一种管道内清管机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术为一种管道内清管机器人装置，属于清管机器人装置技术领域，包括筒体一，所述筒体一一头的内部旋接着转柱，所述转柱的外侧固联着拉动柱，所述拉动柱的一头安设着限位块一，所述限位块一和筒体二旋接，所述筒体二偏离限位块一的一头安设着和转台，所述转台的一头连接有伺服电机一。本发明专利技术解决了制造和搬运成本过高，需要现有清理装置装置在清理过程中会产生非常大的声音，由于管道自身结构内部会有一个细长的通道，极大的加剧了这种声音的传播距离，从而造成严重的环境污染的问题，本发明专利技术中，爬行轮一挤压、紧贴管道内壁，从而使爬行轮一获得足够的抓地力，电机二利用动力柱和车轮架间接控制爬行轮一转动，使筒体二得以移动，筒体二拉着筒体一移动，筒体一和筒体二之间的转柱、拉动柱和限位块一使筒体一和筒体二得以拐弯，从而使该装置可以通过管道弯曲处。从而使该装置可以通过管道弯曲处。从而使该装置可以通过管道弯曲处。

【技术实现步骤摘要】
一种管道内清管机器人装置


[0001]本专利技术属于清管机器人装置
，具体涉及一种管道内清管机器人装置。

技术介绍

[0002]管道运输是用管道作为运输工具的一种长距离输送液体和气体物资的运输方式，是一种专门由生产地向市场输送石油、煤和化学产品的运输方式，是统一运输网中干线运输的特殊组成部分；有时候，气动管也可以做到类似工作，以压缩气体输送固体舱，而内里装着货物；管道运输石油产品比水运费用高，但仍然比铁路运输便宜；大部分管道都是被其所有者用来运输自有产品；
[0003]在管道运输常会发生堵塞事故，这时便需要相关清理装置对其进行清理，为了适应不同的管道清理需求替换不同尺寸的除杂组件，使之适应不同内径的管道，这便需要随时携带多个规格不同的除杂组件，从而致使制造和搬运成本过高，需要现有清理装置装置在清理过程中会产生非常大的声音，由于管道自身结构内部会有一个细长的通道，极大的加剧了这种声音的传播距离，从而造成严重的环境污染，由此提出一种管道内清管机器人装置。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种管道内清管机器人装置，其目的在于解决了为了适应不同的管道清理需求替换不同尺寸的除杂组件，使之适应不同内径的管道，这便需要随时携带多个规格不同的除杂组件，从而致使制造和搬运成本过高，需要现有清理装置装置在清理过程中会产生非常大的声音，由于管道自身结构内部会有一个细长的通道，极大的加剧了这种声音的传播距离，从而造成严重的环境污染的问题。
[0005]本专利技术提供了一种管道内清管机器人装置，包括筒体一，所述筒体一一头的内部旋接着转柱，所述转柱的外侧固联着拉动柱，所述拉动柱的一头安设着限位块一，所述限位块一和筒体二旋接，所述筒体二偏离限位块一的一头安设着和转台，所述转台的一头连接有伺服电机一，所述伺服电机一的旋轴和转台连接，所述转台的一头安设着清除组件；
[0006]所述筒体一的外周等间距安设着三个行走组件一，所述行走组件一包括伸缩杆、爬行轮二和气弹簧，所述筒体一上铰接着伸缩杆和气弹簧，所述伸缩杆的外侧和气弹簧的活动端铰接，所述爬行轮二和伸缩杆的活动端铰接；
[0007]所述筒体二的顶部安设着行走组件一，所述筒体二的底部安设着两个行走组件二，所述行走组件二包括爬行轮一和车轮架，所述车轮架的一头安设着爬行轮一，所述车轮架安设于筒体二上，所述爬行轮一为半球形。
[0008]进一步地，所述行走组件二还包括动力柱、活动腔、电机二、推杆、移动块和伺服电缸，所述筒体二的内部预留着活动腔，所述活动腔的里侧安设着两块移动块，所述移动块的里侧安设着电机二，所述电机二的旋轴固联着动力柱，所述动力柱伸入车轮架，所述动力柱偏离电机二的一头和车轮架里侧内壁的底部可摩擦连接，所述动力柱和车轮架可变动连
接，所述活动腔的顶部安设着伺服电缸，所述伺服电缸的活动端的底部铰接着两个推杆，所述推杆与移动块分别配对，所述推杆和配对的移动块铰接。
[0009]通过采用上述方案，行走组件二可带动筒体二在管道内穿行，将装置放置到需要清理的管道内，气弹簧挤压每个伸缩杆，使每个爬行轮二都紧贴管道的内壁，伺服电缸控制推杆摇摆，推杆推动挤压移动块、电机二以及动力柱移动，利用动力柱挤压车轮架和爬行轮一移动，使爬行轮一挤压、紧贴管道内壁，从而使爬行轮一获得足够的抓地力，电机二利用动力柱和车轮架间接控制爬行轮一转动，使筒体二得以移动，筒体二拉着筒体一移动，筒体一和筒体二之间的转柱、拉动柱和限位块一使筒体一和筒体二得以拐弯，从而使该装置可以通过管道弯曲处。
[0010]进一步地，所述清除组件包括联结块、电机一、联轴器、转动柱及清除架，所述转台的内部安设联结块，所述电机一和联结块固联，所述联结块的旋轴安设着联轴器，所述联轴器的一头固联着转动柱，所述清除架安设于转动柱的外周面，所述清除架包括开洞件一、开洞件二和开洞件三；所述开洞件一套设于转动柱上，所述开洞件一的外周安设着开洞件二，所述开洞件二的外周安设着开洞件三；
[0011]所述清除架按结构不同可分为三种：除杂组件一、除杂组件二、除杂组件三；
[0012]所述转动柱、外筒一和开洞件一构成除杂组件一，所述转动柱、外筒一、开洞件一和开洞件二构成除杂组件二，所述转动柱、外筒一、开洞件一、开洞件二和开洞件三构成除杂组件三。
[0013]通过采用上述方案，所述除杂组件一、除杂组件二和除杂组件三都可对管道内的障碍物和内壁的附作物进行清除，开洞件二或开洞件三可变动连接于除杂组件一或除杂组件二上，通过调节开洞件二和开洞件三的连接情况，控制除杂组件的尺寸，以适应不同内径的管道的清理需求，另一方面，在管道被完全堵塞时，利用不同尺寸的除杂组件分别多次的在堵塞物上开洞，从而逐次清除堵塞物，并使洞的内径达到方便清除的临界值，逐渐扩大清除范围，可避免作业产生的声音过大而对环境的污染；
[0014]所述开洞件二和开洞件三都为右旋，所述开洞件二和开洞件三的质量相对较小，从而可以减少制造和移动难度，从而减少资金花费。
[0015]进一步地，所述开洞件一的外周在转动柱的延展方向上预留着数个卡接腔，所述卡接腔的底部凹设着错开洞，所述错开洞贯穿开洞件一，且开洞件一朝向转动柱的延展方向延伸，所述卡接腔上凹设着嵌合坑，所述开洞件二的内侧壁周壁等间隔安设着数个连动柄，所述连动柄和嵌合坑配对安设；
[0016]所述外筒一套设于转动柱的外壁面，所述外筒一在转动柱的延展方向上等间隔的安设着若干个连动架一，所述连动架一的一头预设着嵌合块，所述嵌合块的顶部开凿出矩形坑，所述嵌合块和卡接腔相匹配，所述矩形坑和嵌合坑、错开洞和连动柄匹配；
[0017]所述外筒一的两头分别凹设着一个贯穿洞一，每两个所述贯穿洞一为一对，每对两个贯穿洞一的回转中心线重合，相邻的二对贯穿洞一的回转中心线交叉；
[0018]所述转动柱凹设着数个贯穿洞二，所述贯穿洞二和贯穿洞一配对，相配对的所述贯穿洞二和贯穿洞一穿过同一个连接丝杠一，所述外筒一和转动柱利用连接丝杠一连接；
[0019]所述开洞件一远离联轴器的一头安设着尖刺件一，所述开洞件二的一头安设着尖刺件二，所述尖刺件一和尖刺件二利用n形卡和组合条一间接连接，所述n形卡连接有锁定
螺栓一，任意连续二个所述错开洞之间的角度为2π/3度。
[0020]通过采用上述方案，所述开洞件二安设在装置上后，相邻的所述错开洞的连线与转动柱的回转中心线交叉，预防开洞件一旋进打洞过程中产生的碎料笔直的连续穿过相邻的错开洞、干扰清障速率；
[0021]布设开洞件一需要将外筒一箍接于转动柱的外周，连动架一卡接到外筒一的里侧，然后采用连接丝杠一插入贯穿洞二将外筒一和转动柱锁定，连动架一一头的嵌合块可伸入配对的卡接腔里面，嵌合块封闭嵌合坑，可减少碎料进入嵌合坑内影响其功能。
[0022]进一步地，所述开洞件二的外周预留着卡接通道，所述卡接通道的一侧开凹设着若干个限位洞，所述限位洞等间隔布置，所述开洞件三内周面预设着卡接条，所述卡接条等间隔布置着若干锁定洞二，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道内清管机器人装置，包括筒体一(1)，其特征在于，所述筒体一(1)一头的内部旋接着转柱(7)，所述转柱(7)的外侧固联着拉动柱(8)，所述拉动柱(8)的一头安设着限位块一(9)，所述限位块一(9)和筒体二(5)旋接，所述筒体二(5)偏离限位块一(9)的一头安设着和转台(6)，所述转台(6)的一头安设着清除组件；所述筒体一(1)的外周等间距安设着三个行走组件一；所述行走组件一包括伸缩杆(2)、爬行轮二(3)和气弹簧(2)，所述筒体一(1)上铰接着伸缩杆(2)和气弹簧(2)，所述伸缩杆(2)的外侧和气弹簧(2)的活动端铰接，所述爬行轮二(3)和伸缩杆(2)的活动端铰接；所述筒体二(5)的顶部安设着行走组件一，所述筒体二(5)的底部安设着两个行走组件二；所述行走组件二包括爬行轮一(10)和车轮架(56)，所述车轮架(56)的一头安设着爬行轮一(10)，所述车轮架(56)安设于筒体二(5)上，所述爬行轮一(10)为半球形。2.根据权利要求1所述的一种管道内清管机器人装置，其特征在于：所述行走组件二还包括动力柱(55)、活动腔(54)、电机二(53)、推杆(52)、移动块(51)和伺服电缸(50)，所述筒体二(5)的内部预留着活动腔(54)，所述活动腔(54)的里侧安设着两块移动块(51)，所述移动块(51)的里侧安设着电机二(53)，所述电机二(53)的旋轴固联着动力柱(55)；所述动力柱(55)伸入车轮架(56)，所述动力柱(55)偏离电机二(53)的一头和车轮架(56)里侧内壁的底部可摩擦连接，所述动力柱(55)和车轮架(56)可变动连接，所述活动腔(54)的顶部安设着伺服电缸(50)，所述伺服电缸(50)的活动端的底部铰接着两个推杆(52)，所述推杆(52)与移动块(51)分别配对，所述推杆(52)和配对的移动块(51)铰接。3.根据权利要求1所述的一种管道内清管机器人装置，其特征在于：所述清除组件包括联结块(12)、电机一(13)、联轴器(14)、转动柱(15)及清除架(16)，所述转台(6)的内部安设联结块(12)，所述电机一(13)和联结块(12)固联，所述联结块(12)的旋轴安设着联轴器(14)，所述联轴器(14)的一头固联着转动柱(15)，所述清除架(16)安设于转动柱(15)的外周面，所述清除架(16)包括开洞件一(19)、开洞件二(21)和开洞件三(20)；所述开洞件一(19)套设于转动柱(15)上，所述开洞件一(19)的外周安设着开洞件二(21)，所述开洞件二(21)的外周安设着开洞件三(20)；所述清除架(16)按结构不同可分为三种：除杂组件一、除杂组件二、除杂组件三；所述转动柱(15)、外筒一(18)和开洞件一(19)构成除杂组件一，所述转动柱(15)、外筒一(18)、开洞件一(19)和开洞件二(21)构成除杂组件二，所述转动柱(15)、外筒一(18)、开洞件一(19)、开洞件二(21)和开洞件三(20)构成除杂组件三。4.根据权利要求3所述的一种管道内清管机器人装置，其特征在于：所述开洞件一(19)的外周在转动柱(15)的延展方向上预留着数个卡接腔(30)，所述卡接腔(30)的底部凹设着错开洞(29)，所述错开洞(29)贯穿开洞件一(19)，且开洞件一(19)朝向转动柱(15)的延展方向延伸，所述卡接腔(30)上凹设着嵌合坑(28)，所述开洞件二(21)的内侧壁周壁等间隔安...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁春雄，朱庆南，王晋，任毅，郑凯，浦江，俞燕萍，袁颖，
申请(专利权)人：江苏省特种设备安全监督检验研究院，
类型：发明
国别省市：