手力矩控制方法、控制系统及线控转向系统技术方案

本公开是关于一种手力矩控制方法、控制系统及线控转向系统。手力矩控制方法包括：获取转向盘转角；根据转向盘转角，控制电机带动传动组件，以带动车轮转向；获得传动组件的位置信息；确定转向盘的手力矩；其中，手力矩包括第一手力矩和第二手力矩，若位置信息未达到设定的极限位置范围，确定第一手力矩；若位置信息达到极限位置范围，确定第二手力矩；第一手力矩以至少一个第一变化率、随着转向盘转角增大而增大，第二手力矩以至少一个第二变化率、随着转向盘转角增大而增大，第二变化率大于第一变化率；及向转向盘施加手力矩。如此，能够改善转向手感，提升驾驶体验。提升驾驶体验。提升驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
手力矩控制方法、控制系统及线控转向系统


[0001]本公开涉及车辆转向系统领域，尤其涉及一种手力矩控制方法、控制系统及线控转向系统。

技术介绍

[0002]随着电子电器及转向系统技术的发展，线控转向技术已逐渐成熟。在线控转向技术中，转向盘手力矩完全由手感模拟电机实现。因此，转向盘输入与车轮转角可以完全解耦。转向系统的传动比可以随需标定，即可以实现可变传动比功能。相对应的，在转向盘靠近极限角度时的手力矩需要匹配转向系统传动比的变化而变化。
[0003]对于不同的工况，配置不同的在转向盘靠近极限角度时的手力矩，改善转向手感，提升驾驶体验成为了新的挑战。

技术实现思路

[0004]本公开的目的在于提供一种手力矩控制方法、控制系统及线控转向系统，能够改善转向手感，提升驾驶体验。
[0005]本公开实施例的一个方面提供一种线控转向系统的转向盘的手力矩控制方法，所述线控转向系统包括转向执行装置，所述转向执行装置包括电机、车轮及连接所述电机和所述车轮的传动组件；所述手力矩控制方法包括：
[0006]获取转向盘转角；
[0007]根据所述转向盘转角，控制所述电机带动所述传动组件，以带动所述车轮转向；
[0008]获得所述传动组件的位置信息；
[0009]确定所述转向盘的手力矩；其中，所述手力矩包括第一手力矩和第二手力矩，若所述位置信息未达到设定的极限位置范围，确定所述第一手力矩；若所述位置信息达到所述极限位置范围，确定所述第二手力矩；所述第一手力矩以至少一个第一变化率、随着所述转向盘转角增大而增大，所述第二手力矩以至少一个第二变化率、随着所述转向盘转角增大而增大，所述第二变化率大于所述第一变化率；及
[0010]向所述转向盘施加所述手力矩。
[0011]在其中一个实施例中，所述获得所述传动组件的位置信息，包括：
[0012]获得传感器检测的所述传动组件的实际位置信息；
[0013]所述确定所述转向盘的手力矩，包括：
[0014]若所述实际位置信息未达到设定的极限位置范围，确定所述第一手力矩；
[0015]若所述实际位置信息达到所述极限位置范围，确定所述第二手力矩。
[0016]在其中一个实施例中，所述获得所述传动组件的位置信息，包括：
[0017]根据车速和所述转向盘转角，确定所述传动组件的模拟位置信息；
[0018]所述确定所述转向盘的手力矩，包括：
[0019]若所述模拟位置信息未达到设定的极限位置范围，确定所述第一手力矩；
[0020]若所述模拟位置信息达到所述极限位置范围，确定所述第二手力矩。
[0021]在其中一个实施例中，所述根据车速和所述转向盘转角，确定所述传动组件的模拟位置信息，包括：
[0022]根据转向传动比、所述车速、所述转向盘转角，确定所述传动组件的模拟位置信息。
[0023]在其中一个实施例中，所述获得所述传动组件的位置信息，包括：
[0024]获得传感器检测的所述传动组件的实际位置信息；
[0025]所述确定所述第二手力矩，包括：
[0026]确定所述实际位置信息和所述模拟位置信息的差值；
[0027]根据差值，对所述第二手力矩进行补偿。
[0028]在其中一个实施例中，所述确定所述第二手力矩，包括：
[0029]获取车速；
[0030]根据所述车速，确定所述第二手力矩。
[0031]在其中一个实施例中，所述确定所述第二手力矩，包括：
[0032]获取转向盘转速；
[0033]根据所述转向盘转速，确定所述第二手力矩。
[0034]在其中一个实施例中，所述根据所述转向盘转速，确定所述第二手力矩，包括：
[0035]根据所述转向盘转速确定增益因子；
[0036]将所述增益因子与所述第二手力矩相乘，作为新的第二手力矩。
[0037]在其中一个实施例中，所述根据所述转向盘转速确定增益因子，包括：
[0038]若所述增益因子在所述增益阈值区间内，则保持所述增益因子不变；
[0039]若所述增益因子在增益阈值区间外，则将所述增益因子最靠近的增益阈值区间边界值作为新的增益因子。
[0040]在其中一个实施例中，所述确定所述第二手力矩，包括：
[0041]若所述第二手力矩处于力矩阈值区间内，则保持所述第二手力矩不变；
[0042]若所述第二手力矩处于所述力矩阈值区间外，则将所述第二手力矩最靠近的力矩阈值区间边界值作为新的所述第二手力矩。
[0043]本公开实施例的另一个方面提供一种控制系统，包括一个或多个处理器，用于实现上述任一实施例中的手力矩控制方法。
[0044]本公开实施例的再一个方面提供一种线控转向系统，包括转向盘，上述实施例中的控制系统，以及与所述控制系统连接的转向执行装置；所述转向执行装置包括电机、车轮及连接所述电机和所述车轮的传动组件，所述电机带动所述传动组件，以带动所述车轮转向。
[0045]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0046]根据传动组件的位置信息判断转向盘的转角信息，在位置信息达到设定的极限位置范围前，提供平缓增加的手力矩。在位置信息达到设定的极限位置范围时，提供急剧递增的手力矩，给驾驶者提供转向盘转到极限角度的手感反馈。如此，能够改善转向手感，从而提升驾驶体验。
[0047]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不
能限制本公开。
附图说明
[0048]附图说明构成本公开的一部分的附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。
[0049]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0050]图1所示为一实施例中的手力矩控制方法的流程示意图。
[0051]图2所示为一实施例中的齿条的模拟位置和转向盘转角的映射关系图。
[0052]图3所示为一实施例中的齿条的模拟位置和车速的映射关系图。
[0053]图4所示为一实施例中的手力矩和齿条的模拟位置的映射关系图。
[0054]图5所示为一实施例中的增益因子和转向盘转速的映射关系图。
[0055]图6所示为一实施例中的线控转向系统的结构示意图。
具体实施方式
[0056]为使本公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本公开进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本公开，并不限定本公开的保护范围。
[0057]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线控转向系统的转向盘的手力矩控制方法，所述线控转向系统包括转向执行装置，所述转向执行装置包括电机、车轮及连接所述电机和所述车轮的传动组件；其特征在于，包括：获取转向盘转角；根据所述转向盘转角，控制所述电机带动所述传动组件，以带动所述车轮转向；获得所述传动组件的位置信息；确定所述转向盘的手力矩；其中，所述手力矩包括第一手力矩和第二手力矩，若所述位置信息未达到设定的极限位置范围，确定所述第一手力矩；若所述位置信息达到所述极限位置范围，确定所述第二手力矩；所述第一手力矩以至少一个第一变化率、随着所述转向盘转角增大而增大，所述第二手力矩以至少一个第二变化率、随着所述转向盘转角增大而增大，所述第二变化率大于所述第一变化率；及向所述转向盘施加所述手力矩。2.如权利要求1所述的手力矩控制方法，其特征在于，所述获得所述传动组件的位置信息，包括：获得传感器检测的所述传动组件的实际位置信息；所述确定所述转向盘的手力矩，包括：若所述实际位置信息未达到设定的极限位置范围，确定所述第一手力矩；若所述实际位置信息达到所述极限位置范围，确定所述第二手力矩。3.如权利要求1所述的手力矩控制方法，其特征在于，所述获得所述传动组件的位置信息，包括：根据车速和所述转向盘转角，确定所述传动组件的模拟位置信息；所述确定所述转向盘的手力矩，包括：若所述模拟位置信息未达到设定的极限位置范围，确定所述第一手力矩；若所述模拟位置信息达到所述极限位置范围，确定所述第二手力矩。4.如权利要求3所述的手力矩控制方法，其特征在于，所述根据车速和所述转向盘转角，确定所述传动组件的模拟位置信息，包括：根据转向传动比、所述车速、所述转向盘转角，确定所述传动组件的模拟位置信息。5.如权利要求3所述的手力矩控制方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：许宽林，曹芹来，姚远，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：