一种水平预制构件运输车辆及智能运输方法技术

本发明专利技术提供了一种水平预制构件运输车辆，包括：底座、驾驶舱、操作台和车载吊运设备，本发明专利技术还提出的一种水平预制构件的智能运输方法，本发明专利技术有效解决了目前水平构件出厂检验和进场检验难的问题，通过水平预制构件运输车辆的车载吊运设备省去了吊车、叉车的配合，水平预制构件通过三维激光扫描仪识别数据，数据可追溯可分析，还可以实现自动化装卸货。还可以实现自动化装卸货。还可以实现自动化装卸货。

【技术实现步骤摘要】
一种水平预制构件运输车辆及智能运输方法


[0001]本公开涉及装配式建筑领域，尤其涉及一种水平预制构件运输车辆及智能运输方法。

技术介绍

[0002]水平预制构件是指装配式建筑中的预制楼板、预制梁、预制阳台板、预制楼梯、预制空调板等预制构件，是目前装配式建筑中比较常用的构件。
[0003]水平预制构件在工厂生产后，由运输车辆转运至堆放区域或者运输至施工现场，目前主要利用工厂内的航吊或者叉车实现工厂内部的转运，再利用叉车或者吊车吊装到运输车辆运送至工地现场。这种转运和运输方法成本高，多次装卸容易造成磕碰损坏。另外对于水平预制构件的质量检测主要依靠人工复核，在实际操作过程中大量存在由于疏于管理而出现的漏检、故意不检的情况。目前市面上出现多款应用软件可以实现数字化构件检测，但是需要人工核对，水平预制构件占用空间大，存放时一般为多层叠放，根本无法人工核对，因此构件的质量检测唯一合理的操作场景就是装车和卸车。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种水平预制构件运输车辆及智能运输方法。
[0005]本申请采用的技术方案是这样的：本申请实施例提供了一种水平预制构件运输车辆，包括：底座、驾驶舱、操作台和车载吊运设备；驾驶舱、操作台和车载吊运设备在底座上部；底座包括车轮、轮轴、钢架、动力装置和车斗组成，车轮通过轮轴相连后利用悬挂与钢架连接，所述动力装置包括电池、电控、电机，动力装置驱动车轮转向和转动，所述动力装置位于车斗下部，钢架之间的空间内。
[0006]本申请的一个实施例，驾驶舱包括方向盘、油门和刹车，驾驶员操作方向盘、油门和刹车控制动力装置和刹车装置从而控制运输车辆前后、后退、转向。
[0007]本申请的一个实施例，车载吊运设备包括底座、设备舱壳、设备舱隔断、第一立柱、第一油缸、第一齿轮、第二齿轮、第一电机、第二电机、吊绳、吊绳托、第一转动轴、第二转动轴、U型托、第一连接板、第二连接板、第三连接板、第四连接板、第二油缸、第一辅助杆、吊钩、三维激光扫描仪、拉力监测设备；其中拉力监测设备监测吊绳上的拉力，通过拉力获取吊物的重量，而三维激光扫描仪是目前较为流行的点云识别设备，随着点云识别技术的提高，目前主流的三维激光扫描仪精度已经达到了0.5mm级，达到了构件识别的精度要求，但是由于不考虑手持式三维激光扫描仪的前提下，放置在车载吊运设备的第一辅助杆上视角更好，且能与构件产生实时位移，采集的数据更加精确。
[0008]本申请的一个实施例，底座与设备舱壳、第一立柱、第一油缸、第二齿轮连接，所述第一电机驱动第一齿轮转动，第一齿轮与第二齿轮对齿转动，驱动第二齿轮沿车斗上的固
定柱转动带动底座沿固定柱转动。
[0009]本申请的一个实施例，第一立柱通过第一转动轴与第一连接板连接。
[0010]本申请的一个实施例，第一油缸与U型托连接，U型托通过第二转动轴与第一连接板连接；所述第一油缸伸缩带动第二转动轴沿第一转动轴转动。
[0011]本申请的一个实施例，第二油缸和第一辅助杆两端分别通过第二连接板、第三连接板连接，第二连接板与第一连接板连接；所述第二油缸伸缩带动第一辅助杆伸缩。
[0012]本申请的一个实施例，第二电机带动吊绳，吊绳通过吊绳托、第四连接板连接吊钩，控制吊钩升降。
[0013]本申请的一个实施例，操作台包括显示器、第一摇杆、第二摇杆、第一启动/关闭键、第二启动/关闭键、第一暂停键、第二暂停键、手/自动切换键、显示器开关、外接键盘鼠标接口。
[0014]本申请的一个实施例，操作台包括计算模块、内存模块，传输模块，计算模块计算三维激光扫描仪、拉力监测设备获取的数据，由内存模块存储，利用传输模块上传至服务器，服务器回传数据由传输模块接收，在显示器显示，驱动车载吊运设备。
[0015]本申请的一个实施例，手/自动切换键切换至自动后，车载吊运设备根据构件三维数据自动计算吊运轨迹和操作指令，并利用三维激光扫描仪、拉力监测设备实时监测构件吊运。
[0016]本申请的一个实施例，第一摇杆和第二摇杆分别控制两台车载吊运设备，所述第一摇杆和第二摇杆顺时针旋转和逆时针旋转操作底座顺时针旋转和逆时针旋转，摇杆向上和向下操作第一油缸伸长和缩短，摇杆向左和向右操作第二油缸伸长和缩短；按下和拔出摇杆操作吊钩下降和上升；第一启动/关闭键控制第一摇杆电源、第二启动/关闭键控制第二摇杆电源；第一摇杆和第二摇杆能够有效的控制车载吊运设备各个方向角的运动对熟练工人提升作业效率有很大帮助。
[0017]本申请的一个实施例，第一暂停键、第二暂停键在车载吊运设备自动作业时控制暂停，在切换了自动模式后，若出现异常情况，及时点击第一暂停键、第二暂停键。
[0018]本申请的一个实施例，底座钢架连接挂架，所述挂架连接半挂车车头；可选择的，所述挂架连接支撑架；受制于电动运输车辆的运输半径，另外公路运输对车辆要求更加严格，因此在由工厂到工地的运输还需要一个半挂车车头实现组合式运输，另外增加了连接挂架之后，在没有连接半挂车车头时，还需要支撑架在无车头时支撑。
[0019]本申请的一个实施例，第三油缸代替所述第一立柱，第三油缸和第一油缸同时具备伸缩能力。
[0020]本申请的一个实施例，一种水平预制构件智能运输方法包括：S1：工厂操作员根据施工进度计划制定预制构件吊装计划，吊装计划进行任务分解制定构件运输计划并拆分至单车运输单；工厂的构件生产是在施工图纸的基础上，按照楼层拆分再根据模台占用率考虑生产顺序，由于大部分的工厂未获取吊装计划，因此生产的构件和供应的构件往往存在偏差，而且在运输时，经常会出现一层的水平构件没有全部到达施工现场，导致施工停工窝工的现象，而有些构件到达施工现场后长时间不使用，又会出现人为破坏等情况，想要改变这些
情况，就必须要精确到单车运输单，保证运输的每一个构件都是需要的；S2：根据单车运输单，驾驶员将水平预制构件运输车辆驶至指定模台边，工厂操作员核对水平预制构件上的二维码或者RFID芯片；S3：工厂操作员利用车载吊运设备将水平预制构件吊运至车斗上，吊运过程中，吊钩上的重力检测设备获取重量数据，通过三维激光扫描仪获取尺寸及表观数据；水平构件的质量验收标准主要包括以下几项：尺寸数据及标准：长度
‑
2，+8，极差：≤5宽度
±
5，极差：≤5厚度
±
3对角线差≤10弯曲＜L/750，且≤10mm对角翘曲＜L/750，且≤10mm吊环/斜支撑环外露高度：
‑
10，+5预埋线盒类型和数量符合图纸要求预留孔洞墙槽中心线位置：
±
5；形状尺寸0，+5伸出受力筋水平长度偏差：
‑
20，+20其他钢筋
‑
20，+50钢筋保护层厚度
‑
5，+5表观数据及标准：露筋构件内未被混凝土包裹而外露蜂窝混凝土表面缺少泥浆而形成的石子外露孔洞混凝土中孔穴深度和长度均超过保护层厚度夹渣混凝土中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水平预制构件运输车辆，其特征在于，包括：车体（1）、驾驶舱（2）、操作台（3）和车载吊运设备（4）；所述驾驶舱（2）、操作台（3）和车载吊运设备（4）在车体（1）上部；所述车体（1）包括车轮（5）、轮轴（6）、钢架（7）、动力装置（8）和车斗（9）组成，车轮（5）通过轮轴（6）相连后利用悬挂与钢架（7）连接，所述动力装置（8）包括电池、电控、电机，动力装置（8）驱动车轮（5）转向和转动，所述动力装置（8）位于车斗（9）下部，钢架（7）之间的空间内；所述驾驶舱（2）包括方向盘、油门和刹车，驾驶员操作方向盘、油门和刹车控制动力装置（8）和刹车装置从而控制运输车辆前后、后退、转向；所述车载吊运设备（4）包括底座（10）、设备舱壳（11）、设备舱隔断（12）、第一立柱（13）、第一油缸（14）、第一齿轮（15）、第二齿轮（16）、第一电机（17）、第二电机（18）、吊绳（19）、吊绳托（20）、第一转动轴（21）、第二转动轴（22）、U型托（23）、第一连接板（24）、第二连接板（25）、第三连接板（26）、第四连接板（27）、第二油缸（28）、第一辅助杆（29）、吊钩（30）、三维激光扫描仪（31）、拉力监测设备；所述底座（10）与设备舱壳（11）、第一立柱（13）、第一油缸（14）、第二齿轮（16）连接，所述第一电机（17）驱动第一齿轮（15）转动，第一齿轮（15）与第二齿轮（16）对齿转动，驱动第二齿轮（16）沿车斗上的固定柱（32）转动带动底座（10）沿固定柱（32）转动；所述第一立柱（13）通过第一转动轴（21）与第一连接板（24）连接；所述第一油缸（14）与U型托（23）连接，U型托（23）通过第二转动轴（22）与第一连接板（24）连接；所述第一油缸（14）伸缩带动第二转动轴（22）沿第一转动轴（21）转动；所述第二油缸（28）和第一辅助杆（29）两端分别通过第二连接板（25）、第三连接板（26）连接，第二连接板（25）与第一连接板（24）连接；所述第二油缸（28）伸缩带动第一辅助杆（29）伸缩；所述第二电机（18）带动吊绳（19），吊绳（19）通过吊绳托（20）、第四连接板（27）连接吊钩（30），控制吊钩（30）升降。2.根据权利要求1所述的一种水平预制构件运输车辆，其特征在于，所述操作台（3）包括显示器（33）、第一摇杆（34）、第二摇杆（35）、第一启动/关闭键（36）、第二启动/关闭键（37）、第一暂停键（38）、第二暂停键（39）、手/自动切换键（40）、显示器开关（41）、外接键盘鼠标接口；所述第一摇杆（34）和第二摇杆（35）分别控制两台车载吊运设备（4），所述第一摇杆（34）和第二摇杆（35）顺时针旋转和逆时针旋转操作底座（10）顺时针旋转和逆时针旋转，摇杆向上和向下操作第一油缸（14）伸长和缩短，摇杆向左和向右操作第二油缸（28）伸长和缩短；按下和拔出摇杆操作吊钩（30）下降和上升；第一启动/关闭键（36）控制第一摇杆（34）电源、第二启动/关闭键（37）控制第二摇杆（35）电源；所述第一暂停键（38）、第二暂停键（39）在车载吊运设备（4）自动作业时控制暂停。3.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵卫，
申请(专利权)人：北京乐易建科技有限公司，
类型：发明
国别省市：