自动搬运系统的搬运台车用升降机通信装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及以下技术，即升降机装置的主通信单元和从通信单元通过配备在皮带上的一根电源线来执行电力线通信，利用互不相同的载波频率将连接在主通信单元侧的搬运台车控制器与连接在从通信单元侧的多个夹具装置进行单独通信的技术。独通信的技术。独通信的技术。

【技术实现步骤摘要】
自动搬运系统的搬运台车用升降机通信装置


[0001]本专利技术涉及以下技术，即升降机(hoist)装置的主(master)通信单元和从(slave)通信单元通过配备在皮带上的一根电源线执行电力线通信，利用互不相同的载波频率(carrier frequency)将连接在主通信单元侧的搬运台车控制器与连接在从通信单元侧的多个夹具装置进行单独通信的技术。

技术介绍

[0002]一般来说，在半导体元件或液晶显示器等的制造工序中，都会使用自动搬运系统(Automated Material Handling System:AMHS)将制造物品向各个制造工序的制造装置移送，使该物品根据各个制造装置的工序来完成制造。这种自动搬运系统将收纳有半导体基板或液晶基板的载体向设置在制造工序流水线上的各个制造设备移送，然后再将该制造设备中完成工序的物品重新收纳，为了将其向下一个工序的制造装置移送而使用搬运台车。
[0003]搬运台车根据移动方式的不同，包括：依靠车轮自动行驶的AGV(自动导引车；Automated Guided Vehicle)、沿着设置在地面的导轨行驶的RGV(轨道导引车；Rail Guided Vehicle)、沿着设置在顶棚上的导轨行驶的OHT(高空提升运输车；Overhead Hoist Transport)。搬运台车分别利用车体上的车轮或者沿着设置在地面的导轨或设置在顶棚上的导轨移动到相应制造设备后，再使用作业臂或升降机(hoist)及夹具将载体(carrier)向相应制造设备搬送/搬入。
[0004]图1是对现有自动搬运系统的搬运台车构成进行说明的示意图，图中显示了搬运台车的升降机作业执行过程。图1中(A)是搬运台车10带着载体3沿轨道1向制造设备2的位置移动的步骤，(B)是搬运台车10使皮带12下降以将载体3安放在制造设备2上的步骤，(C)是搬运台车10将载体3放置于制造设备2上后使皮带12升降，从而使制造设备2针对载体3执行相应工序作业的步骤。
[0005]参照图1可知，搬运台车10包括：升降机(Hoist)11、皮带12、夹具单元(gripper)13。
[0006]这种搬运台车10通过轨道1移动，当到达制造设备2的位置后，再通过皮带12使夹具单元13升降，从而执行将载体3向制造设备2搬入或者搬出的操作。
[0007]如果将所述搬运台车10的构成从功能上分开来看，如图2所示，其包括搬运台车控制器15、升降机11及夹具单元13。夹具单元13配备有夹具控制器13
‑
1、夹具13
‑
2以及至少一个用于运转夹具13
‑
2的电机和传感器。
[0008]另外，升降机11的主通信单元11
‑
1通过设置在皮带12上的一根有线电源线L利用一个通信体系(例如：周期通信方式)与从通信单元11
‑
2执行电力线通信。
[0009]即，所述搬运台车10执行以下过程：如果位于夹具单元13的电机或者传感器等各个装置想要将日程信息传输到搬运台车控制器15，则首先要与夹具控制器13
‑
1进行通信，然后夹具控制器13
‑
1再与从通信单元11
‑
2进行通信，从通信单元11
‑
2再与主通信单元11
‑
1进行PLC通信，主通信单元11
‑
1再与搬运台车控制器15进行通信。另外，还执行以下过程：如
果搬运台车控制器15想要对位于夹具单元13的电机、传感器等各个装置进行控制或者传输信息，则与上述通信流程相反，搬运台车控制器15与主通信单元11
‑
1进行通信，主通信单元11
‑
1再与从通信单元11
‑
2进行PLC通信，从通信单元11
‑
2再与夹具单元13进行通信，由此夹具单元13通过夹具控制器13
‑
1与位于夹具13
‑
2内部的电机及传感器等进行通信。
[0010]位于夹具13
‑
2内部的电机及各种传感器一直向夹具控制器13
‑
1传输信息并通过夹具控制器13
‑
1接收指令。另外，夹具控制器13
‑
1向位于夹具13
‑
2内部的电机及各种传感器等下达指令后，再将从夹具13
‑
2的电机及各种传感器接收的信息进行聚合并向上侧传输。
[0011]在这种情况下，夹具内部的电机和各种传感器所控制及要求的通信体系各不相同。相反，升降机11利用一条有线传输线路仅采用一个通信体系进行通信。因此，夹具控制器13
‑
1必须将夹具13
‑
2内部装置的信息进行汇总整合以建立一个通信体系进行传输，同时搬运台车控制器15只能够配备一个通信体系通过主通信单元11
‑
1和从通信单元11
‑
2向夹具控制器13
‑
1传输指令和信息。
[0012]由此，在相互之间通过一根传输线进行通信的结构中，一般情况下都是执行以一定的时间间隔相互约定来进行通信的周期通信。
[0013]因此，需要实时控制及通信的报警装置或者需要以一定周期进行控制及通信的装置都只能捆绑成一个通信体系。由此，显然不仅会产生各种控制方面的问题，而且各个通信体系所要求的通信性能从属于“聚合后传输的通信体系”，由此可能产生通信延迟，同时，在周期通信体系中需要实时数据传输时，在系统运用方面可能会产生动作延迟等局限。
[0014]【在先技术文献】
[0015]【专利文献】
[0016]1、韩国注册专利第10
‑
2020662号(名称：搬运台车用升降机装置中用于夹具单元控制的主通信装置和从通信装置之间的通信方法)。

技术实现思路

[0017]所要解决的技术问题
[0018]因此，本专利技术就是考虑上述情况而研发的。本专利技术的技术目的在于，提供一种自动搬运系统的搬运台车用升降机通信装置，升降机装置的主通信单元和从通信单元通过配备在皮带上的一根电源线执行电力线通信，利用互不相同的载波频率形成多个通信路径，从而确保搬运台车控制器能够与夹具内部的电机及各种传感器等进行单独通信。
[0019]解决技术问题的方法
[0020]为了实现上述目的，根据本专利技术的一方面，提供一种自动搬运系统的搬运台车用升降机通信装置，该通信装置为：连接在搬运台车控制器上的主通信单元通过皮带与连接在夹具单元上的从通信单元连接，并根据搬运台车控制器的控制信号运转夹具单元，从而执行升降机作业的通信装置，包括：主通信单元，其从所述搬运台车控制器接收到含有与目的地相关的夹具装置识别信息的控制信号时，按夹具装置识别信息分配互不相同的载波频率以进行调制，将至少一个调制的控制信号叠加在电源上，并通过设置在皮带上的电源线向从通信装置传输；从通信单元，其将由主通信单元提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动搬运系统的搬运台车用升降机通信装置，其是连接在搬运台车控制器上的主通信单元通过皮带与连接在夹具单元上的从通信单元连接，并根据搬运台车控制器的控制信号运转夹具单元，从而执行升降机作业的自动搬运系统的搬运台车用升降机通信装置，其特征在于，该装置包括：主通信单元，其从所述搬运台车控制器接收到含有与目的地相关的夹具装置识别信息的控制信号之后，按各夹具装置识别信息分配互不相同的载波频率进行调制，将至少一个调制的控制信号叠加在电源上，并通过设置在皮带上的电源线向从通信单元传输；从通信单元，其将由主通信单元提供的电源向配备有执行升降机作业的多个夹具装置的夹具单元供应的同时，将调制的控制信号利用相应载波频率进行解调，将解调的控制信号分别向与相应识别信息匹配的夹具装置传输，将从各个夹具装置施加的信号分配互不相同的载波频率进行调制后，再通过设置在皮带上的电源线向主通信单元传输。2.根据权利要求1所述的自动搬运系统的搬运台车用升降机通信装置，其特征在于，所述夹具装置包括夹具控制器和，与夹具连接的至少一个电机和至少一个传感器，所述从通信单元通过夹具控制器与连接在夹具上的电机及传感器进行通信，或者直接与电机及传感器进行通信，或者按照这些混合的形态与夹具装置进行通信。3.根据权利要求1所述的自动搬运系统的搬运台车用升降机通信装置，其特征在于，所述主通信单元和从通信单元利用互不相同的载波频率与互不相同的夹具装置同时进行实时通信和周期通信。4.根据权利要求3所述的自动搬运系统的搬运台车用升降机通信装置，其特征在于，所述主通信单元和从通信单元根据通信体系划分设定载波频率区间，将分配给实时通信的载波频率区间和分配给周期通信的载波频率区间设定为互不相同的频率区间。5.根据权利要求1所述的自动搬运系统的搬运台车用升降机通信装置，其特征在于，所述主通信单元和从通信单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴学瑞，高秦焕，金圣益，尹成赫，成烈权，徐喜贤，李承焕，李德夏，李世鑂，崔亨哲，
申请(专利权)人：肯塔斯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：