路径设定装置具备状况确认部和变更路径设定部。状况确认部受理针对在田地沿着预先设定的作业路径移动的作业车辆而使其向未包含于作业路径的停止位置移动的指示、且获取作业车辆的位置。变更路径设定部基于指示而生成用于使作业车辆向停止位置移动的变更路径。变更路径的起点表示在受理指示之后经过了变更等待时间时的作业车辆的位置，该变更等待时间为基于生成变更路径的处理时间而设定的延迟时间以上的时间。间以上的时间。间以上的时间。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路径设定方法、自主行驶方法、路径设定装置、自主行驶系统以及存储介质
[0001]本专利技术涉及路径设定方法、自主行驶方法、路径设定装置、自主行驶系统以及存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，研究了在田地内自动地移动而进行农作业的自主行驶系统。
[0003]专利文献1(日本特开平09－154315号公报)中公开了如下控制装置：在田地内预先设定进行物资的补给、收割物的排出的位置，基于作业者的指示而使得作业中的作业车辆在田地内向设定的位置移动。
[0004]专利文献2(日本特开2019－174890号公报)中公开了如下自动行驶系统：基于作业者的指示而使得作业中的作业车辆在田地内向预先设定的避让区域移动。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开平09－154315号公报
[0008]专利文献2:日本特开2019－174890号公报
技术实现思路
[0009]关于专利文献1、2所记载的技术，未考虑移动至补给位置、避让区域时的作业车辆的朝向。作业者的作业效率根据移动至补给位置、避让区域时的作业车辆的朝向而不同。另外，基于作业车辆的当前位置而生成用于使作业车辆向补给位置、避让位置移动的路径。作业车辆在从进行作业的作业路径变更为用于向补给位置、避让位置移动的路径时停止。因而，作业车辆的作业效率降低。
[0010]鉴于上述状况，本公开的目的之一在于提供一种使作业者在田地的作业效率提高的路径设定装置。关于其他目的，能够根据以下记载及实施方式的说明而理解。
[0011]用于实现上述目的的一实施方式所涉及的路径设定方法包括如下步骤：受理针对在田地沿着预先设定的作业路径移动的作业车辆而使其向未包含于作业路径的停止位置移动的指示、且获取作业车辆的位置。另外，路径设定方法包括如下步骤：基于指示而生成用于使作业车辆向停止位置移动的变更路径。变更路径的起点表示在受理指示之后经过了变更等待时间时的作业车辆的位置，该变更等待时间为基于生成变更路径的处理时间而设定的延迟时间以上的时间。
[0012]用于实现上述目的的一实施方式所涉及的路径设定方法包括如下步骤：受理针对在田地沿着预先设定的作业路径移动的作业车辆而使其向未包含于作业路径的停止位置移动的指示、且获取作业车辆的位置。另外，路径设定方法包括如下步骤：基于指示而生成用于使作业车辆向停止位置移动的变更路径。以使得作业车辆的行进方向在停止位置处变为设定的停止方向的方式生成变更路径。
[0013]用于实现上述目的的一实施方式所涉及的自主行驶方法包括：前面叙述的路径设定方法；以及使作业车辆沿着变更路径或作业路径自动地移动的步骤。
[0014]用于实现上述目的的一实施方式所涉及的路径设定装置具备状况确认部和变更路径设定部。状况确认部受理针对在田地沿着预先设定的作业路径移动的作业车辆而使其向未包含于作业路径的停止位置移动的指示、且获取作业车辆的位置。变更路径设定部基于指示而生成用于使作业车辆向停止位置移动的变更路径。变更路径的起点表示在受理指示之后经过了变更等待时间时的作业车辆的位置，该变更等待时间为基于生成变更路径的处理时间而设定的延迟时间以上的时间。
[0015]用于实现上述目的的一实施方式所涉及的路径设定装置具备状况确认部和变更路径设定部。状况确认部受理针对在田地沿着预先设定的作业路径移动的作业车辆而使其向未包含于作业路径的停止位置移动的指示、且获取作业车辆的位置。变更路径设定部基于指示而生成用于使作业车辆向停止位置移动的变更路径。以使得作业车辆的行进方向在停止位置处变为设定的停止方向的方式生成变更路径。
[0016]用于实现上述目的的一实施方式所涉及的自主行驶系统具备：前面叙述的路径设定装置；以及作业车辆，其沿着变更路径或作业路径自动地移动。
[0017]用于实现上述目的的一实施方式所涉及的存储介质对路径设定程序进行存储。路径设定程序使运算装置执行如下处理：受理针对在田地沿着预先设定的作业路径移动的作业车辆而使其向未包含于作业路径的停止位置移动的指示。另外，路径设定程序使运算装置执行如下处理：获取作业车辆的位置。此外，路径设定程序使运算装置执行如下处理：基于指示而生成用于使作业车辆向停止位置移动的变更路径。以使得作业车辆的行进方向在停止位置处变为设定的停止方向的方式生成变更路径。
[0018]根据上述方式，路径设定装置使作业者在田地的作业效率提高。
附图说明
[0019]图1是一实施方式的田地的概要图。
[0020]图2是一实施方式的自主行驶系统的结构图。
[0021]图3是一实施方式的自主行驶系统的功能框图。
[0022]图4是表示基于一实施方式的路径设定程序的处理的流程图。
[0023]图5是用于对从一实施方式的作业路径向变更路径转移的位置进行说明的图。
[0024]图6是用于对一实施方式的停止位置和停止方向进行说明的图。
[0025]图7是表示生成一实施方式的变更路径的处理的流程图。
[0026]图8是用于对生成一实施方式的变更路径的处理进行说明的图。
[0027]图9是用于对生成一实施方式的变更路径的处理进行说明的图。
[0028]图10是用于对生成一实施方式的变更路径的处理进行说明的图。
[0029]图11是用于对生成一实施方式的变更路径的处理进行说明的图。
[0030]图12A是表示生成一实施方式的变更路径的处理的流程图。
[0031]图12B是表示生成一实施方式的变更路径的处理的流程图。
[0032]图13是用于对生成一实施方式的变更路径的处理进行说明的图。
[0033]图14是用于对生成一实施方式的变更路径的处理进行说明的图。
[0034]图15是用于对生成一实施方式的变更路径的处理进行说明的图。
[0035]图16是用于对生成一实施方式的变更路径的处理进行说明的图。
具体实施方式
[0036](实施方式1)
[0037]参照附图对本专利技术的本实施方式所涉及的自主行驶系统100进行说明。在本实施方式中，如图1所示，利用作业车辆130进行作业、例如耕地、整地、施肥、收割等的田地10具有：中央的作业区域11；以及包围作业区域11的地头12。作业区域11表示进行作业而栽培农作物的区域。例如为了使作业车辆130转弯而设置地头12。作业车辆130沿着预先设定的作业路径140自动移动。作业车辆130包括：牵引作业机械的车辆、例如拖拉机；以及与作业机械一体形成的车辆、例如联合收割机。作业车辆130在田地10内沿着作业路径140移动而在田地10使用作业机械进行作业。
[0038]作业车辆130消耗搭载于作业机械的物资、例如秧苗、肥料、农药等而在田地10内进行作业。若搭载于作业机械的物资的量变少，则作业车辆130为了补给物资而从作业路径140脱离并移动至规定的停止位置13。作业车辆130以使得本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种路径设定方法，其特征在于，所述路径设定方法包括如下步骤：受理针对在田地沿着预先设定的作业路径移动的作业车辆而使其向未包含于所述作业路径的停止位置移动的指示、且获取所述作业车辆的位置；以及基于所述指示而生成用于使所述作业车辆向所述停止位置移动的变更路径，所述变更路径的起点表示在受理所述指示之后经过了变更等待时间时的所述作业车辆的位置，该变更等待时间为基于生成所述变更路径的处理时间而设定的延迟时间以上的时间。2.根据权利要求1所述的路径设定方法，其特征在于，从受理所述指示时的所述作业车辆的位置至所述变更路径的起点的路径包含于所述作业路径。3.根据权利要求1或2所述的路径设定方法，其特征在于，以使得所述作业车辆的行进方向在所述停止位置处变为设定的停止方向的方式生成所述变更路径。4.根据权利要求3所述的路径设定方法，其特征在于，所述变更路径包括表示从所述停止位置向所述停止方向的相反方向延伸的线段的第1路径。5.根据权利要求4所述的路径设定方法，其特征在于，所述变更路径包含在所述第1路径的起点处与所述第1路径相切的第1圆的圆弧，所述第1圆的圆弧与所述第1路径在所述第1路径的起点处连结。6.根据权利要求3～5中任一项所述的路径设定方法，其特征在于，在获取所述作业车辆的位置的步骤中，受理使所述停止方向、和向所述停止位置移动所需的时间的哪一个优先，在生成所述变更路径的步骤中，生成使所述停止方向、和向所述停止位置移动所需的时间中受理的那方优先的所述变更路径。7.根据权利要求1～6中任一项所述的路径设定方法，其特征在于，所述变更路径包含在所述变更路径的起点处与沿所述作业车辆的行进方向延伸的直线相切的第2圆的圆弧，所述第2圆的圆弧包含所述变更路径的起点。8.根据权利要求1～7中任一项所述的路径设定方法，其特征在于，在生成用于使所述作业车辆向所述停止位置移动的所述变更路径的步骤中，当所述变更路径从设定的行驶禁止区域通过时，将包含于所述行驶禁止区域的路径变更为沿着所述行驶禁止区域的外周的路径。9.一种路径设定方法，其特征在于，所述路径设定方法包括：受理针对在田地沿着预先设定的作业路径移动的作业车辆而使其向未包含于所述作业...
【专利技术属性】
技术研发人员：工藤纯子，岩濑卓也，
申请(专利权)人：洋马控股株式会社，
类型：发明
国别省市：
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