一种物体落地点检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种球体落地点检测方法及相关装置，其中，该方法包括：获取待测物体的视频流，识别生成所述视频流中每一视频帧的检测框，其中，所述检测框为视频帧中物体的外接多边形；根据所述检测框的速度，确定至少一个物体对应的目标检测框；根据所述目标检测框，确定待测物体落地点。在本技术方案中，通过检测框的速度来确定目标检测框，提高了目标检测框的确定准确性，进而提高了目标坐标确定的准确性，保证了待测物体的落地点确定的有效性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种物体落地点检测方法及装置


[0001]本专利技术涉及影像检测
，尤其涉及一种物体落地点检测方法及装置。

技术介绍

[0002]随着人工智能的发展，现今，在图像视频处理方面越来越显示出其重要程度。自动化在以后的时间里将成为主流，目前，体育行业在这方面的应用也越来越普遍，一方面减少人力成本，另一方面保证绝对的公平公正公开的理念。比如，体育行业的测试、比赛及考试中，检测设备利用图像视频处理来智能化判断球的落地点，进而进行评分。
[0003]因此，亟须一种方法来提高物体的落地点的判断准确性。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种球体落地点检测方法及装置，可以解决现有技术中的物体的落地点的判断准确性低的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种物体落地点检测方法，所述方法包括：
[0006]获取待测物体的视频流，识别生成所述视频流中每一视频帧的检测框，其中，所述检测框为视频帧中物体的外接多边形；
[0007]根据所述检测框的速度，确定至少一个物体对应的目标检测框；
[0008]根据所述目标检测框，确定待测物体落地点。
[0009]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述根据所述检测框的速度，确定至少一个物体对应的目标检测框，包括：获取第n
‑
i个视频帧的第k个检测框，将获取到的第k个检测框作为第一检测框，获取所述第一检测框的速度，根据所述第一检测框的速度以及第j个预设时间确定第一飞行距离，其中，n的初始值为1，i的初始值为0，k的初始值为1，j的初始值为1；所述第一飞行距离为根据所述第一检测框的速度以及第一预设时间预判所述第一检测框在第n
‑
i+1个视频帧中的位置与所述第一检测框在所述第n
‑
i个视频帧中的位置之间的距离；获取第n+1个视频帧中第一预设范围内的第二检测框，其中，所述第一预设范围为根据所述第一飞行距离确定，若存在一个第二检测框，则确定所述第二检测框与所述第一检测框为同一物体的检测框，得到目标检测框，则令k＝k+1，返回执行获取第n
‑
i个视频帧的第k个检测框的步骤；若存在至少两个第二检测框，则分别计算每一个第二检测框与第一检测框的距离，对应得到目标距离，选取所述目标距离中的最小值，确定所述最小值对应的第二检测框与所述第一检测框为同一物体的检测框，得到目标检测框，则令k＝k+1，返回执行获取第n
‑
i个视频帧的第k个检测框的步骤；若不存在第二检测框，则令k＝k+1，返回执行获取第n
‑
i个视频帧的第k个检测框的步骤；若第n
‑
i个视频帧中的K个检测框对应的第一预设范围皆不存在第二检测框且n
‑
i>1，则令i＝i+1，判断第n
‑
i个视频帧中是否存在待测检测框，所述待测检测框为第n
‑
i个视频帧中未在第n
‑
i+1个视频帧中匹配到第二检测框的第一检测框，若第n
‑
i个视频帧中存在待测检测框，则令j＝j+1，获取第n
‑
i个视频帧的待测检测框，将获取到的待测检测框作为第一检测框，返回执行获取所述第一检测框的速度
的步骤，若第n
‑
i个视频帧中的K个检测框对应的第一预设范围皆不存在第二检测框且n
‑
i≤1，则令n＝n+1，返回执行获取第n
‑
i个视频帧的第k个检测框的步骤。
[0010]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述获取所述第一检测框的速度，包括：若n
‑
i＝1，或者n
‑
i>1且第n
‑
i
‑
1个视频帧中不存在所述第一检测框对应的物体的目标检测框，则所述第一检测框的速度取设定值；若n
‑
i>1且第n
‑
i
‑
1个视频帧中存在所述第一检测框对应的物体的目标检测框，则根据第n
‑
i
‑
1个视频帧中的目标检测框与所述第一检测框的之间的距离，确定所述第一检测框的速度。
[0011]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述根据所述目标检测框，确定待测物体落地点，包括：选取所述至少一个物体中存在预设个数目标检测框的物体对应的目标检测框，得到目标物体的目标检测框；对存在待测目标物体的目标检测框的视频帧按照先后顺序排序，得到目标视频帧序列；获取所述待测目标物体的目标检测框的坐标，计算第一坐标、第二坐标以及第三坐标之间构成的夹角角度，将所述夹角角度与角度阈值比较；其中，待测目标物体为所有目标物体中的任意一个，第一坐标为目标视频帧序列中第a
‑
1个视频帧中待测目标物体的目标检测框的坐标，第二坐标为目标视频帧序列中第a个视频帧中待测目标物体的目标检测框的坐标，第三坐标为目标视频帧序列中第a+1个视频帧的待测目标物体的目标检测框的坐标；a的初始值为1；若夹角角度小于角度阈值，则获取第四坐标和第五坐标，根据所述第一坐标、第二坐标、第三坐标、第四坐标和第五坐标，确定待测物体落地点；若夹角角度不小于角度阈值，则令a＝a+1，返回执行计算第一坐标、第二坐标以及第三坐标之间构成的夹角角度的步骤；其中，第四坐标为目标视频帧序列中第a
‑
2个视频帧中待测目标物体的目标检测框的坐标，第五坐标为目标视频帧序列中第a+2个视频帧中待测目标物体的目标检测框的坐标。
[0012]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述根据所述第一坐标、第二坐标、第三坐标、第四坐标和第五坐标，确定待测物体落地点，包括：计算所述第四坐标、所述第一坐标及所述第二坐标之间构成的第一夹角角度，计算所述第二坐标、所述第三坐标以及第五坐标之间构成的第二夹角角度；比较所述第一夹角角度和所述第二夹角角度，若所述第一夹角角度大于所述第二夹角角度，则根据所述第四坐标、所述第一坐标、所述第二坐标以及所述第三坐标，确定待测物体落地点；若所述第一夹角角度不大于所述第二夹角角度，则根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及第五坐标，确定待测物体落地点。
[0013]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述根据所述第四坐标、所述第一坐标、所述第二坐标以及所述第三坐标，确定待测物体落地点，包括：过所述第四坐标和所述第一坐标作延长线，得到第一延长线，过所述第二坐标和所述第三坐标作延长线，得到第二延长线；将所述第一延长线与所述第二延长线的交点，确定为待测物体落地点。
[0014]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及第五坐标，确定待测物体落地点，包括：过所述第一坐标和所述第二坐标作延长线，得到第三延长线，过所述第三坐标和第五坐标作延长线，得到第四延长线；将所述第三延长线与所述第四延长线的交点，确定为待测物体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体落地点检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待测物体的视频流，识别生成所述视频流中每一视频帧的检测框，其中，所述检测框为视频帧中物体的外接多边形；根据所述检测框的速度，确定至少一个物体对应的目标检测框；根据所述目标检测框，确定待测物体落地点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测框的速度，确定至少一个物体对应的目标检测框，包括：获取第n
‑
i个视频帧的第k个检测框，将获取到的第k个检测框作为第一检测框，获取所述第一检测框的速度，根据所述第一检测框的速度以及第j个预设时间确定第一飞行距离，其中，n的初始值为1，i的初始值为0，k的初始值为1，j的初始值为1；所述第一飞行距离为根据所述第一检测框的速度以及第一预设时间预判所述第一检测框在第n
‑
i+1个视频帧中的位置与所述第一检测框在所述第n
‑
i个视频帧中的位置之间的距离；获取第n+1个视频帧中第一预设范围内的第二检测框，其中，所述第一预设范围为根据所述第一飞行距离确定，若存在一个第二检测框，则确定所述第二检测框与所述第一检测框为同一物体的检测框，得到目标检测框，则令k＝k+1，返回执行获取第n
‑
i个视频帧的第k个检测框的步骤；若存在至少两个第二检测框，则分别计算每一个第二检测框与第一检测框的距离，对应得到目标距离，选取所述目标距离中的最小值，确定所述最小值对应的第二检测框与所述第一检测框为同一物体的检测框，得到目标检测框，则令k＝k+1，返回执行获取第n
‑
i个视频帧的第k个检测框的步骤；若不存在第二检测框，则令k＝k+1，返回执行获取第n
‑
i个视频帧的第k个检测框的步骤；若第n
‑
i个视频帧中的K个检测框对应的第一预设范围皆不存在第二检测框且n
‑
i>1，则令i＝i+1，判断第n
‑
i个视频帧中是否存在待测检测框，所述待测检测框为第n
‑
i个视频帧中未在第n
‑
i+1个视频帧中匹配到第二检测框的第一检测框，若第n
‑
i个视频帧中存在待测检测框，则令j＝j+1，获取第n
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i个视频帧的待测检测框，将获取到的待测检测框作为第一检测框，返回执行获取所述第一检测框的速度的步骤，若第n
‑
i个视频帧中的K个检测框对应的第一预设范围皆不存在第二检测框且n
‑
i≤1，则令n＝n+1，返回执行获取第n
‑
i个视频帧的第k个检测框的步骤。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一检测框的速度，包括：若n
‑
i＝1，或者n
‑
i>1且第n
‑
i
‑
1个视频帧中不存在所述第一检测框对应的物体的目标检测框，则所述第一检测框的速度取设定值；若n
‑
i>1且第n
‑
i
‑
1个视频帧中存在所述第一检测框对应的物体的目标检测框，则根据第n
‑
i
‑
1个视频帧中的目标检测框与所述第一检测框的之间的距离，确定所述第一检测框的速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标检测框，确定待测物体落地点，包括：选取所述至少一个物体中存在预设个数目标检测框的物体对应的目标检测框，得到目标物体的目标检测框；对存在待测目标物体的目标检测框的视频帧按照先后顺序排序，得到目标视频帧序列；获取所述待测目标物体的目标检测框的坐标，计算第一坐标、第二坐标以及第三坐标之间构成的夹角角度，将所述夹角角度与角度阈值比较；其中，待测目标物体为所有目标物体
中的任意一个，第一坐标为目标视频帧序列中第a
‑
1个视频帧中待测目标物体的目标检测框的坐标，第二坐标为目标视频帧序列中第a个视频帧中待测目标物体的目标检测框的坐标，第三坐标为目标视频帧序列中第a+1个视频帧的待测目标物体的目标检测框的坐标；a的初始值为1；若夹角角度小于角度阈值，则获取第四坐标和第五坐标，根据所述第一坐标、第二坐标、第三坐标、第四坐标和第五坐标，确定待测物体落地点；若夹角角度不小于角度阈值，则令a＝a+1，返回执行计算第一坐标、第二坐标以及第三坐标之间构成的夹角角度的步骤；其中，第四坐标为目标视频帧序列中第a
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2个视频帧中待测目标物体的目标检测框的坐标，第五坐标为目标视频帧序列中第a+2个视频帧中待测目标物体的目标检测框的坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标、第二坐标、第三坐标、第四坐标和第五坐标，确定待测物体落地点，包括：计算所述第四坐标、所述第一坐标及所述第二坐标之间构成的第一夹角角度，计算所述第二坐标、所述第三坐标以及第五坐标之间构成的第二夹角角度；比较所述第一夹角角度和所述第二夹角角度，若所述第一夹角角度大于所述第二夹角角度，则根据所述第四坐标、所述第一坐标、所述第二坐标以及所述第三坐标，确定待测物体落地点；若所述第一夹角角度不大于所述第二夹角角度，则根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及第五坐标，确定待测物体落地点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第四坐标、所述第一坐标、所述第二坐标以及所述第三坐标，确定待测物体落地点，包括：过所述第四坐标和所述第一坐标作延长线，得到第一延长线，过所述第二坐标和所述第三坐标作延长线，得到第二延长线；将所述第一延长线与所述第二延长线的交点，确定为待测物体落地点。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及第五坐标，确定待测物体落地点，包括：过所述第一坐标和所述第二坐标作延长线，得到第三延长线，过所述第三坐标和第五坐标作延长线，得到第四延长线；将所述第三延长线与所述第四延长线的交点，确定为待测物体落地点。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测框的速度，确定至少一个物体对应的目标检测框，还包括：获取第n
‑
i个视频帧的第k个检测框，将获取到的第k个检测框作为第一检测框，获取所述第一检测框的速度，根据所述第一检测框的速度以及第j个预设时间确定第一飞行距离，其中，n的初始值为1，i的初始值为0，k的初始值为1，j的初始值为1；所述第一飞行距离为根据所述第一检测框的速度以及第一预设时间预判所述第一检测框在第n
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i+1个视频帧中的位置与所述第一检测框在所述第n
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i个视频帧中的位置之间的距离；获取第n+1个视频帧中第一预设范围内的第二检测框，若存在一个第二检测框，则获取所述第一检测框的第一形状大小与所述第二检测框的第二形状大小，将所述第一形状大小与所述第二形状大小进行匹配；若所述第一形状大小与所述第二形状大小匹配成功，则确定所述第二检测框与所述第一检测框为同一物体的检测框，得到目标检测框，则令k＝k+1，返回执行获取第n
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i个视频帧的第k个检测框的步骤；若所述第一形状大小与所述第二形状
大小匹配成功失败，则令k＝k+1，返回执行获取第n
‑
i个视频帧的第k个检测框的步骤；若存在至少两个第二检测框，则分别计算每一个第二检测框与第一检测框的距离，得到对应的目标距离，将所述目标距离组成目标距离集，选取所述目标距离集中的最小值，获取所述第一检测框的第一形状大小与所述最小值对应的第二检测框的第二形状大小，将所述第一形状大小与所述第二形状大小进行匹配；若所述第一形状大小与所述第二形状大小匹配成功，则确定所述最小值对应的第二检测框与所述第一检测框为同一物体的检测框，得到目标检测框，则令k＝k+1，返回执行获取第n
‑
i个视频帧的第k个检测框的步骤；若所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：解正茂，曾辉，黄俊皓，杨吉栋，
申请(专利权)人：深圳市菲普莱体育发展有限公司，
类型：发明
国别省市：