清洁机器人及清洁方法技术

本发明专利技术公开了一种清洁机器人和清洁方法，清洁机器人用于清洁还原炉，还原炉包括待清洁区域，待清洁区域包括清洁面和电极，电极位于清洁面上，清洁机器人包括安装支架、三维图像模组和清洁装置，三维图像模组和清洁装置设置于安装支架上，三维图像模组用于检测待清洁区域的图像信息，清洁装置用于根据图像信息规划清洁路径和清洁模式，并根据清洁路径执行清洁模式以清洁待清洁区域。如此，清洁机器人自动规划待清洁区域的清洁路径和清洁模式，从而对清洁面和电极进行打磨和擦拭，采用清洁机器人对还原炉进行清洁，使得还原炉无需在特定的环境进行清洁，且在更换还原炉时无需重新示教，提高了清洁效率。提高了清洁效率。提高了清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及清洁方法


[0001]本专利技术涉及还原炉清洁
，尤其涉及一种清洁机器人及清洁方法。

技术介绍

[0002]还原炉是一种加热设备，用于将金属或陶瓷材料从氧化态还原为元素或金属。可用于许多工业过程，如冶金、化学、半导体制造、玻璃制造和陶瓷制造等领域。其原理是通过高温加热和还原性气氛，使氧化材料中的氧元素被还原成气体氧气，从而达到还原的效果。还原炉的清洁程度决定了还原反应是否充分、所得的化学物质是否够纯的重要因素，目前，对于非平面还原炉结构的清洁，由于工作环境较为复杂，清洁装置大多采用人工示教的方式进行工作，在工作环境改变时需要重新进行示教操作，这大大降低了清洁装置的工作效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种清洁机器人及清洁方法。
[0004]本专利技术实施方式提供了一种清洁机器人，用于清洁还原炉，所述还原炉包括待清洁区域，所述待清洁区域包括清洁面和位于所述清洁面上的电极，所述清洁机器人包括：安装支架；三维图像模组，安装于所述安装支架上，所述三维图像模组被配置为检测所述待清洁区域的图像信息；位于所述安装支架的清洁装置，所述清洁装置与所述三维图像模组电性连接，所述清洁装置用于：根据所述图像信息规划清洁路径和清洁模式，所述清洁模式包括打磨清洁面、打磨电极和擦拭清洁面；根据沿所述清洁路径执行所述清洁模式，以清洁所述待清洁区域。
[0005]在某些实施方式中，所述清洁装置包括：清洁组件，用于根据所述清洁模式对所述待清洁区域清洁；移位组件，连接所述清洁组件，所述移位组件被配置为根据所述清洁路径调节所述清洁组件的位姿。
[0006]在某些实施方式中，所述清洁装置包括：力传感器，安装于所述清洁组件和移位组件连接处。
[0007]在某些实施方式中，所述清洁装置还包括：升降组件，活动于所述安装支架上，并与所述移位组件连接，所述升降组件被配置为带动移位组件沿第一方向运动。
[0008]在某些实施方式中，所述移位组件包括：第一活动臂，与所述升降组件可转动地连接；第二活动臂，与所述第一活动臂背离所述升降组件的一端可转动地连接，
第三活动臂，与所述第二活动臂背离所述第一活动臂的一端可转动地连接。
[0009]在某些实施方式中，所述清洁组件包括：安装座，与所述移位组件连接；第一打磨件，位于所述安装座的一侧，所述第一打磨件被配置为对所述清洁面打磨；第二打磨件，位于所述安装座远离所述第一打磨件的另一侧，所述第二打磨件被配置为对所述电极打磨；擦拭件，位于所述安装座上，所述擦拭件被配置为对所述清洁面擦拭。
[0010]在某些实施方式中，所述清洁装置还包括：隔膜泵，位于所述安装支架上；喷头，安装于所述安装座上，并与所述隔膜泵连接，被配置为向所述清洁面喷洒清洁剂。
[0011]在某些实施方式中，所述清洁组件还包括：第一驱动电机，用于驱动所述隔膜泵；第二驱动电机，用于驱动所述擦拭件转动。
[0012]在某些实施方式中，所述擦拭件包括：固定连接部，安装于所述安装座上；第一转动轮，可转动地安装于所述固定连接部上；第二转动轮，可转动地安装于所述固定连接部上，并与所述第二驱动电机连接；第三转动轮，可转动地安装于所述固定连接部上，且所述第三转动轮的转动轴与所述第一转动轮的转动轴和所述第二转动轮的转动轴平行；无尘布，套设在所述第一转动轮、所述第二转动轮和所述第三转动轮上。
[0013]在某些实施方式中，所述安装支架包括：拱形支撑座；位于所述拱形支撑座一端的顶固定架，所述三维图像模组和所述清洁装置安装于所述顶固定架上。
[0014]在某些实施方式中，所述安装支架还包括：安装于所述拱形支撑座的推拉件。
[0015]在某些实施方式中，所述安装支架还包括：多个滚轮，活动安装于所述拱形支撑座背离所述顶固定架的一端。
[0016]本专利技术实施方式的清洁方法，清洁方法用于清洁机器人清洁还原炉，所述还原炉包括待清洁区域，所述待清洁区域包括清洁面和位于所述清洁面上的电极，所述清洁方法包括：获取所述还原炉中待清洁区域的图像信息；根据所述图像信息规划清洁路径和清洁模式，所述清洁模式包括打磨清洁面、打磨电极和擦拭清洁面；根据沿所述清洁路径执行所述清洁模式，以清洁所述待清洁区域。
[0017]在某些实施方式中，所述根据所述图像信息规划清洁路径和清洁模式，包括：根据所述图像信息确定所述待清洁区域的目标清洁范围；
标定所述目标清洁范围的中心点坐标以及所述电极的坐标位置；根据所述中心点坐标、所述电极的坐标位置和目标清洁范围规划所述清洁路径和所述清洁模式。
[0018]在某些实施方式中，所述清洁方法还包括：获取所述清洁机器人的清洁状态；根据所述清洁状态调整对所述待清洁区域的清洁力度。
[0019]本申请的清洁机器人中，通过设置安装支架安装三维图像模组和清洁装置，通过三维图像模组获取还原炉待清洁区域的图像信息，使得清洁装置根据图像信息规划待清洁区域的清洁路径和清洁模式，从而对清洁面和电极进行打磨和擦拭，如此，采用清洁机器人对还原炉进行清洁，使得还原炉无需在特定的环境进行清洁，且在更换还原炉时无需重新示教，提高了清洁效率。
[0020]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0021]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术实施方式的清洁机器人和还原炉的配合示意图；图2是本专利技术实施方式的待清洁区域的示意图；图3是本专利技术实施方式的清洁组件的示意图；图4是本专利技术实施方式的移位组件的示意图；图5是本专利技术实施方式的清洁方法的流程图；图6是本专利技术实施方式的清洁方法的流程图。
[0022]主要元件符号说明：清洁机器人100、安装支架10、拱形支撑座11、顶固定架12、推拉件13、滚轮14、三维图像模组20、清洁装置30、清洁组件31、安装座311、第一打磨件312、第二打磨件313、擦拭件314、固定连接部3141、第一转动轮3142、第二转动轮3143、第三转动轮3144、无尘布3145、阻尼器3146、第一驱动电机315、第二驱动电机316、移位组件32、第一活动臂321、第二活动臂322、第三活动臂323、力传感器33、升降组件34、隔膜泵35、喷头36、还原炉200、待清洁区域210、清洁面211、电极212。
具体实施方式
[0023]下面详细描述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0024]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，用于清洁还原炉，其特征在于，所述还原炉包括待清洁区域，所述待清洁区域包括清洁面和位于所述清洁面上的电极，所述清洁机器人包括：安装支架；三维图像模组，安装于所述安装支架上，所述三维图像模组被配置为检测所述待清洁区域的图像信息；位于所述安装支架的清洁装置，所述清洁装置与所述三维图像模组电性连接，所述清洁装置用于：根据所述图像信息规划清洁路径和清洁模式，所述清洁模式包括打磨清洁面、打磨电极和擦拭清洁面；根据沿所述清洁路径执行所述清洁模式，以清洁所述待清洁区域。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁装置包括：清洁组件，用于根据所述清洁模式对所述待清洁区域清洁；移位组件，连接所述清洁组件，所述移位组件被配置为根据所述清洁路径调节所述清洁组件的位姿。3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁装置包括：力传感器，安装于所述清洁组件和移位组件连接处。4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁装置还包括：升降组件，活动于所述安装支架上，并与所述移位组件连接，所述升降组件被配置为带动移位组件沿第一方向运动。5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述移位组件包括：第一活动臂，与所述升降组件可转动地连接；第二活动臂，与所述第一活动臂背离所述升降组件的一端可转动地连接，第三活动臂，与所述第二活动臂背离所述第一活动臂的一端可转动地连接。6.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件包括：安装座，与所述移位组件连接；第一打磨件，位于所述安装座的一侧，所述第一打磨件被配置为对所述清洁面打磨；第二打磨件，位于所述安装座远离所述第一打磨件的另一侧，所述第二打磨件被配置为对所述电极打磨；擦拭件，位于所述安装座上，所述擦拭件被配置为对所述清洁面擦拭。7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁装置还包括：隔膜泵，位于所述安装支架上；喷头，安装于所述安装座上，并与所述隔膜泵连接，被配置为向所述清洁面喷洒清洁剂。8.根据权利要求7所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王付刚，王敏，
申请(专利权)人：扬州大学广陵学院，
类型：发明
国别省市：