一种欠驱动仿生手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种欠驱动仿生手，其包括手掌、与所述手掌通过定轴活动连接的手指、驱动五指动作的驱动轴和与所述驱动轴连接的驱动线，所述驱动轴包括设置在手掌内的第一驱动轴和设置在食指与中指近指节连接处、驱动四指的第二驱动轴，所述驱动线包括主驱动线和手指驱动线，与动力装置连接的主驱动线绕过第二驱动轴与第一驱动轴连接，所述手指驱动线包括拇指远指节驱动线和四指远指节驱动线，所述拇指远指节驱动线的一端与设置在食指根部的第一固定轴固定，另一端与拇指远指节内的压块固定，所述四指远指节驱动线的一端与四指根部手掌上的第二固定轴固定，另一端与四指远指节内的压块固定；其驱动少，重量轻，实现柔性线驱动和柔性抓握。和柔性抓握。和柔性抓握。

【技术实现步骤摘要】
一种欠驱动仿生手


[0001]本技术涉及仿生手的开发领域，具体的说是一种欠驱动仿生手。

技术介绍

[0002]近年来对仿生手的研究越来越多，也取得了显著成效，每个仿生手有2
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5个手指，每个手的手指关节数量不尽相同，手指的驱动方式分全驱动和欠驱动。
[0003]全驱动就是驱动数等于关节数，每个关节对应一个驱动装置，每个仿生手会有多个驱动装置对应驱动多个关节，这样会使每个关节的动作更准确。然而，驱动装置越多仿生手体积和重量就越大，控制难度增加、故障率高，仿生手的制作成本加大。
[0004]欠驱动就是驱动装置的数量少于关节数,一个驱动装置可驱动两个以上的关节，驱动装置的减少为仿生手的生产提供了方便，因此欠驱动的驱动方式更受欢迎。目前，有一个驱动装置驱动多个关节的，也有采用多个连杆驱动的，但无法实现一个驱动装置柔性驱动整个仿生手。

技术实现思路

[0005]本技术需要解决的技术问题是提供一种欠驱动仿生手，采用柔性的线传动，实现了一个驱动装置完美柔性驱动整个仿生手的愿望，其采用线驱动的驱动方式，驱动效果明显，整个驱动过程手指实现了柔性抓握，自适应性高。
[0006]为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：
[0007]本技术包括手掌、与所述手掌通过定轴活动连接的手指、驱动五指动作的驱动轴和与所述驱动轴连接的驱动线，所述驱动轴包括设置在手掌内的第一驱动轴和设置在食指与中指近指节连接处、驱动四指的第二驱动轴，所述驱动线包括主驱动线和手指驱动线，与动力装置连接的主驱动线绕过第二驱动轴与第一驱动轴连接，所述手指驱动线包括拇指远指节驱动线和四指远指节驱动线，所述拇指远指节驱动线的一端与设置在食指根部的第一固定轴固定，另一端与拇指远指节内的压块固定，所述四指远指节驱动线的一端与四指根部手掌上的第二固定轴固定，另一端与四指远指节内的压块固定。
[0008]进一步的,所述四指远指节驱动线包括食指远指节驱动线、中指远指节驱动线、无名指远指节驱动线和小指远指节驱动线。
[0009]进一步的,所述食指远指节驱动线的一端与第二固定轴固定，另一端依次经食指近指节背面开设的第一入线孔、食指近指节正面开设的出线孔、食指远指节正面开设的第二入线孔后与设置在食指远指节内的压块固定。
[0010]进一步的,所述中指远指节驱动线的一端与第二固定轴固定，另一端依次经中指近指节背面开设的第一入线孔、中指近指节正面开设的出线孔、中指远指节正面开设的第二入线孔后与设置在中指远指节内的压块固定。
[0011]进一步的,所述无名指远指节驱动线的一端与第二固定轴固定，另一端依次经无名指近指节背面开设的第一入线孔、无名指近指节正面开设的出线孔、无名指远指节正面
开设的第二入线孔后与设置在无名指远指节内的压块固定。
[0012]进一步的,所述小指远指节驱动线的一端与第二固定轴固定，另一端依次经小指近指节背面开设的第一入线孔、小指近指节正面开设的出线孔、小指远指节正面开设的第二入线孔后与设置在小指远指节内的压块固定。
[0013]进一步的,所述压块与设置在远指节内的缓冲弹簧的一端固定，所述缓冲弹簧的另一端卡置在远指节沉孔内,所述压块通过固定丝与手指驱动线的末端固定。
[0014]进一步的,所述手掌的背面与四指近指节根部的连接处设有限位轴，所述限位轴包括设置在食指根部的食指限位轴和设置在中指、无名指和小指根部的三指限位轴。
[0015]进一步的,所述三指限位轴的上方设有三指同步轴。
[0016]进一步的,所述手指上均设有与手掌连接的近指节和与所述近指节通过内部复位弹簧连接的远指节,所述复位弹簧的两端均通过复位固定丝与近指节、远指节固定，所述复位弹簧对称设置在活动节的两侧，所述活动节设置在远指节的根部与近指节配合连接处。
[0017]由于采用了上述技术方案，本技术取得的有益效果是：
[0018]本技术结构简单，设计新颖，其驱动少，重量轻，实现了柔性的线驱动，像人手一样灵活方便，能实现手指的柔性抓握。缓冲弹簧的设置使抓握过程有一个缓冲力和保持力，方便手指的柔性抓取，不仅能将被抓物牢牢抓稳而不被滑落到地面，还有效避免了因用力过猛将被抓物夹碎或捏坏现象的发生，自适应性大大增强。
附图说明
[0019]图1是本技术的主视结构示意图；
[0020]图2是本技术不带手掌的主视结构示意图；
[0021]图3是本技术的后视结构示意图；
[0022]图4是本技术远指节的内部结构示意图。
[0023]其中，1、主驱动线；1
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1、食指远指节驱动线；1
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2、中指远指节驱动线；1
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3、无名指远指节驱动线；1
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4、小指远指节驱动线；1
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5、拇指远指节驱动线；2、活动节；3、第二驱动轴； 4、第一固定轴；5、固定丝；6
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1、第一入线孔；6
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2、出线孔；6
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3、第二入线孔； 7、三指同步轴；8、第二固定轴；9、手掌； 10、定轴；11、第一驱动轴；12、食指限位轴；13、三指限位轴；14、缓冲弹簧；15、压块;16、复位固定丝。
实施方式
[0024]下面结合实施例对本技术做进一步详细说明：
[0025]一种欠驱动仿生手，如图1
‑
4所示，其包括手掌9、与所述手掌9通过定轴10活动连接的手指、驱动五指动作的驱动轴和与所述驱动轴连接的驱动线，所述驱动线带动驱动轴动作，实现五指的动作。
[0026]如图1
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图3所示,所述驱动轴包括设置在手掌9内的第一驱动轴11和设置在食指与中指近指节连接处、驱动四指的第二驱动轴3，所述驱动线包括主驱动线1和手指驱动线，与动力装置连接的主驱动线1绕过第二驱动轴3与第一驱动轴11连接，所述手指驱动线包括拇指远指节驱动线1
‑
5和四指远指节驱动线，所述拇指远指节驱动线1
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5的一端与设置在食指根部的第一固定轴4固定，另一端与拇指远指节内的压块15固定，所述四指远指节驱动线的
一端与四指根部手掌9上的第二固定轴8固定，另一端与四指远指节内的压块15固定。
[0027]动力装置通过主驱动线1绕过第二驱动轴3连接到第一驱动轴11带动四指近指节向手心方向运动，四指近指节向内弯曲的同时,与第一固定轴4固定的拇指远指节驱动线1
‑
5带动拇指远指节向内弯曲，与第二固定轴8固定的四指远指节驱动线带动四指远指节向内弯曲，实现五指的抓握动作；需要伸展五指的时候，只要反向操作主驱动线1即可。
[0028]手指上均设有与手掌9连接的近指节和与所述近指节通过内部复位弹簧连接的远指节,所述复位弹簧的两端均通过复位固定丝16与近指节、远指节固定，所述复位弹簧对称设置在活动节2的两侧，所述活动节本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种欠驱动仿生手，其特征在于：包括手掌(9)、与所述手掌(9)通过定轴（10）活动连接的手指、驱动五指动作的驱动轴和与所述驱动轴连接的驱动线，所述驱动轴包括设置在手掌（9）内的第一驱动轴（11）和设置在食指与中指近指节连接处、驱动四指的第二驱动轴（3），所述驱动线包括主驱动线（1）和手指驱动线，与动力装置连接的主驱动线（1）绕过第二驱动轴（3）与第一驱动轴（11）连接，所述手指驱动线包括拇指远指节驱动线（1
‑
5）和四指远指节驱动线，所述拇指远指节驱动线（1
‑
5）的一端与设置在食指根部的第一固定轴（4）固定，另一端与拇指远指节内的压块（15）固定，所述四指远指节驱动线的一端与四指根部手掌(9)上的第二固定轴（8）固定，另一端与四指远指节内的压块（15）固定。2.根据权利要求1所述的一种欠驱动仿生手，其特征在于：所述四指远指节驱动线包括食指远指节驱动线（1
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1）、中指远指节驱动线（1
‑
2）、无名指远指节驱动线（1
‑
3）和小指远指节驱动线（1
‑
4）。3.根据权利要求2所述的一种欠驱动仿生手，其特征在于：所述食指远指节驱动线（1
‑
1）的一端与第二固定轴（8）固定，另一端依次经食指近指节背面开设的第一入线孔（6
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1）、食指近指节正面开设的出线孔（6
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2）、食指远指节正面开设的第二入线孔（6
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3）后与设置在食指远指节内的压块（15）固定。4.根据权利要求2所述的一种欠驱动仿生手，其特征在于：所述中指远指节驱动线（1
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2）的一端与第二固定轴（8）固定，另一端依次经中指近指节背面开设的第一入线孔（6
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1）、中指近指节正面开设的出线孔（6
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2）、中指远指节正面开设的第二入线孔（6

【专利技术属性】
技术研发人员：米召礼，米梓一，
申请(专利权)人：米召礼，
类型：新型
国别省市：