本发明专利技术提供一种矿用管道抓取装置及设备，该矿用管道抓取装置包括底座，第一回转支承以及多级翻转机构，以及用于抓管道的抓取单元。多级翻转机构与抓取单元之间设有第一驱动部，第一驱动部以驱使抓取单元相对多级翻转机构伸出或回缩。多级翻转机构包括垂直设于底座上的第一支臂，第二支臂，以及第三支臂。第一支臂和第二支臂之间设有第二驱动部，第二驱动部与第一支臂、第二支臂围构成第一三角区域。第二支臂和第三支臂之间设有第三驱动部，第三驱动部与第二支臂、第三支臂围构成第二三角区域。第一三角区域和第二三角区域相对设于第二支臂两侧。本发明专利技术的矿用管道抓取装置，避免对大直径管道抓取变形，提高装置结构强度，增加使用寿命。用寿命。用寿命。
【技术实现步骤摘要】
矿用管道抓取装置及设备
[0001]本专利技术涉及煤矿井下管道安装施工
，特别涉及一种矿用管道抓取装置。本专利技术还涉及一种设有该矿用管道抓取装置的矿用管道抓取设备。
技术介绍
[0002]在煤炭工程中，需要在巷道内敷设压风、给水及排水等输送管道。巷道内95％以上铺设的输送管道管径大多采用φ120～φ250mm规格钢管，单根管道重量达到300kg以上。目前的煤矿巷道内管道安装多采用人工抬杠或吊链起吊的方式将管道从底板搬移至固定支架上，施工过程中需要人员吊起管道并且进行两端法兰安装孔对中，然后进行焊接或者螺栓连接，不仅搬运效率低，人工搬运难度高，并且人工作业过程中具有严重的安全隐患。
[0003]针对输送管道的搬运情况，也有通过机械臂结构实现管路的抓举等动作，但对于直径较大的输送管道，其重量相应增加，现有的机械臂结构对于大直径管道的输送易发送机械臂的变形。并且，由于机械臂俯仰角度有限，为了达到一些极限位置，往往将机械臂设计的结构较大，占用空间大，不利于较小巷道内施工作业，导致机械臂结构不能通用。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种矿用管道抓取装置，以能够适应不同规格巷道，并具有较高的结构强度。
[0005]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0006]一种矿用管道抓取装置，包括底座，水平转动连接在所述底座上的第一回转支承，设于所述第一回转支承上的多级翻转机构，以及用于抓管道的抓取单元；
[0007]所述多级翻转机构与所述抓取单元之间设有第一驱动部，所述第一驱动部的动力输出端与所述抓取单元连接，以驱使所述抓取单元相对所述多级翻转机构伸出或回缩；
[0008]所述多级翻转机构包括垂直设于所述底座上的第一支臂，铰接在所述第一支臂上的第二支臂，以及铰接在所述第二支臂上的第三支臂；
[0009]所述第一支臂和所述第二支臂之间设有第二驱动部，所述第二驱动部与所述第一支臂、第二支臂围构成第一三角区域；
[0010]所述第二支臂和所述第三支臂之间设有第三驱动部，所述第三驱动部与所述第二支臂、第三支臂围构成第二三角区域；
[0011]所述第一三角区域和所述第二三角区域相对设于所述第二支臂两侧。
[0012]进一步的，所述第三支臂上设有用于承吊重物的承吊部。
[0013]进一步的，所述抓取单元包括连接臂，枢转连接在所述连接臂一端的固定架，以及连接在所述固定架两端的抓取部；
[0014]所述连接臂的另一端枢转连接有第四驱动部，所述第四驱动部的动力输出端与所述固定架枢转相连。
[0015]进一步的，所述固定架包括支撑臂，以及与所述连接臂枢转固定的固定座；
[0016]所述固定座与所述支撑臂之间设有第二回转支承，两个所述抓取部设于所述支撑臂两侧。
[0017]进一步的，所述抓取部包括固定连接在所述支撑臂上的固定爪，以及枢转连接在所述支撑臂上的旋转爪，所述固定爪和所述旋转爪之间设有夹紧油缸，所述夹紧油缸驱动所述旋转爪旋转而靠近或远离所述固定爪。
[0018]进一步的，当所述夹紧油缸收缩时，所述固定爪以及所述旋转爪上分别设有圆弧形抓取面，当所述固定爪和所述旋转爪靠近时，所述抓取面抵接在所述管道外壁；
[0019]所述固定爪和所述旋转爪上靠近所述抓取面的一侧分别枢转连接有转轴，所述转轴能够形成对所述管道的导向。
[0020]进一步的，所述固定爪以及所述旋转爪上的抓取面形成圆形包护区域，部分所述转轴设于所述圆形包护区域内，所述转轴能够形成对所述管道的锁紧。
[0021]进一步的，所述第一支臂、所述第二支臂和所述第三支臂中的任一个设有三角形减重区域。
[0022]相对于现有技术，本专利技术具有以下优势：
[0023]本专利技术所述的矿用管道抓取装置，通过设置多级翻转机构，不仅利于抓取单元幅度的调整，在使用于狭窄巷道时，通过第三驱动部对第三支臂的角度进行调整而使多级翻转机构处于折叠状态，增加该矿用管道抓取装置的灵活性，从而能够适应不同巷道的使用。并通过设置第一三角区域和第二三角区域，以增加多级翻转机构的结构强度，从而避免对大直径管道抓取过程中形成的多级翻转机构发生变形，提高该矿用管道抓取装置的强度，增加使用寿命。
[0024]此外，通过在第三支臂一端设置承吊部，用于其他工况下吊运重物，或在抓取管道过程中运输其他物品，提高该矿用管道抓取装置的使用性能。能够先通过多级翻折机构进行粗略方位的调整，并通过第一驱动部和摆动油缸、第二回转支承进行抓取部的精确调整，从而避免因抓取部的位置调整而使多级翻折机构运动造成的狭窄巷道内出现干涉情况。本实施例的矿用管道抓取装置集成度高、且具有较高的抓管精度，节省施工时间。
[0025]并且，由于第一回转支承和第二回转支承以及转轴的设置，可实现管道的灵活调整，为下道接管工序提供便利，易于两个管道法兰安装孔对中，提高作业效率。
[0026]本专利技术的另一目的在于提出一种矿用管道抓取设备，所述矿用管道抓取设备上设有运转车，以及如上所述的矿用管道抓取装置；所述运转车上还设有挡板，两个所述挡板与所述运转车上平面形成用于盛放所述管道的容纳空间。
[0027]本专利技术的矿用管道抓取设备，通过设置如上所述的矿用管道抓取装置，能够对放置在运转车上的管道进行精确灵活抓取，从而适应各巷道内管道安装要求，减轻人工劳动强度，提高施工质量、准确度和效率。
附图说明
[0028]构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0029]图1为本专利技术实施例所述的矿用管道抓取装置的主视结构示意图；
[0030]图2为本专利技术实施例所述的矿用管道抓取装置的俯视结构示意图；
[0031]图3为本专利技术实施例所述的多级翻转机构的结构示意图；
[0032]图4为本专利技术实施例所述的抓取单元的结构示意图；
[0033]图5为本专利技术实施例所述的部分抓取单元的结构示意图；
[0034]图6为本专利技术实施例所述的抓取部的结构示意图；
[0035]图7为本专利技术实施例所述的固定座和连接座的连接结构示意图；
[0036]图8为图4的左视结构示意图；
[0037]图9为图2中I处的局部放大示意图；
[0038]图10为本专利技术实施例所述的矿用管道抓取设备中的矿用管道抓取装置收缩状态的结构示意图；
[0039]图11为本专利技术实施例所述的矿用管道抓取设备中的矿用管道抓取装置伸展状态的结构示意图；
[0040]图12为本专利技术实施例所述的矿用管道抓取设备中的矿用管道抓取装置收缩状态的结构示意图；
[0041]图13为本专利技术实施例所述的矿用管道抓取设备放置最高点管道的结构示意图；
[0042]图14为本专利技术实施例所述的矿用管道抓取设备放置最低点管道的结构示意图。
[0043]附图标记说明：<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种矿用管道抓取装置，其特征在于：包括底座(1)，水平转动连接在所述底座(1)上的第一回转支承(2)，设于所述第一回转支承(2)上的多级翻转机构(3)，以及用于抓管道(9)的抓取单元(4)；所述多级翻转机构(3)与所述抓取单元(4)之间设有第一驱动部(5)，所述第一驱动部(5)的动力输出端与所述抓取单元(4)连接，以驱使所述抓取单元(4)相对所述多级翻转机构(3)伸出或回缩；所述多级翻转机构(3)包括垂直设于所述底座(1)上的第一支臂(301)，铰接在所述第一支臂(301)上的第二支臂(302)，以及铰接在所述第二支臂(302)上的第三支臂(303)；所述第一支臂(301)和所述第二支臂(302)之间设有第二驱动部(304)，所述第二驱动部(304)与所述第一支臂(301)、第二支臂(302)围构成第一三角区域(305)；所述第二支臂(302)和所述第三支臂(303)之间设有第三驱动部(306)，所述第三驱动部(306)与所述第二支臂(302)、第三支臂(303)围构成第二三角区域(307)；所述第一三角区域(305)和所述第二三角区域(307)相对设于所述第二支臂(302)两侧。2.根据权利要求1所述的矿用管道抓取装置，其特征在于：所述第三支臂(303)上设有用于承吊重物的承吊部(6)。3.根据权利要求2所述的矿用管道抓取装置，其特征在于：所述抓取单元(4)包括连接臂(401)，枢转连接在所述连接臂(401)一端的固定架，以及连接在所述固定架两端的抓取部(402)；所述连接臂(401)的另一端枢转连接有第四驱动部(403)，所述第四驱动部(403)的动力输出端与所述固定架枢转相连。4.根据权利要求3所述的矿用管道抓取装置，其特征在于：所述固定架包括支撑臂(404)，以及与所述连接臂(401)枢转固定的固定座(405)；所述固定座(405)与所述支撑臂(404)之间设有第二回转支承(406)，两个所述抓取部(402)设于所述支撑臂(404)两侧。5.根据权利要求4所述的矿用管道抓取装置，其特征在于：所述抓取部(402)包括固定连接在所述支撑臂(404)上的固定爪(4021)，以及枢转连接在所述支撑臂(404)上的旋转爪(4022)，所述固定爪(4021)和所述旋转爪(4022)之间设有夹紧油缸(4023)，所述夹紧油缸(4023)驱动所述旋转爪(4022)旋转而靠近或远离所述固定爪(4021)。6.根据权利要求5所述的矿用管道抓取装置，其特征在于：所述固定爪(4021)以及所述旋转爪(4022)上分别设有圆弧形抓取面(40211)，当所述固定爪(4021)和所述旋转爪(4022)靠近时，所述抓取面(40211)抵接在所述管道(9)...
【专利技术属性】
技术研发人员：张世豪，刘伟，杨阳，李长城，陈正虎，徐超超，罗志，周世通，郭玉星，苏冠岚，刘书霞，刘佳，周朝旭，默奕，郭永强，王健，
申请(专利权)人：石家庄煤矿机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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