记忆泊车方法、装置、车辆和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种记忆泊车方法、装置、车辆和存储介质。方法包括：当用户驾驶车辆执行泊车路径记忆动作时，通过轮速传感器记录车辆相对所述泊车起点的多个位置信息；根据多个位置信息、泊车起点和泊车终点构建泊车路径；通过预先设置的插值计算逻辑对所述泊车路径进行优化处理；控制所述车辆根据所述优化处理后的泊车路径从所述泊车起点自动驾驶到所述泊车终点。由于本申请提供的记忆泊车方法在路径记忆阶段能够通过轮速传感器获取车辆相对泊车起点时的位置信息，通过位置信息、泊车起点和泊车终点构建泊车路径后通过插值计算逻辑对路径进行优化，避免了现有GPS在室内坐标识别不准，必须依靠其余高阶传感器辅助才能进行路径记忆的问题。径记忆的问题。径记忆的问题。

【技术实现步骤摘要】
记忆泊车方法、装置、车辆和存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，具体涉及一种记忆泊车方法、装置、车辆和存储介质。

技术介绍

[0002]随着技术发展，车辆生产企业的智能驾驶技术与智能驾驶产品迭代速度越来越快，给用户提供了大量的智能驾驶配置选择。其中，智能泊车辅助产品能够辅助甚至代替用户完成车辆停泊动作，为用户出行提供便利。记忆泊车作为智能泊车辅助中具有代表性的产品，受到用户的欢迎。但是，现有的记忆泊车产品在室内等信号差的环境中GPS误差大，视觉采集和雷达探测需要依赖高阶的硬件传感器实现，记忆泊车硬件成本高，不利于产品推广。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的之一在于提供一种记忆泊车方法，以解决现有技术中室内环境需要大量高阶传感器替代GPS的问题；目的之二在于提供一种记忆泊车装置；目的之三在于提供一种能够实现本申请提供的记忆泊车方法的车辆；目的之四在于提供一种能够实现本申请提供的记忆泊车方法的存储介质。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0005]本专利技术提供一种记忆泊车方法，包括：
[0006]当用户驾驶车辆执行泊车路径记忆动作时，通过轮速传感器记录所述车辆相对所述泊车起点的多个位置信息；
[0007]根据多个所述位置信息、泊车起点和所述泊车终点构建泊车路径；
[0008]通过预先设置的插值计算逻辑对所述泊车路径进行优化处理；
[0009]控制所述车辆根据所述优化处理后的泊车路径从所述泊车起点自动驾驶到所述泊车终点。
[0010]根据上述技术手段，由于本申请提供的记忆泊车方法在路径记忆阶段能够通过轮速传感器获取车辆相对泊车起点时的位置信息，通过位置信息、泊车起点和泊车终点构建泊车路径后通过插值计算逻辑对路径进行优化，避免了现有GPS在室内坐标识别不准，单纯依赖GPS构建的坐标系存在误差，必须依靠其余高阶传感器辅助才能进行路径记忆的问题。完成记忆泊车后降低了记忆泊车产品的硬件成本，便于记忆泊车产品的市场推广。
[0011]进一步，本申请提供的记忆泊车方法还包括：
[0012]当用户驾驶车辆从所述路径起点出发时，通过所述轮速传感器对所述车辆的行驶距离进行实时检测；
[0013]当检测到所述车辆行驶到达预设距离时，记录所述车辆的当前运动信息；
[0014]根据多个所述当前运动信息生成多个所述位置信息。
[0015]根据上述技术手段，由于本申请提供的记忆泊车方法中坐标位置由轮速传感器检
测并转换为局部坐标系中对应的坐标信息，并不依赖GPS，避免了GPS在室内信号问题导致坐标判断有误的问题。
[0016]进一步，本申请提供的记忆泊车方法还包括：
[0017]根据所述泊车起点和所述车辆位于所述泊车起点时的前进方向构建局部坐标系；
[0018]将所述位置信息转化为相对所述路径起点的坐标信息并标注在所述局部坐标系中；
[0019]将所述路径终点标注在所述局部坐标系中，获取泊车路径。
[0020]根据上述技术手段，由于本申请的坐标系为基于泊车起点和前进方向构建的局部坐标系中而非基于GPS经度和纬度确定的GPS坐标，避免了传感器性能较低导致泊车路径不准的问题。
[0021]进一步，本申请提供的记忆泊车方法还包括：
[0022]根据预先设置的第一前进方向阈值，对多个所述坐标信息的前进方向差值进行判断，其中，所述前进方向差值根据相邻两个坐标信息获取；
[0023]当所述前进方向差值大于所述第一前进方向阈值时，通过插值增添方法在所述前进方向差值对应的两个所述坐标信息中增添坐标点。
[0024]根据上述技术手段，由于本申请提供的记忆泊车方法能够根据坐标信息进行差值计算，当两个坐标信息相隔大于第一前进方向阈值时，能够通过插入新坐标的方式模拟车辆可能经过的位置，降低坐标点之间的间隔，提高泊车路径精确度。
[0025]进一步，本申请提供的记忆泊车方法还包括：
[0026]当所述前进方向差值大于第二前进方向阈值时，将所述前进方向差值对应的两个所述坐标信息中相对远离所述坐标原点的坐标信息执行坐标剔除，其中，所述第二前进方向阈值大于所述第一前进方向阈值。
[0027]根据上述技术手段，由于本申请提供的记忆泊车方法还能够在检测到两个坐标中间距大于第二前进方向阈值时将后者排除，去除离散坐标信息并重新拟合相对符合车辆行驶情况的坐标信息，从而便于系统控制车辆按照记忆泊车的泊车路径自动驾驶到达预先存储的停车位。
[0028]进一步，本申请提供的记忆泊车方法还包括：
[0029]对所述路径终点、泊车起点和坐标信息进行曲线拟合处理获取所述泊车路径。
[0030]根据上述技术手段，由于本申请提供的记忆泊车方法还能够根据坐标信息进行曲线拟合，系统能够根据拟合后的泊车路径控制车辆行动，提高记忆泊车的准确程度。
[0031]进一步，本申请提供的记忆泊车方法还包括：
[0032]当用户驾驶车辆从所述路径终点返回时，通过所述GPS检测所述泊车起点；
[0033]当所述GPS检测到所述泊车起点时，根据所述泊车路径控制车辆从所述泊车起点自动驾驶到所述泊车终点。
[0034]根据上述技术手段，由于本申请还能再泊车起点通过GPS进行判断，提高了泊车起点判断的准确性，避免泊车起点判断出错的同时降低判断用传感器的性能需求。
[0035]本专利技术还提供一种记忆泊车装置，包括：
[0036]位置记录模块，用于当用户驾驶车辆执行泊车路径记忆动作时，通过轮速传感器记录所述车辆相对所述泊车起点的位置信息；
[0037]路径构建模块，用于根据多个所述位置信息、泊车起点和所述泊车终点构建泊车路径；
[0038]优化处理模块，用于通过预先设置的插值计算逻辑对所述泊车路径进行优化处理；
[0039]自动泊车模块，用于控制所述车辆根据所述优化处理后的泊车路径从所述泊车起点自动驾驶到所述泊车终点。
[0040]本专利技术还提供一种车辆，包括：
[0041]至少一个处理器；以及，
[0042]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0043]存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够实现以上所述的记忆泊车方法。
[0044]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够实现以上所述的记忆泊车方法。
[0045]本专利技术的有益效果：
[0046]由于本申请提供的记忆泊车方法在路径记忆阶段能够通过轮速传感器获取车辆相对泊车起点时的位置信息，通过位置信息、泊车起点和泊车终点构建泊车路径后通过插值计算逻辑对路径进行优化，避免了现有GPS在室内坐标识别不准，单纯依赖GPS构建的坐标系存在误差，必须依靠其余高阶传感器辅助才能进行路径记忆的问题。完成记忆泊车后降低了记忆泊车产品的硬件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种记忆泊车方法，其特征在于，所述方法包括：当用户驾驶车辆执行泊车路径记忆动作时，通过轮速传感器记录所述车辆相对所述泊车起点的多个位置信息；根据多个所述位置信息、所述泊车起点和所述泊车终点构建泊车路径；通过预先设置的插值计算逻辑对所述泊车路径进行优化处理；控制所述车辆根据所述优化处理后的泊车路径从所述泊车起点自动驾驶到所述泊车终点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当用户驾驶车辆执行泊车路径记忆动作时，通过轮速传感器记录所述车辆相对所述泊车起点的多个位置信息包括：当用户驾驶车辆从所述路径起点出发时，通过所述轮速传感器对所述车辆的行驶距离进行实时检测；当检测到所述车辆行驶到达预设距离时，记录所述车辆的当前运动信息；根据多个所述当前运动信息生成多个所述位置信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述位置信息、泊车起点和所述泊车终点构建泊车路径包括：根据所述泊车起点和所述车辆位于所述泊车起点时的前进方向构建局部坐标系；将所述位置信息转化为相对所述路径起点的坐标信息并标注在所述局部坐标系中；将所述路径终点标注在所述局部坐标系中，获取泊车路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过预先设置的插值计算逻辑对所述泊车路径进行优化处理包括：根据预先设置的第一前进方向阈值，对多个所述坐标信息的前进方向差值进行判断，其中，所述前进方向差值根据相邻两个所述坐标信息获取；当所述前进方向差值大于所述第一前进方向阈值时，通过插值增添方法在所述前进方向差值对应的两个所述坐标信息中增添坐标点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预先设置的第一前进方向阈值，对多个所述坐标信息的前进方向差值进行判断，其中，所述前进方向差值根据相邻两个坐标信息获取之后，还包括：当所述前进方向差值大于第...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨峰，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：