不会使得用于感测的硬件结构复杂化而能够基于较少的学习数据来检知移动体的可行驶空间的移动体控制装置及方法、学习装置及方法、以及存储介质。移动体控制装置具备：取得部，其取得对象鸟瞰图图像，该对象鸟瞰图图像通过将由搭载于移动体的相机对所述移动体的周边状况拍摄到的图像向鸟瞰图坐标系变换而得到；立体物检测部，其通过将所述对象鸟瞰图图像输入以当输入鸟瞰图图像时至少输出所述鸟瞰图图像中的立体物的方式进行了学习的学习完毕模型，来检测所述对象鸟瞰图图像中的立体物；空间检知部，其基于检测出的所述立体物，来检知所述移动体的可行驶空间；以及行驶控制部，其使所述移动体以通过所述可行驶空间的方式行驶。式行驶。式行驶。
【技术实现步骤摘要】
移动体控制装置及方法、学习装置及方法、以及存储介质
[0001]本专利技术涉及移动体控制装置、移动体控制方法、学习装置、学习方法及存储介质。
技术介绍
[0002]以往，已知使用搭载于移动体的传感器来检测存在于该移动体的周边的障碍物的技术。例如，在日本特开2021
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162926号公报中，公开了基于由搭载于移动体的多个测距传感器取得的信息来检测存在于该移动体的周边的障碍物的技术。
[0003]专利文献1所述的技术是使用超声波传感器、LIDAR等多个测距传感器来检测存在于移动体的周边的障碍物的技术。然而，在采用使用了多个测距传感器的结构的情况下，用于感测的硬件结构变得复杂，因此存在系统的成本增加的倾向。另一方面，为了抑制系统的成本，也考虑采用仅使用相机的单纯的硬件结构，但在该情况下，为了确保应对各种各样的场景的耐用性，需要用于感测的庞大的学习数据。
技术实现思路
[0004]本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供不会使得用于感测的硬件结构复杂化而能够基于较少的学习数据来检知移动体的可行驶空间的移动体控制装置、移动体控制方法、学习装置、学习方法及存储介质。
[0005]本专利技术的移动体控制装置、移动体控制方法、学习装置、学习方法及存储介质采用了以下的结构。
[0006](1)：本专利技术的一方案的移动体控制装置具备：取得部，其取得对象鸟瞰图图像，该对象鸟瞰图图像通过将由搭载于移动体的相机对所述移动体的周边状况拍摄到的图像向鸟瞰图坐标系变换而得到；立体物检测部，其通过将所述对象鸟瞰图图像输入以当输入鸟瞰图图像时至少输出所述鸟瞰图图像中的立体物的方式进行了学习的学习完毕模型，来检测所述对象鸟瞰图图像中的立体物；空间检知部，其基于检测出的所述立体物，来检知所述移动体的可行驶空间；以及行驶控制部，其使所述移动体以通过所述可行驶空间的方式行驶。
[0007](2)：在上述(1)的方案中，所述学习完毕模型是以当输入鸟瞰图图像时还输出所述移动体是否能够横过所述鸟瞰图图像中的立体物而行驶的方式进行了学习的学习完毕模型。
[0008](3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述学习完毕模型是基于第一教示数据进行了学习的学习完毕模型，在该第一教示数据中，针对鸟瞰图图像中的具有以鸟瞰图图像的下端中央为中心的放射线状的花纹的区域，对应有表示所述区域为立体物的注释。
[0009](4)：在上述(3)的方案中，所述学习完毕模型是除了所述第一教示数据之外还基于第二教示数据进行了学习的学习完毕模型，在该第二教示数据中，针对鸟瞰图图像中的具有与路面的颜色不同的单色的花纹的区域，对应有表示所述区域为立体物的注释。
[0010](5)：在上述(3)或(4)的方案中，所述学习完毕模型是除了所述第一教示数据之外
还基于第三教示数据进行了学习的学习完毕模型，在该第三教示数据中，针对鸟瞰图图像中的路面标示，对应有表示所述路面标示为非立体物的注释。
[0011](6)：在上述(1)至(5)中的任一方案中，所述移动体控制装置还具备参照映射生成部，该参照映射生成部基于由所述相机对所述移动体的周边状况拍摄到的图像，来辨识包含于所述图像的物体，并生成反映了所辨识出的所述物体的位置的参照映射，所述空间检知部通过将检测出的所述对象鸟瞰图图像中的立体物与生成的所述参照映射匹配，来检知所述可行驶空间。
[0012](7)：在上述(1)至(6)中的任一方案中，所述相机包括设置于所述移动体的下方的第一相机、以及设置于所述移动体的上方的第二相机，所述立体物检测部基于第一对象鸟瞰图图像来检测所述立体物，基于第二对象鸟瞰图图像来将所述第二对象鸟瞰图图像中的物体连同位置信息进行检测，并通过将检测出的所述立体物与检测出的具有所述位置信息的所述物体匹配来检测所述立体物的位置，该第一对象鸟瞰图图像通过将由所述第一相机对所述移动体的周边状况拍摄到的图像向鸟瞰图坐标系变换而得到，该第二对象鸟瞰图图像通过将由所述第二相机对所述移动体的周边状况拍摄到的图像向鸟瞰图坐标系变换而得到。
[0013](8)：在上述(1)至(7)中的任一方案中，所述立体物检测部在由所述相机对所述移动体的周边状况拍摄到的图像向鸟瞰图坐标系变换之前，检测映到所述图像中的空心物体，并对所述空心物体赋予识别信息，所述空间检知部还基于所述识别信息，来检知所述可行驶空间。
[0014](9)：在上述(1)至(8)中的任一方案中，所述立体物检测部在按时间序列得到的多个所述对象鸟瞰图图像中的同一区域的以路面为基准的位移量为阈值以上的情况下，将所述同一区域检测为立体物。
[0015](10)：本专利技术的一方案的移动体控制方法使计算机进行如下处理：取得对象鸟瞰图图像，该对象鸟瞰图图像通过将由搭载于移动体的相机对所述移动体的周边状况拍摄到的图像向鸟瞰图坐标系变换而得到；通过将所述对象鸟瞰图图像输入以当输入鸟瞰图图像时至少输出所述鸟瞰图图像中的立体物的方式进行了学习的学习完毕模型，来检测所述对象鸟瞰图图像中的立体物；基于检测出的所述立体物，来检知所述移动体的可行驶空间；使所述移动体以通过所述可行驶空间的方式行驶。
[0016](11)：本专利技术的一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：取得对象鸟瞰图图像，该对象鸟瞰图图像通过将由搭载于移动体的相机对所述移动体的周边状况拍摄到的图像向鸟瞰图坐标系变换而得到；通过将所述对象鸟瞰图图像输入以当输入鸟瞰图图像时至少输出所述鸟瞰图图像中的立体物的方式进行了学习的学习完毕模型，来检测所述对象鸟瞰图图像中的立体物；基于检测出的所述立体物，来检知所述移动体的可行驶空间；使所述移动体以通过所述可行驶空间的方式行驶。
[0017](12)：本专利技术的一方案的学习装置基于教示数据，以当输入鸟瞰图图像时至少输出所述鸟瞰图图像中的立体物的方式进行学习，在该教示数据中，针对鸟瞰图图像中的具有以鸟瞰图图像的下端中央为中心的放射线状的花纹的区域，对应有表示所述区域为立体物的注释。
[0018](13)：本专利技术的一方案的学习方法使计算机进行如下处理：基于教示数据，以当输
入鸟瞰图图像时至少输出所述鸟瞰图图像中的立体物的方式进行学习，在该教示数据中，针对鸟瞰图图像中的具有以鸟瞰图图像的下端中央为中心的放射线状的花纹的区域，对应有表示所述区域为立体物的注释。
[0019](14)：本专利技术的一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：基于教示数据，以当输入鸟瞰图图像时至少输出所述鸟瞰图图像中的立体物的方式进行学习，在该教示数据中，针对鸟瞰图图像中的具有以鸟瞰图图像的下端中央为中心的放射线状的花纹的区域，对应有表示所述区域为立体物的注释。
[0020]根据(1)～(14)的方案，不会使得用于感测的硬件结构复杂化而能够基于较少的学习数据来检知移动体的可行驶空间。
[0021]根据(2)～(5)或(12)～(14)的方案，能够基于较少的学习数据，来检知移动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动体控制装置，其中，所述移动体控制装置具备：取得部，其取得对象鸟瞰图图像，该对象鸟瞰图图像通过将由搭载于移动体的相机对所述移动体的周边拍摄到的图像向鸟瞰图坐标系变换而得到；立体物检测部，其通过将所述对象鸟瞰图图像输入以当输入鸟瞰图图像时至少输出所述鸟瞰图图像中的立体物的方式进行了学习的学习完毕模型，来检测所述对象鸟瞰图图像中的立体物；空间检知部，其基于检测出的所述立体物，来检知所述移动体的可行驶空间；以及行驶控制部，其使所述移动体以通过所述可行驶空间的方式行驶。2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，所述学习完毕模型是以当输入鸟瞰图图像时还输出所述移动体是否能够横过所述鸟瞰图图像中的立体物而行驶的方式进行了学习的学习完毕模型。3.根据权利要求1或2所述的移动体控制装置，其中，所述学习完毕模型是基于第一教示数据进行了学习的学习完毕模型，在该第一教示数据中，针对鸟瞰图图像中的具有以鸟瞰图图像的下端中央为中心的放射线状的花纹的区域，对应有表示所述区域为立体物的注释。4.根据权利要求3所述的移动体控制装置，其中，所述学习完毕模型是除了所述第一教示数据之外还基于第二教示数据进行了学习的学习完毕模型，在该第二教示数据中，针对鸟瞰图图像中的具有与路面的颜色不同的单色的花纹的区域，对应有表示所述区域为立体物的注释。5.根据权利要求3或4所述的移动体控制装置，其中，所述学习完毕模型是除了所述第一教示数据之外还基于第三教示数据进行了学习的学习完毕模型，在该第三教示数据中，针对鸟瞰图图像中的路面标示，对应有表示所述路面标示为非立体物的注释。6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动体控制装置，其中，所述移动体控制装置还具备参照映射生成部，该参照映射生成部基于由所述相机对所述移动体的周边状况拍摄到的图像，来辨识包含于所述图像的物体，并生成反映了所辨识出的所述物体的位置的参照映射，所述空间检知部通过将检测出的所述对象鸟瞰图图像中的立体物与生成的所述参照映射匹配，来检知所述可行驶空间。7.根据权利要求1至6中任一项所述的移动体控制装置，其中，所述相机包括设置于所述移动体的下方的第一相机、以及设置于所述移动体的上方的第二相机，所述立体物检测部基于第一对象鸟瞰图图像来检测所述立体物，基于第二对象鸟瞰图图像来将所述第二对象鸟瞰图图像中的物体连同位置信息进行检测，并通过将检测出的所述立体物与检测出的具有所述位置信息的所述物体匹配来检测所述立体物的位置，该第一对象鸟瞰图图像通过将由所述第一相机对所述移动体的周边状况拍摄到的图像向鸟瞰图坐标系变换而得到，该第二对象鸟瞰图图像通过将由所述第二相机...
【专利技术属性】
技术研发人员：松永英树，安井裕司，松本隆志，藤元岳洋，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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