智能轮椅控制模式切换方法及装置、设备、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于人工智能技术领域，公开了一种智能轮椅控制模式切换方法，通过在轮椅处于自动控制模式移动时实时采集获得环境图像，当图像识别出轮椅即将进入狭窄交界空间，且轮椅与狭窄交界空间的距离小于第一距离时，输出提示信息提示用户轮椅即将发生切换，当距离小于较小的第二距离时，控制轮椅切换为人机交互控制模式；若图像识别出智能轮椅已经离开狭窄交界空间，控制轮椅切换为自动控制模式，从而可以在进入狭窄交界空间时切换为人机交互控制模式，且在离开狭窄交界空间后切换回自动控制模式，实现更加灵活的自动控制模式与人机交互控制模式的自适应切换，提高控制精确性和安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
智能轮椅控制模式切换方法及装置、设备、存储介质


[0001]本专利技术属于人工智能
，具体涉及一种智能轮椅控制模式切换方法及装置、设备、存储介质。

技术介绍

[0002]脑机接口（Brain
‑
computer Interface，BCI）是一种不依赖周围神经和肌肉，将人脑与外部设备间建立直接连接通路，通过获取大脑神经活动信号进行人工智能解码分析，将其转换为指令从而控制轮椅、机械臂等的辅助设备，使用户可以通过大脑直接与外界互动。但是基于脑机接口控制轮椅，不适合长时间控制，容易引起用户脑部疲劳，导致误操作而出现事故。
[0003]目前大多数轮椅系统采用“自动控制模式”或“人机交互控制模式”。自动控制模式下缺乏人机交互，在室内某些狭窄或复杂位置，难以安全通过或实现高精度控制；而人机交互控制模式下用户体力负担大，长时间操作易疲劳。
[0004]因此，如何实现自动控制模式与人机交互控制模式的自适应切换，发挥两种模式的优势，解决各自的不足，提高安全与精确控制是亟需解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种智能轮椅控制模式切换方法及装置、设备、存储介质，可以实现更加灵活的自动控制模式与人机交互控制模式的自适应切换，提高控制精确性和安全性。
[0006]本专利技术第一方面公开一种智能轮椅控制模式切换方法，包括：当智能轮椅处于自动控制模式时，控制所述智能轮椅以预设速度移动，实时采集获得环境图像；当根据所述环境图像识别出所述智能轮椅即将进入狭窄交界空间时，计算所述智能轮椅与所述狭窄交界空间的目标距离；当所述目标距离小于第一距离时，输出提示信息，所述提示信息用于提示用户所述智能轮椅即将由所述自动控制模式切换为人机交互控制模式；当所述目标距离小于第二距离时，控制所述智能轮椅由所述自动控制模式切换为人机交互控制模式；其中，所述第二距离小于所述第一距离；若根据所述环境图像识别出所述智能轮椅已经离开狭窄交界空间，控制所述智能轮椅由所述人机交互控制模式切换为所述自动控制模式。
[0007]本专利技术第二方面公开一种智能轮椅控制模式切换装置，包括：采集单元，用于在智能轮椅处于自动控制模式时，控制所述智能轮椅以预设速度移动，实时采集获得环境图像；测距单元，用于在根据所述环境图像识别出所述智能轮椅即将进入狭窄交界空间时，计算所述智能轮椅与所述狭窄交界空间的目标距离；
提示单元，用于在所述目标距离小于第一距离时，输出提示信息，所述提示信息用于提示用户所述智能轮椅即将由所述自动控制模式切换为人机交互控制模式；第一切换单元，用于在所述目标距离小于第二距离时，控制所述智能轮椅由所述自动控制模式切换为人机交互控制模式；其中，所述第二距离小于所述第一距离；第二切换单元，用于在根据所述环境图像识别出所述智能轮椅已经离开狭窄交界空间时，控制所述智能轮椅由所述人机交互控制模式切换为所述自动控制模式。
[0008]本专利技术第三方面公开一种电子设备，包括存储有可执行程序代码的存储器以及与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行第一方面公开的智能轮椅控制模式切换方法。
[0009]本专利技术第四方面公开一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行第一方面公开的智能轮椅控制模式切换方法。
[0010]本专利技术的有益效果在于，通过在智能轮椅处于自动控制模式时，控制智能轮椅以预设速度移动，实时采集获得环境图像，当根据环境图像识别出智能轮椅即将进入狭窄交界空间时，且智能轮椅与狭窄交界空间的目标距离小于第一距离时，输出提示信息提示智能轮椅即将由自动控制模式切换为人机交互控制模式，以及在目标距离小于第二距离时，控制智能轮椅由自动控制模式切换为人机交互控制模式；其中，第二距离小于第一距离；若根据环境图像识别出智能轮椅已经离开狭窄交界空间，控制智能轮椅由人机交互控制模式切换为自动控制模式，从而可以在进入狭窄交界空间时切换为人机交互控制模式，且在离开狭窄交界空间之后切换回自动控制模式，实现更加灵活的自动控制模式与人机交互控制模式的自适应切换，提高控制精确性和安全性。另外，用户不需要长期集中注意力进行人机交互，只在关键时刻进行相对短暂的人机交互控制，这可以减小学习和操控难度，提高用户接受度。
附图说明
[0011]此处的附图，示出了本专利技术所述技术方案的具体实例，并与具体实施方式构成说明书的一部分，用于解释本专利技术的技术方案、原理及效果。
[0012]除非特别说明或另有定义，不同附图中，相同的附图标记代表相同或相似的技术特征，对于相同或相似的技术特征，也可能会采用不同的附图标记进行表示。
[0013]图1是本专利技术实施例公开的一种智能轮椅控制模式切换方法的流程图；图2是本专利技术实施例公开的一种智能轮椅控制模式切换装置的结构示意图；图3是本专利技术实施例公开的一种电子设备的结构示意图。
[0014]附图标记说明：201、采集单元；202、测距单元；203、提示单元；204、第一切换单元；205、第二切换单元；301、存储器；302、处理器。
具体实施方式
[0015]为了便于理解本专利技术，下面将参照说明书附图对本专利技术的具体实施例进行更详细的描述。
[0016]除非特别说明或另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与所属
的技术人员通常理解的含义相同。在结合本专利技术的技术方案以现实的场景的情况下，本文所使用的所有技术和科学术语也可以具有与实现本专利技术的技术方案的目的相对应的含义。本文所使用的“第一、第二
…”
仅仅是用于对名称的区分，不代表具体的数量或顺序。本文所使用的术语“和／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0017]需要说明的是，当元件被认为“固定于”另一个元件，它可以是直接固定在另一个元件上，也可以是存在居中的元件；当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件，也可以是同时存在居中元件；当一个元件被认为是“安装在”另一个元件，它可以是直接安装在另一个元件，也可以是同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设在”另一个元件，它可以是直接设在另一个元件，也可以是同时存在居中元件。
[0018]除非特别说明或另有定义，本文所使用的“所述”、“该”为相应位置之前所提及或描述的技术特征或
技术实现思路
，该技术特征或
技术实现思路
与其所提及的技术特征或
技术实现思路
可以是相同的，也可以是相似的。此外，本文所使用的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
[0019]如图1所示，本专利技术实施例公开一种智能轮椅控制模式切换方法。该方法的执行主体可为如计算机电脑、笔记本电脑、平板电脑等电子设备，或内嵌于电子设备中的智能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.智能轮椅控制模式切换方法，其特征在于，包括：当智能轮椅处于自动控制模式时，控制所述智能轮椅以预设速度移动，实时采集获得环境图像；当根据所述环境图像识别出所述智能轮椅即将进入狭窄交界空间时，计算所述智能轮椅与所述狭窄交界空间的目标距离；当所述目标距离小于第一距离时，输出提示信息，所述提示信息用于提示用户所述智能轮椅即将由所述自动控制模式切换为人机交互控制模式；当所述目标距离小于第二距离时，控制所述智能轮椅由所述自动控制模式切换为人机交互控制模式；其中，所述第二距离小于所述第一距离；若根据所述环境图像识别出所述智能轮椅已经离开狭窄交界空间，控制所述智能轮椅由所述人机交互控制模式切换为所述自动控制模式。2.如权利要求1所述的智能轮椅控制模式切换方法，其特征在于，计算所述智能轮椅与所述狭窄交界空间的目标距离，包括：根据所述环境图像检测出所述狭窄交界空间的边界框；通过距离传感器采集所述智能轮椅与所述边界框的传感距离；将所述传感距离作为所述智能轮椅与所述狭窄交界空间的目标距离。3.如权利要求2所述的智能轮椅控制模式切换方法，其特征在于，根据所述环境图像检测出所述狭窄交界空间的边界框，包括：获取所述狭窄交界空间的至少两个边界点的像素坐标；其中，两个边界点为对角边界点；根据所述环境图像的分辨率，将两个边界点的像素坐标转换为图像坐标；根据所述环境图像的焦距，将两个边界点的图像坐标转换为实际坐标；根据两个边界点的实际坐标，计算所述狭窄交界空间的边界框的实际尺寸；根据两个边界点的实际坐标和所述实际尺寸，确定得到所述狭窄交界空间的边界框。4.如权利要求1至3任一项所述的智能轮椅控制模式切换方法，其特征在于，实时采集获得环境图像之后，所述方法还包括：根据所述环境图像，计算环境复杂分数；获取与用户身份信息对应的第一阈值区间和第二阈值区间；根据所述环境复杂分数分别与所述第一阈值区间、所述第二阈值区间的大小关系，从所述第一阈值区间中确定出第一距离以及从所述第二阈值区间中确定出第二距离。5.如权利要求4所述的智能轮椅控制模式切换方法，其特征在于，根据所述环境图像，计算环境复杂分数，包括：根据所述环境图像，检测环境空间宽度、障碍物数目和障碍物类型；利用光照传感器测量环境照明强度；根据所述环境空间宽度、所述障碍物数目、所述障碍物类型、所述环境照明强度，计算环境复杂分数。6.如权利要求4所述的智能轮椅控制模式切换方法，其特征在于，所述第一阈值区间包括第一下限和第一上限，所述第二阈值区间包括第二下限...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡方扬，魏彦兆，唐海波，
申请(专利权)人：小舟科技有限公司，
类型：发明
国别省市：