的毛囊提取系统还包括承载所述机械臂的升降式底盘。所述升降式底盘包括多个脚撑、底盘本体及齿轮传动机构。所述多个脚撑包括支撑部及升降部。所述支撑部的底部接触外部支撑面，而其上部设有支撑杆。所述升降部设于所述支撑杆，并设有第一输入齿轮。所述底盘本体固定连接各所述脚撑的升降部。所述齿轮传动机构的输入端连接外部的升降驱动机构，而其输出端分别连接各所述脚撑的第一输入齿轮，用于向各所述第一输入齿轮同步传递所述升降驱动机构提供的驱动力，以带动各所述脚撑的升降部沿对应的支撑杆进行同步升降。
[0019]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述脚撑的升本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种毛囊提取系统，其特征在于，包括：针机构，包括内针模块和外针模块，其中，所述内针模块为中空结构，其尾端连接轴向驱动机构，所述外针模块包围所述内针模块，其尾端连接旋转驱动机构；以及控制主机，通信连接所述针机构，并被配置为：获取提取毛囊的控制指令；根据所述控制指令，确定所述内针模块的沿靠近操作对象方向的轴向平移行程，并确定所述外针模块绕所述轴向的旋转行程；以及根据所述轴向平移行程正向驱动所述轴向驱动机构，再根据所述旋转行程驱动所述旋转驱动机构，再根据所述轴向平移行程反向驱动所述轴向驱动机构。2.如权利要求1所述的毛囊提取系统，其特征在于，所述针机构中还包括中空的旋转轴，其中，所述内针模块的尾端穿过所述旋转轴连接所述轴向驱动机构，所述外针模块的尾端连接所述旋转轴的第一端，所述旋转轴的第二端设有第一同步带轮，并经由所述第一同步带轮异轴连接所述旋转驱动机构。3.如权利要求2所述的毛囊提取系统，其特征在于，所述轴向驱动机构包括第一电机及步进丝杆，其中，所述步进丝杆随所述第一电机的转动而向靠近操作对象的方向伸长，驱动所述内针模块刺入所述操作对象的皮肤，以包围目标毛囊，所述步进丝杆还随所述第一电机的转动而向远离所述操作对象的方向缩短，驱动所述内针模块抽离所述操作对象的皮肤，以带出所述目标毛囊。4.如权利要求3所述的毛囊提取系统，其特征在于，所述第一同步带轮经由同步带连接设于第二电机的旋转端的第二同步带轮，所述第二同步带轮随所述第二电机的旋转端同步旋转，并经由所述同步带及所述第一同步带轮，带动所述外针模块绕所述旋转轴进行异轴旋转，以分离所述内针模块包围的目标毛囊及其周围的皮肤组织。5.如权利要求3所述的毛囊提取系统，其特征在于，所述内针模块的尾端还连接负压模块，所述控制主机被进一步配置为：响应于所述旋转驱动机构完成所述旋转行程，经由所述负压模块向所述内针模块的中空结构提供负压，再根据所述轴向平移行程反向驱动所述轴向驱动机构。6.如权利要求3所述的毛囊提取系统，其特征在于，所述针机构中还包括滑轨及主体框架，其中，所述滑轨安装于所述主体框架，并沿所述轴向延伸，所述第一电机经由所述主体框架安装于所述滑轨远离所述操作对象的一端，并经由所述步进丝杆同轴连接所述内针模块。7.如权利要求6所述的毛囊提取系统，其特征在于，所述轴向驱动机构包括多个所述第一电机及多根所述步进丝杆，其中，各所述第一电机同步运行，并分别经由一根对应的步进丝杆连接所述内针模块，以同步驱动所述内针模块，多根所述步进丝杆沿所述滑轨的周向分布，并与所述滑轨保持平行。8.如权利要求6所述的毛囊提取系统，其特征在于，还包括机械臂，其中，所述机械臂通信连接所述控制主机，而其操作端经由转接法兰连接所述针机构的主体框架，所述控制主机还被配置为：根据所述控制指令，确定所述针机构的目标位置和/或目标姿态；以及经由所述机械臂将所述针机构调节到所述目标位置和/或所述目标姿态，以进行下针位置的平面对准。
9.如权利要求8所述的毛囊提取系统，其特征在于，还包括至少一个相机模块，其中，所述至少一个相机模块通信连接所述控制主机，朝向所述内针模块和/或所述外针模块，并被安装于所述主体框架，所述控制主机还被配置为：经由所述至少一个相机模块，采集并获取包含所述内针模块及所述操作对象的内针图像，和/或包含所述外针模块及所述操作对象的外针图像。10.如权利要求9所述的毛囊提取系统，其特征在于，还包括人机交互界面，所述控制主机还被配置为：经由所述人机交互界面，向用户显示所述内针图像和/或所述外针图像；和/或经由所述人机交互界面，获取拍摄所述内针图像和/或所述外针图像的控制指令，和/或所述提取毛囊的控制指令。11.如权利要求9所述的毛囊提取系统，其特征在于，所述控制主机还被配置为：对至少一个所述相机模块采集的内针图像和...

【专利技术属性】
技术研发人员：张兆东，陈波，李军，张诗超，王博，倪杭，
申请(专利权)人：磅客策上海智能医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：