双桅杆式喷涂作业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双桅杆式喷涂作业机器人，包括移动平台、安装于所述移动平台上的升降装置、安装于所述升降装置顶端的喷涂作业机构，其特征在于，还包括移动挂载底盘，所述移动挂载底盘与移动平台之间采用多点可拆卸刚性连接，所述移动挂载底盘上集成安装有涂料搅拌储罐、喷涂泵以及蓄电池，所述涂料搅拌储罐及喷涂泵为喷涂作业机构提供涂料，所述蓄电池为整个设备工作提供电源。本实用新型专利技术通过设置移动挂载底盘，通过涂料和电气快插接口可实现与整机的快速互通，同时作为全向行驶底盘和双桅杆升降装置联合动作作业时的配重，保证了整机的抗倾覆稳定性，增强了整机大面积喷涂时的抗倾覆能力。的抗倾覆能力。的抗倾覆能力。

【技术实现步骤摘要】
双桅杆式喷涂作业机器人


[0001]本技术涉及喷涂机器人领域，具体为一种双桅杆式喷涂作业机器人。

技术介绍

[0002]目前市场上喷涂作业多采用搭建脚手架或者高空作业车将工人送至喷涂区域进行人工喷涂，长期近距离处在涂料喷涂环境中对工人的身体有一定损害，同时大面积低空喷涂作业的项目施工强度较大，人工喷涂的效率、质量稳定性及人员安全性较低。为解决上述喷涂作业方式带来的问题，市场上出现了自动喷涂设备，借助升降设备利用机械臂等自动化装置实现自动喷涂作业，如公开号为CN 109306794 A的中国专利公开了一种工业建筑高墙表面涂装系统，其通过双杆伸缩升降机构带动机械臂实现升降，可满足高层区域的喷涂，通过机械臂带动喷枪实现多自由度的角度和位置调节，满足不同喷涂位置的要求，但其仍有不足之处，为避免高空作业时发生倾倒，其在移动基座的底部设置有稳定器外伸支腿，稳定器外伸支腿提高了稳定性，但是会影响作业效率，每次定点作业，要撑起支腿，作业完还得收回来，到下一个点再展开。

技术实现思路

[0003]为了提高对低层建筑、停车场、大型罐体等这一类大面积喷涂项目的喷涂效率和质量，改善喷涂工种的作业条件，缓解喷涂作业人员的招工困难问题，本技术提供了一种喷涂效率高、稳定性强、刚度好的双桅杆式喷涂作业机器人，可在预设工艺程序后实现大面积喷涂的自动化作业。
[0004]本技术采用的技术方案如下：双桅杆式喷涂作业机器人，包括移动平台、安装于所述移动平台上的升降装置、安装于所述升降装置顶端的喷涂作业机构，其特征在于，还包括移动挂载底盘，所述移动挂载底盘与移动平台之间采用多点可拆卸刚性连接，所述移动挂载底盘上集成安装有涂料搅拌储罐、喷涂泵以及蓄电池，所述涂料搅拌储罐及喷涂泵为喷涂作业机构提供涂料，所述蓄电池为整个设备工作提供电源。
[0005]进一步地，所述升降装置包括两个桅杆式升降装置，且两个桅杆式升降装置以相反方向对称布置，两个桅杆式升降装置上同一高度的桅杆节之间对应相连有Z字型连接件，两个桅杆式升降装置的顶端固定连接同一安装台。
[0006]进一步地，所述桅杆式升降装置内安装有拉线位移传感器。
[0007]进一步地，所述喷涂作业机构包括双向组合转台、十字滑动模组、喷枪杆、喷嘴，所述双向组合转台可实现水平方向和竖直方向的旋转，所述十字滑动模组通过连接架安装在所述双向组合转台上，其包括滑动连接的水平滑动模组和竖直滑动模组，所述喷枪杆与十字滑动模组连接，所述喷嘴固定安装在喷枪杆上。
[0008]进一步地，所述喷涂作业机构包括直线移动模组、六轴机械臂、喷嘴，所述六轴机械臂与直线移动模组连接，所述喷嘴固定安装在所述六轴机械臂上。
[0009]进一步地，所述移动平台为四舵轮驱动的全向行驶底盘。
[0010]本技术的有益效果在于：
[0011]（1）本技术通过设置移动挂载底盘，集成了喷涂泵、涂料搅拌系统、大容量电池，通过机械结构可实现和移动平台的连接与拆卸，通过涂料和电气快插接口可实现与整机的快速互通，保证了整机通过能力，同时也作为全向行驶底盘和双桅杆升降装置联合动作作业时的配重，保证了整机的抗倾覆稳定性，增强了整机大面积喷涂时的抗倾覆能力；
[0012]（2）两个桅杆式升降装置以相反方向对称布置在全向行驶底盘上，结构紧凑，顶部平台对角支撑范围大，受力均匀，保障了整体结构刚度，同一高度的桅杆节通过中间的连接结构各自对应相连，提高了升降运动时的稳定性以及同步性，此外桅杆组内部还集成了拉线位移传感器，保障了升降高度的精度控制；
[0013]（3）基于全向移动底盘+双桅杆式的升降结构布置，可配合不同的末端作业执行器实现打孔、抹灰、打磨等不同的作业形式。
附图说明
[0014]图1是本技术实施例1的整体结构示意图。
[0015]图2是本技术施例1的升降装置的结构示意图。
[0016]图3 是本技术施例1的喷涂作业机构的结构示意图。
[0017]图4是技术实施例2的整体结构示意图。
实施方式
[0018]为了便于理解本技术，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本技术作更全面、细致地描述，但本技术的保护范围并不限于以下具体的实施例。
[0019]实施例1，如图1
‑
图3所示，本实施例公开了一种双桅杆式喷涂作业机器人，包括移动平台1、安装于所述移动平台1上的升降装置2、安装于所述升降装置2顶端的喷涂作业机构3， 以及移动挂载底盘4。
[0020]移动平台1采用四舵轮驱动的全向行驶底盘，其作为行走机构带动整个上装移动，采用大直径的舵轮，具有较强的越障与全向行驶能力，可适应施工现场不同的路面、空间条件。
[0021]移动挂载底盘4与移动平台1之间采用多点可拆卸刚性连接，所述移动挂载底盘4上集成安装有涂料搅拌储罐、喷涂泵以及蓄电池，所述涂料搅拌储罐及喷涂泵为喷涂作业机构3提供涂料，所述蓄电池为整个设备工作提供电源。
[0022]升降装置2包括两个桅杆式升降装置201，且两个桅杆式升降装置201以相反方向对称布置，两个桅杆式升降装置201上同一高度的桅杆节之间对应相连有Z字型连接件202，两个桅杆式升降装置201的顶端固定连接同一安装台。所述桅杆式升降装置201内安装有拉线位移传感器。
[0023]所述喷涂作业机构3包括双向组合转台301、十字滑动模组302、喷枪杆303、喷嘴304，所述双向组合转台301可实现水平方向和竖直方向的旋转，负责提供俯仰和回转两个自由度，针对不同角度的作业平面进行调整，所述十字滑动模组302通过连接架安装在所述双向组合转台301上，其包括滑动连接的水平滑动模组和竖直滑动模组，所述喷枪杆303与十字滑动模组302连接，所述喷嘴304固定安装在喷枪杆303上，该喷涂作业机构可实现宽整
空间的高精度平面作业。
[0024]实施例2，如图4所示，本实施例与实施例1的区别在于，所述喷涂作业机构包括直线移动模组、六轴机械臂、喷嘴，所述六轴机械臂与直线移动模组连接，所述喷嘴固定安装在所述六轴机械臂上。所述直线模组负责六轴机械臂的水平方向移动，增大了整机固定点位作业时的工作范围，同时配合六轴机械臂可实现固定点位的高精度，高灵活性作业。
[0025]在前述说明书与相关附图中存在的教导的帮助下，本技术所属领域的技术人员将会想到本技术的许多修改和其它实施方案。因此，要理解的是，本技术不限于公开的具体实施方案，修改和其它实施方案被认为包括在所附权利要求的范围内。尽管本文中使用了特定术语，它们仅以一般和描述性意义使用，而不用于限制。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.双桅杆式喷涂作业机器人，包括移动平台（1）、安装于所述移动平台（1）上的升降装置（2）、安装于所述升降装置（2）顶端的喷涂作业机构（3），其特征在于，还包括移动挂载底盘（4），所述移动挂载底盘（4）与移动平台（1）之间采用多点可拆卸刚性连接，所述移动挂载底盘（4）上集成安装有涂料搅拌储罐、喷涂泵以及蓄电池，所述涂料搅拌储罐及喷涂泵为喷涂作业机构（3）提供涂料，所述蓄电池为整个设备工作提供电源。2.如权利要求1所述的双桅杆式喷涂作业机器人，其特征在于：所述升降装置（2）包括两个桅杆式升降装置（201），且两个桅杆式升降装置（201）以相反方向对称布置，两个桅杆式升降装置（201）上同一高度的桅杆节之间对应相连有Z字型连接件（202），两个桅杆式升降装置（201）的顶端固定连接同一安装台。3.如权利要求2所述的双桅杆式喷涂作业机器人，其特征在于：所述桅杆式升降装...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹伟刚，曾维栋，蒋胜，
申请(专利权)人：逆动科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：