放线机器人的控制方法、设备和可读存储介质技术

本申请公开了一种放线机器人的控制方法、设备和可读存储介质，该方法包括：在机器人移动完成后，根据所述机器人反馈的响应信息确定对应的机器人坐标；确定所述机器人坐标对应的局部放线图样，并根据所述局部放线图样和所述机器人坐标生成局部放线指令，其中所述局部放线指令包括用于控制所述机器人的放线组件根据所述局部放线图像完成局部放线动作的控制参数；向所述机器人发送所述局部放线指令，并进入待连接模式，有效解决了相关技术中只能追踪一台放线机器人进行放线，导致放线效率低的技术问题，进而实现了在待放线区域内协调多个放线机器人进行放线，提高放线效率的技术效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
放线机器人的控制方法、设备和可读存储介质


[0001]本申请涉及机器人控制领域，尤其涉及一种放线机器人的控制方法、放线机器人的控制设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]放线是工程测量领域中不可缺少的一环，关系着工程施工的质量和精度。在建筑工地，为了能够严格按照设计图纸进行施工，需要在工地标注好建筑物的轴线，标注的主要思路是将设计图纸的尺寸按照图示尺寸照搬到工地上。
[0003]在相关技术中，已经引入了关联有标定全站仪的机器人，通过从CAD数据中提取放线三维曲线以及放线点，并根据所述放线三维曲线和所述放线点生成设定放线轨迹；再控制放线机器人按照放线轨迹完成放线。
[0004]但是放线过程中，全站仪需要实时追踪机器人的位置，追踪时全站仪需要追踪机械臂末端进行放线的激光头，导致工作中只能追踪一台机器人，放线效率低。

技术实现思路

[0005]本申请实施例通过提供一种放线机器人的控制方法、放线机器人的控制设备和计算机可读存储介质，解决了相关技术中全站仪同一时间只能追踪一个机械臂末端坐标，导致只能追踪一台放线机器人，放线效率低的技术问题，实现了同时控制多个放线机器人进行放线，提高放线效率的技术效果。
[0006]本申请实施例提供了一种放线机器人的控制方法，所述放线机器人的控制方法包括：
[0007]在机器人移动完成后，根据所述机器人反馈的响应信息确定对应的机器人坐标；
[0008]确定所述机器人坐标对应的局部放线图样，并根据所述局部放线图样和所述机器人坐标生成局部放线指令，其中所述局部放线指令包括用于控制所述机器人的放线组件根据所述局部放线图像完成局部放线动作的控制参数；
[0009]向所述机器人发送所述局部放线指令，并进入待连接模式。
[0010]可选地，所述确定所述机器人坐标对应的局部放线图样，并根据所述局部放线图样和所述机器人坐标生成局部放线指令的步骤包括：
[0011]获取所述机器人的所述放线组件的基坐标；
[0012]根据所述基坐标以及所述放线组件的工作半径确定所述局部放线图样；
[0013]提取所述局部放线图样中的放线节点，根据所述放线节点生成局部放线路径；
[0014]确定坐标误差，基于所述坐标误差以及所述局部放线路径确定所述局部放线指令。
[0015]可选地，所述向所述机器人发送所述局部放线指令，并进入待连接模式的步骤之后，包括：
[0016]在所述机器人放线完成后，根据所述机器人反馈的所述响应信息确定对应的所述
机器人坐标；
[0017]根据所述机器人坐标确定目标点坐标，并根据所述目标点坐标与所述机器人坐标之间的差异生成移动指令，其中所述移动指令包括用于控制所述机器人的底盘组件从所述机器人坐标移动至所述目标点坐标的控制参数；
[0018]向所述机器人发送所述移动指令，并进入所述待连接模式。
[0019]可选地，所述根据所述机器人坐标确定目标点坐标，并根据所述目标点坐标与所述机器人坐标之间的差异生成移动指令的步骤包括：
[0020]获取待放线地图以及工作坐标；
[0021]基于所述机器人坐标以及所述工作坐标确定目标点坐标；
[0022]根据所述机器人坐标以及所述目标点坐标确定移动路径，并基于所述移动路径生成所述移动指令。
[0023]可选地，所述在机器人移动完成后，根据所述机器人反馈的响应信息确定对应的机器人坐标的步骤之前，包括：
[0024]接收全站仪模块的建站信息，并获取同步点坐标；
[0025]根据所述建站信息以及所述同步点坐标，将待放线图纸坐标系转换为全站仪坐标系。
[0026]可选地，所述在机器人移动完成后，根据所述机器人反馈的响应信息确定对应的机器人坐标的步骤之前，包括：
[0027]根据采集到的激光数据和/或图像数据，构建待放线地点的雷达扫描图；
[0028]将所述雷达扫描图与待放线图纸对齐处理，确定待放线地图；
[0029]基于行进顺序，在所述待放线地图中确定工作坐标。
[0030]本申请实施例还提供了一种放线机器人的控制方法，应用于放线机器人，所述放线机器人包括放线组件，以及可移动的底盘组件，所述放线机器人的控制方法包括：
[0031]执行接收到的待执行指令，其中所述待执行指令包括局部放线指令或移动指令；
[0032]在所述待执行指令执行完成后，根据执行结果生成响应信息发送至所述中控机，并控制自身机构停止运动。
[0033]可选地，所述执行接收到的待执行指令的步骤包括：
[0034]当所述待执行指令为局部放线指令时，控制所述底盘组件处于静止状态；
[0035]根据所述局部放线指令控制所述放线组件运动，以画出所述局部放线指令对应的局部放线图样。
[0036]此外，本申请还提出一种放线机器人的控制设备，所述放线机器人的控制设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的放线机器人的控制程序，所述处理器执行所述放线机器人的控制程序时实现如上所述的放线机器人的控制方法的步骤。
[0037]此外，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有放线机器人的控制程序，所述放线机器人的控制程序被处理器执行时实现如上所述的放线机器人的控制方法的步骤。
[0038]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0039]1、由于采用了在机器人移动完成后，根据机器人反馈的响应信息确定机器人坐标；根据机器人坐标确定局部放线图样，并根据机器人坐标以及局部放线图样生成局部放
线指令；向机器人发送该局部放线指令，并进入待连接模式。所以，有效解决了相关技术中只能追踪一台放线机器人进行放线，导致放线效率低的技术问题，进而实现了在待放线区域内协调多个放线机器人进行放线，提高放线效率的技术效果。
[0040]2、由于采用了在所述机器人放线完成后，根据所述机器人反馈的所述响应信息确定对应的所述机器人坐标；根据所述机器人坐标确定目标点坐标，并根据所述目标点坐标与所述机器人坐标之间的差异生成移动指令，其中所述移动指令包括用于控制所述机器人的底盘组件从所述机器人坐标移动至所述目标点坐标的控制参数；向所述机器人发送所述移动指令，并进入所述待连接模式。所以，有效解决了相关技术中只能追踪一台放线机器人进行放线，导致放线效率低的技术问题，进而实现了在待放线区域内协调多个放线机器人进行放线，提高放线效率的技术效果。
[0041]3、由于采用了当所述待执行指令为局部放线指令时，控制所述底盘组件处于静止状态；根据所述局部放线指令控制所述放线组件运动，以画出所述局部放线指令对应的局部放线图样。所以，有效解决了相关技术中只能追踪一台放线机器人进行放线，且边移动边校正机械臂误差的方式耗费计算资源的技术问题，进而实现了在待放线区域内协调多个放线机器人进行放线，同时提升校正放线组件运动误差的效率的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种放线机器人的控制方法，其特征在于，应用于中控机，所述放线机器人的控制包括：在机器人移动完成后，根据所述机器人反馈的响应信息确定对应的机器人坐标；确定所述机器人坐标对应的局部放线图样，并根据所述局部放线图样和所述机器人坐标生成局部放线指令，其中所述局部放线指令包括用于控制所述机器人的放线组件根据所述局部放线图像完成局部放线动作的控制参数；向所述机器人发送所述局部放线指令，并进入待连接模式。2.如权利要求1所述的放线机器人的控制方法，其特征在于，所述确定所述机器人坐标对应的局部放线图样，并根据所述局部放线图样和所述机器人坐标生成局部放线指令的步骤包括：获取所述机器人的所述放线组件的基坐标；根据所述基坐标以及所述放线组件的工作半径确定所述局部放线图样；提取所述局部放线图样中的放线节点，根据所述放线节点生成局部放线路径；确定坐标误差，基于所述坐标误差以及所述局部放线路径确定所述局部放线指令。3.如权利要求1所述的放线机器人的控制方法，其特征在于，所述向所述机器人发送所述局部放线指令，并进入待连接模式的步骤之后，包括：在所述机器人放线完成后，根据所述机器人反馈的所述响应信息确定对应的所述机器人坐标；根据所述机器人坐标确定目标点坐标，并根据所述目标点坐标与所述机器人坐标之间的差异生成移动指令，其中所述移动指令包括用于控制所述机器人的底盘组件从所述机器人坐标移动至所述目标点坐标的控制参数；向所述机器人发送所述移动指令，并进入所述待连接模式。4.如权利要求3所述的放线机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人坐标确定目标点坐标，并根据所述目标点坐标与所述机器人坐标之间的差异生成移动指令的步骤包括：获取待放线地图以及工作坐标；基于所述机器人坐标以及所述工作坐标确定目标点坐标；根据所述机器人坐标以及所述目标点坐标确定移动路径，并基于所述移动路径生成所...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁烽，周轶凡，刘大用，
申请(专利权)人：上海一造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：