电机箱及机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种电机箱及机械臂。该电机箱包括箱体、多组驱动结构以及多个调节件；每一驱动结构包括电机、锥齿轮组、输出轴以及调节件；电机与箱体固定，各驱动结构的输出轴同心设置且均相对于箱体转动设置，电机的驱动轴与对应的输出轴垂直且通过锥齿轮组传动连接；沿电机驱动轴的轴线方向，电机与箱体之间抵设有调节件；沿输出轴的轴线方向，内外相邻的两个输出轴之间抵设有调节件；通过在电机与箱体之间抵设调节件，能够沿电机驱动轴的轴线方向调节固设于电机驱动轴上的锥齿轮，而通过在内外相邻的两个输出轴之间抵设有调节件，能够沿输出轴的轴线方向调节固设于输出轴的锥齿轮，从而实现对锥齿轮组齿隙的调节，避免齿轮间隙过大。轮间隙过大。轮间隙过大。

【技术实现步骤摘要】
电机箱及机械臂


[0001]本技术涉及全齿轮传动机械臂相关
，特别是涉及电机箱及机械臂。

技术介绍

[0002]全齿轮传动机械臂的电机箱设置于机械臂的基座端，通过机械机构传动将电机箱的动力传递至机械臂的执行结构处，并能够实现机械臂的多自由度运动，以解决传统关节驱动型机械臂体型较大的问题；
[0003]但是，机械传动机械臂结构复杂，传动链上零件数量众多且相互作用，装配过程复杂；因此，当电机箱内的传动齿轮出现齿隙较大的问题时难以进行调节，从而会导致影响机械臂的运行精度。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对目前全齿轮传动机械臂的电机箱内齿隙无法调节的问题，提供一种能够调节齿隙的电机箱及机械臂。
[0005]本申请首先提供一种电机箱，包括箱体、多组驱动结构以及多个调节件；每一所述驱动结构包括电机、锥齿轮组、输出轴以及调节件；所述电机与所述箱体固定，各所述驱动结构的所述输出轴同心设置且均相对于所述箱体转动设置，所述电机的驱动轴与对应的所述输出轴垂直且通过所述锥齿轮组传动连接；沿所述电机驱动轴的轴线方向，所述电机与所述箱体之间抵设有所述调节件；沿所述输出轴的轴线方向，内外相邻的两个所述输出轴之间抵设有所述调节件。
[0006]在其中一个实施例中，所述调节件为调节垫片。
[0007]在其中一个实施例中，所述调节垫片为层撕垫片。
[0008]在其中一个实施例中，所述层撕垫片的总厚度小于等于0.2mm。
[0009]在其中一个实施例中，所述层撕垫片的每层厚度小于等于0.01mm。
[0010]在其中一个实施例中，所述驱动结构还包括支撑架，所述支撑架固设于所述箱体，所述电机固设于所述支撑架且所述电机的驱动轴贯穿所述支撑架至所述箱体内，沿所述电机驱动轴的轴线方向，所述电机与所述支撑架之间抵设有所述调节件。
[0011]在其中一个实施例中，所述电机箱还包括多个轴承，内外相邻的两个所述输出轴之间通过所述轴承转动连接，沿所述输出轴的轴线方向，所述轴承与其远离所述输出轴输出方向一侧的所述锥齿轮组之间抵设有所述调节件。
[0012]在其中一个实施例中，所述电机箱包括七组所述驱动结构。
[0013]在其中一个实施例中，各组所述驱动结构的所述电机以所述输出轴的轴线为中心周向均布设置。
[0014]本申请第二方面提供一种机械臂，包括上述的电机箱。
[0015]上述电机箱，通过在电机与箱体之间抵设调节件，能够沿电机驱动轴的轴线方向调节固设于电机驱动轴上的锥齿轮，而通过在内外相邻的两个输出轴之间抵设有调节件，
能够沿输出轴的轴线方向调节固设于输出轴的锥齿轮，从而实现对锥齿轮组齿隙的调节，避免因齿轮间隙过大影响机械臂精度的情况发生。
附图说明
[0016]图1为本申请电机箱的立体结构示意图；
[0017]图2为本申请电机箱沿正视方向的剖视结构示意图；
[0018]图3为图2中其中一组驱动结构的放大结构示意图。
[0019]附图标记：10、箱体；20、驱动结构；21、电机；22、锥齿轮组；23、输出轴；24、支撑架；30、调节件；40、轴承。
具体实施方式
[0020]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0021]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0022]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0023]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0024]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0025]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平
的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0026]请结合图1至图3所示，本申请首先提供一种电机箱，包括箱体10、多组驱动结构20以及多个调节件30；每一驱动结构20包括电机21、锥齿轮组22、输出轴23以及调节件30；电机21与箱体10固定，各驱动结构20的输出轴23同心设置且均相对于箱体10转动设置，电机21的驱动轴与对应的输出轴23垂直且通过锥齿轮组22传动连接；沿电机21驱动轴的轴线方向，电机21与箱体10之间抵设有调节件30；沿输出轴23的轴线方向，内外相邻的两个输出轴23之间抵设有调节件30。
[0027]由于构成锥齿轮组22的两个锥齿轮分别固设于输出轴23以及电机21的驱动轴，因此，通过在电机21与箱体10之间抵设调节件30，能够沿电机21驱动轴的轴线方向调节固设于电机21驱动轴上的锥齿轮，而通过在内外相邻的两个输出轴23之间抵设有调节件30，能够沿输出轴23的轴线方向调节固设于输出轴23的锥齿轮，从而实现对锥齿轮组22齿隙的调节，避免因齿轮间隙过大影响机械臂精度的情况发生。
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机箱，其特征在于，包括箱体(10)、多组驱动结构(20)以及多个调节件(30)；每一所述驱动结构(20)包括电机(21)、锥齿轮组(22)、输出轴(23)以及调节件(30)；所述电机(21)与所述箱体(10)固定，各所述驱动结构(20)的所述输出轴(23)同心设置且均相对于所述箱体(10)转动设置，所述电机(21)的驱动轴与对应的所述输出轴(23)垂直且通过所述锥齿轮组(22)传动连接；沿所述电机(21)驱动轴的轴线方向，所述电机(21)与所述箱体(10)之间抵设有所述调节件(30)；沿所述输出轴(23)的轴线方向，内外相邻的两个所述输出轴(23)之间抵设有所述调节件(30)。2.根据权利要求1所述的电机箱，其特征在于，所述调节件(30)为调节垫片。3.根据权利要求2所述的电机箱，其特征在于，所述调节垫片为层撕垫片。4.根据权利要求3所述的电机箱，其特征在于，所述层撕垫片的总厚度小于等于0.2mm。5.根据权利要求3所述的电机箱，其特征在于，所述层撕垫片的每层厚度小于等于0.01mm。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：金丁灿，徐梦茹，冯铖滨，金杰峰，
申请(专利权)人：杭州景业智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：