物体检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及物体检测装置。作为本发明专利技术的一个例子的物体检测装置具备：朝向路面发送传输波的发送部；作为接收波接收上述传输波的被物体反射的反射波的接收部；对多个上述传输波的各个，通过根据基于在规定的检测时刻接收到的上述接收波的第一处理对象信号的值、和基于在上述检测时刻的前后的规定的区间接收到的上述接收波的第二处理对象信号的值的平均值的CFAR处理，取得上述检测时刻的CFAR信号的CFAR处理部；以及基于多个上述CFAR信号的平均信号电平以及偏差程度，来推断路面种类的推断部。来推断路面种类的推断部。来推断路面种类的推断部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体检测装置


[0001]本专利技术涉及物体检测装置。

技术介绍

[0002]以往，存在基于超声波等的收发来检测与物体有关的信息的技术。另外，在该技术中，作为用于减少因不是检测对象的物体的反射而产生的被称为杂波的噪声的处理，公知有CFAR(Constant False Alarm Rate：恒虚警率)处理。
[0003]根据CFAR处理，能够利用基于接收波的处理对象信号的值(信号电平)的移动平均，取得与从处理对象信号除去杂波后的信号相当的CFAR信号。另外，能够通过将CFAR信号与阈值比较，来检测物体。
[0004]专利文献1：日本特开2006
‑
292597号公报
[0005]然而，在上述现有技术中，在朝向路面发送传输波的情况下的CFAR处理中，无法推断路面种类。若能够推断路面种类，则提高设定阈值、物体检测等的精度，所以是有意义的。

技术实现思路

[0006]因此，本专利技术的课题之一是提供一种能够通过CFAR处理推断路面种类的物体检测装置。
[0007]作为本专利技术的一个例子的物体检测装置具备：发送部，其朝向路面发送传输波；接收部，其将上述传输波的被物体反射的反射波作为接收波接收；CFAR处理部，其针对多个上述传输波的各个，通过根据基于在规定的检测时刻接收到的上述接收波的第一处理对象信号的值、与基于在上述检测时刻的前后的规定的区间接收到的上述接收波的第二处理对象信号的值的平均值的CFAR处理，取得上述检测时刻的CFAR信号；以及推断部，其基于多个上述CFAR信号的平均信号电平以及偏差程度，来推断路面种类。
[0008]根据这样的结构，在CFAR处理中，能够基于多个CFAR信号的平均信号电平以及偏差程度，推断路面种类。
[0009]另外，在上述物体检测装置中，具备多个上述发送部，多个上述发送部的各个同时朝向上述路面发送上述传输波。
[0010]根据这样的结构，通过从多个发送部同时朝向路面发送传输波，即使在车辆的行驶时也能够高精度地推断路面种类。
[0011]另外，在上述物体检测装置中，还具备阈值处理部，其根据由上述推断部推断出的上述路面种类，来设定与上述CFAR信号相关的阈值。
[0012]根据这样的结构，能够根据推断出的路面种类，高精度地设定与CFAR信号相关的阈值。
[0013]另外，在上述物体检测装置中，上述物体检测装置搭载于车辆，上述推断部将推断出的上述路面种类的信息向上述车辆的制动控制部发送。
[0014]根据这样的结构，能够根据推断出的路面种类，实现准确的制动控制。
[0015]另外，在上述物体检测装置中，与上述路面种类对应的上述偏差程度越大，上述阈值处理部将上述阈值设定得越大。
[0016]根据这样的结构，能够对每个路面种类设定特别适当的阈值。
[0017]另外，在上述物体检测装置中，上述推断部在通过每个路面种类的上述平均信号电平以及上述偏差程度的实测值预先定义了区域的映射图中，应用上述第二处理对象信号的各个的平均值以及差别程度，来推断对应的路面种类。
[0018]根据这样的结构，能够通过使用预先制作的上述映射图，高精度地推断路面种类。
附图说明
[0019]图1是表示从上方观察具备第一实施方式的物体检测系统的车辆的外观的例示性且示意性的图。
[0020]图2是表示第一实施方式的物体检测系统的硬件结构的例示性且示意性的框图。
[0021]图3是用于说明第一实施方式的用于检测到物体的距离的技术的概要的例示性且示意性的图。
[0022]图4是表示第一实施方式的物体检测装置的功能的例示性且示意性的框图。
[0023]图5是表示第一实施方式的CFAR信号的振幅与距离的关系的例示性且示意性的图。
[0024]图6是表示第一实施方式的存储有每个路面种类的差别与平均信号电平的信息的表信息的一个例子的例示性且示意性的图。
[0025]图7是表示第一实施方式的物体检测系统执行的一系列处理的例示性且示意性的流程图。
[0026]图8是示意性表示第二实施方式的物体检测系统推断前方的路面种类时使用的第一映射图的例子的图。
[0027]图9是示意性表示第二实施方式的物体检测系统推断正下方的路面种类时使用的第二映射图的例子的图。
具体实施方式
[0028]以下，结合附图来说明本专利技术的实施方式以及变形例。以下记载的实施方式以及变形例的结构以及由该结构带来的作用以及效果只不过是一个例子，并不限于以下的记载内容。
[0029]＜第一实施方式＞
[0030]图1是表示从上方观察具备第一实施方式的物体检测系统的车辆1的外观的例示性且示意性的图。
[0031]如以下说明的那样，第一实施方式的物体检测系统是进行声波(超声波)的收发，取得该收发的时间差等，从而检测与包含存在于周围的人的物体(例如，后述的图2所示的障碍物O)有关的信息的车载传感器系统。
[0032]更具体而言，如图1所示，第一实施方式的物体检测系统具备车载控制装置的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)100、和作为车载声纳的物体检测装置201～204。ECU100搭载于包含一对前轮3F和一对后轮3R的四轮车辆1的内部，物体检测装置201～
204搭载于车辆1的外装。
[0033]在图1所示的例子中，作为一个例子，物体检测装置201～204在作为车辆1的外装的车体2的后端部(后保险杠)，设置在相互不同的位置，但物体检测装置201～204的设置位置并不限于图1所示的例子。例如，物体检测装置201～204也可以设置在车体2的前端部(前保险杠)，也可以设置在车体2的侧面部，也可以设置在后端部、前端部以及侧面部中的两个以上。
[0034]此外，在第一实施方式中，物体检测装置201～204具有的硬件结构以及功能分别相同。因此，以下为了简化说明，有时总称物体检测装置201～204而记载为物体检测装置200。另外，在第一实施方式中，物体检测装置200的个数并不限于图1所示的四个。
[0035]图2是表示第一实施方式的物体检测系统的硬件结构的例示性且示意性的框图。
[0036]如图2所示，ECU100具备与通常的计算机相同的硬件结构。更具体而言，ECU100具备输入输出装置110、存储装置120以及处理器130。
[0037]输入输出装置110是用于实现ECU100与外部之间的信息的收发的接口。例如，在图2所示的例子中，ECU100的通信对象是物体检测装置200。
[0038]存储装置120包含ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等主存储装置、和/或HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等辅助存储装置。
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种物体检测装置，其中，具备：发送部，其朝向路面发送传输波；接收部，其将上述传输波的被物体反射的反射波作为接收波接收；CFAR处理部，其针对多个上述传输波的各个，通过根据基于在规定的检测时刻接收到的上述接收波的第一处理对象信号的值、与基于在上述检测时刻的前后的规定的区间接收到的上述接收波的第二处理对象信号的值的平均值的CFAR处理，取得上述检测时刻的CFAR信号；以及推断部，其基于多个上述CFAR信号的平均信号电平以及偏差程度，来推断路面种类。2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，具备：多个上述发送部，多个上述发送部的各个同时朝向上述路面发送上述传输波。3.根据权利要求1或2所述的物体检...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅江一平，井奈波恒，
申请(专利权)人：株式会社爱信，
类型：发明
国别省市：